本发明公开了一种仿生倾转四旋翼机构，所述仿生倾转四旋翼机构包括4个电机、控制舱、舵机、机身以及支撑梁；所述电机设于舵机上，所述电机上安装有螺旋桨；所述舵机设于支撑梁两端，所述舵机与螺旋桨相连；所述机身固定于支撑梁上，机身重心位于四个螺旋桨中心；机身包括肋板以及设于肋板外的外皮，机身形状类似海里的鳐鱼(团扇鱼)，但机身更窄；所述控制舱设于肋板上，控制舱内设有用于控制无人机飞行的控制模块、电池以及电调。本发明同时结合了固定翼和多旋翼的特点，既能悬停，垂直起降(VTOL)，也能通过机身本体在空中产生升力，提高续航能力；机身上设有流道，节省材料，减轻重量，对气流和水流有导流作用，阻力更小。