本发明涉及一种能回收支撑相下压动作能量的机器人及其控制方法，属于机器人技术领域。该机器人包括机械腿与液压源，液压源包括高压油供给接口、低压油供给接口、控制执行器及与低压油供给接口连通的低压蓄能器，该控制方法包括：(1)在机械腿处于摆动相时，利用低压油供给接口所供给的低压油液驱使液压执行器伸缩动作；(2)在机械腿处于支撑相且为伸长动作时，利用高压油供给接口所供给的高压油液驱使液压执行器伸长动作；而在机械腿处于支撑相且为缩短动作时，控制控制执行器构建出三通连接结构，而连通无杆油腔接口、有杆油腔接口及低压蓄能器的进油口。该方案能有效提高机器人的能量利用率，可广泛应用于机器人及其控制技术领域中。