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公开(公告)号：CN111608964B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202010302356.6
申请日：2020-04-16
Applicant: 浙江大学
IPC: F15B1/02 , F15B11/08 , F15B13/04 , B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种能回收支撑相下压动作能量的机器人及其控制方法，属于机器人技术领域。该机器人包括机械腿与液压源，液压源包括高压油供给接口、低压油供给接口、控制执行器及与低压油供给接口连通的低压蓄能器，该控制方法包括：(1)在机械腿处于摆动相时，利用低压油供给接口所供给的低压油液驱使液压执行器伸缩动作；(2)在机械腿处于支撑相且为伸长动作时，利用高压油供给接口所供给的高压油液驱使液压执行器伸长动作；而在机械腿处于支撑相且为缩短动作时，控制控制执行器构建出三通连接结构，而连通无杆油腔接口、有杆油腔接口及低压蓄能器的进油口。该方案能有效提高机器人的能量利用率，可广泛应用于机器人及其控制技术领域中。
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公开(公告)号：CN118596198A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410676003.0
申请日：2024-05-28
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种液压驱动足式机器人关节控制实验台，属于足式机器人领域。本发明将自破坏性的全实物试验转化为实验室条件下的预测性研究，精确模拟复杂多变的力或力矩载荷谱。在研究中利用关节控制实验台进行固定位置下的力加载试验及位置变化下的力加载试验，证明在前馈环节加入关节控制缸阀的位置参数后，负载模拟缸可以输出预期的力曲线；之后分别对基于伺服比例阀和基于插装阀的关节控制系统进行阶跃位置，正弦位置及高低压节能实验，证明相较于单一高压油源控制，使用高低压油源可以节约25％‑38％的能量。
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公开(公告)号：CN111608972B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202010302355.1
申请日：2020-04-16
Applicant: 浙江大学
IPC: F15B11/08 , F15B13/04 , B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种机器人及负载口独立控制的高低压切换型液压机械腿，属于机器人技术领域。该机械腿包括相邻接的两腿杆、控制执行器及用于驱使该两腿杆相对摆动的液压缸；控制执行器包括均为三位三通阀的高压端阀、第一低压端阀及第二低压端阀；高压端阀的双管接头中的一者与油箱的进口连通，另一者与高压液压源连通；第一低压端阀的双管接头中的一者与低压液压源连通，另一者与油箱连通，其单管接头与高压端阀的单管接头通过三通管结构而与无杆油腔接口连通；第二低压端阀的双管接头的一者与低压液压源连通，另一者与油箱连通，其单管接头与有杆油腔接口连通。该结构能有效地提高机器人系统的能量利用率，可广泛应用于多足机器人等技术领域中。
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公开(公告)号：CN111608975A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010296327.3
申请日：2020-04-15
Applicant: 浙江大学
IPC: F15B11/12 , F15B13/04 , B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种多足步行机器人及其步行控制方法，属于机器人技术领域。该步行控制方法包括：(1)控制高压泵至其输出油压高于连接在其出油口处的高压溢流阀的溢流油压，及控制低压泵至其输出油压高于连接在其出油口处的低压溢流阀的溢流油压，且二者的输出流量均大于该机器人所需的平均流量；(2)基于油压检测数据，改变泵驱动电机的转速至输出油压符合控制需求，且输出油压均低于溢流阀的溢流油压；且在上述两个步骤中，在支撑态时，利用高压泵为液压执行器供给高压油液；而在摆动态时，利用低压泵为液压执行器供给低压油液。该控制方法能有效地提高能量利用率，可广泛应用于机器人技术领域中。
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公开(公告)号：CN111846003A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010566954.4
申请日：2020-06-19
Applicant: 浙江大学
IPC: B62D57/032 , F15B1/02 , F15B11/08
Abstract: 本发明涉及一种多足步行机器人及其腿屈伸用液压驱动系统与控制方法，属于机器人技术领域。液压驱动系统包括液压缸、液压泵、蓄能器、油箱及多功能关节控制阀组；液压泵具有高压供油口与低压供给口；多功能关节控制阀组包括连接于液压缸的有杆油腔油口与无杆油腔油口之间的油通量可调控制阀，用于对有杆油腔油口与低压油供给口、高压油供给口及油箱之间的负载口连通状态进行独立控制的三个导通控制阀，及用于对无杆油腔油口与低压油供给口、高压油供给口及油箱之间的负载口连通状态进行独立控制的三个导通控制阀。经该结构改进后的液压驱动系统能有效地减少能量损失，而提高能源利用率，可广泛应用于机器人技术领域中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111846003B
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202010566954.4
申请日：2020-06-19
Applicant: 浙江大学
IPC: B62D57/032 , F15B1/02 , F15B11/08
Abstract: 本发明涉及一种多足步行机器人及其腿屈伸用液压驱动系统与控制方法，属于机器人技术领域。液压驱动系统包括液压缸、液压泵、蓄能器、油箱及多功能关节控制阀组；液压泵具有高压供油口与低压供给口；多功能关节控制阀组包括连接于液压缸的有杆油腔油口与无杆油腔油口之间的油通量可调控制阀，用于对有杆油腔油口与低压油供给口、高压油供给口及油箱之间的负载口连通状态进行独立控制的三个导通控制阀，及用于对无杆油腔油口与低压油供给口、高压油供给口及油箱之间的负载口连通状态进行独立控制的三个导通控制阀。经该结构改进后的液压驱动系统能有效地减少能量损失，而提高能源利用率，可广泛应用于机器人技术领域中。
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公开(公告)号：CN111891248B
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202010566958.2
申请日：2020-06-19
Applicant: 浙江大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种多足步行机器人及其控制方法与结构改进的足端机构，属于机器人技术领域。足端机构包括固定支架及固设在固定支架上的液压缸，在液压缸的阀杆输出端上固设有触地足端；液压缸位于其活塞背离触地足端的一侧的油腔的油口上连接有复位蓄能器，及用于调节油口的出油阻尼的可调阻尼器；复位蓄能器的预充压力可调，用于迫使触地足端在触地抬起后的弹性复位。该经结构改进之后的足端机构，能有效地减少触地时所产生的碰撞震荡，且可通过压力传感器检测足端的输出力与着地判断，可广泛应用于机器人技术领域中。
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公开(公告)号：CN111891249B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202010566960.X
申请日：2020-06-19
Applicant: 浙江大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种液压六足机器人及基于质心起伏的行走步态控制方法，属于机器人技术领域。该机器人包括躯体及各布设在躯体两侧上的三条液压机械腿，液压机械腿包括根关节、髋关节、大腿杆、膝关节、小腿杆及固设在小腿杆上的足端，其步态控制方法包括依据所规划的足端轨迹控制液压机械腿按三足步态行走，以使六足步行机器人的质心轨迹为余弦曲线轨迹；具体为在跟关节坐标系下，足端轨迹在前进与垂向方向上的分量均为六次多项式且位移、速度与加速度为连续。与现有技术中保持质心高度大致不变的控制方法相比，质心起伏的步态能有效地减少机器人一个步态周期内平均流量和平均功率，从而有效地提高能量的利用率，可广泛应用于机器人技术领域中。
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公开(公告)号：CN111891248A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010566958.2
申请日：2020-06-19
Applicant: 浙江大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种多足步行机器人及其控制方法与结构改进的足端机构，属于机器人技术领域。足端机构包括固定支架及固设在固定支架上的液压缸，在液压缸的阀杆输出端上固设有触地足端；液压缸位于其活塞背离触地足端的一侧的油腔的油口上连接有复位蓄能器，及用于调节油口的出油阻尼的可调阻尼器；复位蓄能器的预充压力可调，用于迫使触地足端在触地抬起后的弹性复位。该经结构改进之后的足端机构，能有效地减少触地时所产生的碰撞震荡，且可通过压力传感器检测足端的输出力与着地判断，可广泛应用于机器人技术领域中。
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公开(公告)号：CN111608972A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010302355.1
申请日：2020-04-16
Applicant: 浙江大学
IPC: F15B11/08 , F15B13/04 , B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种机器人及负载口独立控制的高低压切换型液压机械腿，属于机器人技术领域。该机械腿包括相邻接的两腿杆、控制执行器及用于驱使该两腿杆相对摆动的液压缸；控制执行器包括均为三位三通阀的高压端阀、第一低压端阀及第二低压端阀；高压端阀的双管接头中的一者与油箱的进口连通，另一者与高压液压源连通；第一低压端阀的双管接头中的一者与低压液压源连通，另一者与油箱连通，其单管接头与高压端阀的单管接头通过三通管结构而与无杆油腔接口连通；第二低压端阀的双管接头的一者与低压液压源连通，另一者与油箱连通，其单管接头与有杆油腔接口连通。该结构能有效地提高机器人系统的能量利用率，可广泛应用于多足机器人等技术领域中。
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