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公开(公告)号：CN109848980B
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN201910055900.9
申请日：2019-01-18
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J9/14
Abstract: 本发明公开了一种全液压缸驱动五自由度可伸缩机械臂底座，包括五个伺服油缸、两个底座连杆、机架、异形曲柄、大臂臂体、伸缩臂、扭转节等。第一伺服油缸伸长或缩短时，异形曲柄和与其相连的结构绕异形曲柄的竖直回转中心做回转运动；第二伺服油缸伸长或缩短时，大臂臂体和与其相连的结构绕大臂臂体的水平回转中心做回转运动；第三伺服油缸伸长或缩短时，伸缩臂和与其相连的结构做伸屈活动；第四伺服油缸伸长或缩短时，旋转连杆和与其相连的结构做回转活动；第五伺服油缸伸长或缩短时，扭转节和与其相连的结构做回转活动；本发明采用可伸缩的设计，能够通过液压驱动油缸，实现臂长的改变，具有结构紧凑、在各种工况下动作灵活和稳定的优点。
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公开(公告)号：CN109849048B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN201910029483.0
申请日：2019-01-13
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种采用球铰联接的双自由度液压机械臂关节，包括后端球铰座、右伺服油缸组件、后端臂体、左伺服油缸组件、连接用十字轴、夹座、前端球铰座和前端臂体；后端球铰座与后端臂体固连，后端球铰座与右伺服油缸组件通过球铰连接形成球副，后端臂体与左伺服油缸组件形成转动副，右伺服油缸组件与前端球铰座通过球铰连接形成球副，左伺服油缸组件与夹座形成转动副；夹座固定在连接用十字轴的竖直轴底端，连接用十字轴的水平轴与后端臂体形成转动副，竖直轴与前端臂体形成转动副；本发明采用两球铰和十字轴结构，通过液压驱动两个伺服油缸实现机械臂绕两轴的双自由度旋转，能在重载工作条件下实现灵活的动作，具有能量密度大的优点。
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公开(公告)号：CN109465844B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN201811615072.1
申请日：2018-12-27
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种具有双自由度的重载液压机械爪，包括夹持组件、直动驱动组件和回转驱动组件；夹持组件用于与被操作对象直接接触，提供夹持力；直动驱动组件实现直动自由度；回转驱动组件实现回转自由度；夹持组件包括上下对称的两部分，每部分包括夹头、夹头连杆和夹头辅杆，两部分之间通过直动连杆连接；直动驱动组件安装在直动驱动外壳内，包含支架、静油环、动油环、活塞和活塞杆；回转驱动组件包括摆动缸、摆动缸驱动轴、回转驱动外壳；本发明利用液压为动力，具有直动和回转双自由度，通过两组轴承抵抗整体受到弯矩，通过花键传动大转矩，适用于重载工况。本发明机械爪结构紧凑，功能完备，具有高集成化，具有极佳的工程应用前景。
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公开(公告)号：CN109849049A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910029489.8
申请日：2019-01-13
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种采用十字节连接的双自由度液压机械臂关节，包括右油缸组件、左油缸组件、框式十字轴、支撑架和臂体；十字轴具有一竖直回转中心线和两个水平回转中心线，一个水平回转中心线与左油缸组件的左活塞杆通过转动副相连，另一个水平回转中心线与臂体形成转动副，竖直回转中心线与支撑架形成转动副；右油缸组件的右活塞杆通过头铰十字节组件安装在支撑架上；左油缸组件的左油缸与臂体通过转动副相连，右油缸组件的右油缸通过十字节安装在臂体上；本发明采用十字轴结构，通过液压驱动机械臂前端同时实现绕两轴的双自由度旋转，能在重载的工作条件下实现灵活的动作，具有力重比大、动作灵活和稳定的优点。
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公开(公告)号：CN117584137B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202410071013.1
申请日：2024-01-18
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种面向随机工况的液压机械臂带载模型在线修正方法及系统，首先，分别建立线性回归形式的液压机械臂和未知载荷的动力学模型，进而构建带载系统模型。进而设计具有物理可行性的动力学特性激励轨迹，根据空载运动时实测的关节扭矩、运动学信息，离线辨识机械臂自身最小惯性参数集，以初步修正带载系统模型。然后通过最小化带载模型计算扭矩和实测扭矩之差，设计未知载荷在线辨识算法，实时准确地估计所抓取重物全套惯性参数。本发明提出方法可在线修正液压机械臂带载模型，解决机械臂在非结构环境作业时，未知重物惯性特性无法离线测量导致整模型精度降低的问题，且实时更新的模型更适用于在线运动规划。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109664277B
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN201910077052.1
申请日：2019-01-27
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种全直动液压缸驱动机械臂，包括基座组件、大臂组件、中臂组件、小臂组件和末端夹持机构；所述基座组件包括基座主干、曲柄、连杆、摇杆、曲柄保持架、第一动作油缸、第一活塞杆、第一轴座；所述大臂组件包括大臂主干、第二动作油缸、第二活塞杆、第三动作油缸、第三活塞杆、第二轴座、第三轴座；所述中臂组件包括中臂主干、第四动作油缸、第四活塞杆、第四轴座、第五轴座、第六轴座；所述小臂组件包括小臂主干、第五动作油缸、第五活塞杆、第七轴座、第八轴座、第九轴座、第十轴座。本发明采用五个液压缸全直动驱动机械臂进行动作，使机械臂实现在空间中的灵活动作，具有结构紧凑、定位精度高的优点。
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公开(公告)号：CN109465850B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN201811616325.7
申请日：2018-12-27
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种具有液压滑环功能的重载关节，包括上臂组件、关节组件和下臂组件；关节组件包括滑环组件和主轴组件；滑环组件包括高压主管接头、低压主管接头、第一高压分管接头、第一低压分管接头和滑环；主轴组件包括主轴、第二高压分管接头和第二低压分管接头；本发明将液压滑环与机械关节相结合，在保证实现上臂和下臂相对转动的功能(关节功能)下还具有将油液分别分配给上臂执行机构和下臂执行机构的功能(液压滑环功能)。内部轴承具有承载重载的能力，适用于重载工况。本发明重载关节结构紧凑，功能完备，具有高集成化的特点。
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公开(公告)号：CN109848979B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN201910055888.1
申请日：2019-01-18
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种驱动缸内置式多自由度机械臂，包括肩组件、连接件、大臂组件、小臂A组件、小臂B组件和末端；肩组件和连接件之间通过活塞缸完成肩部偏摆动作；连接件和大臂组件之间通过活塞缸完成大臂屈伸动作；大臂组件和小臂A组件之间通过活塞缸完成小臂A屈伸动作；小臂A组件和小臂B组件之间通过活塞缸完成小臂B屈伸动作；小臂B组件和末端之间通过活塞缸完成末端偏摆动作；本发明通过液压提供动力，靠多个内置式活塞缸驱动机械臂，驱动缸沿着机械臂轴向布置，内置于壳体内，体积紧凑，集成度高。多个活塞缸并联驱动，实现了五个自由度，该机械臂具有多自由度且适用于重载工况，具有极佳的工程应用前景。
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公开(公告)号：CN109849048A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910029483.0
申请日：2019-01-13
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种采用球铰联接的双自由度液压机械臂关节，包括后端球铰座、右伺服油缸组件、后端臂体、左伺服油缸组件、连接用十字轴、夹座、前端球铰座和前端臂体；后端球铰座与后端臂体固连，后端球铰座与右伺服油缸组件通过球铰连接形成球副，后端臂体与左伺服油缸组件形成转动副，右伺服油缸组件与前端球铰座通过球铰连接形成球副，左伺服油缸组件与夹座形成转动副；夹座固定在连接用十字轴的竖直轴底端，连接用十字轴的水平轴与后端臂体形成转动副，竖直轴与前端臂体形成转动副；本发明采用两球铰和十字轴结构，通过液压驱动两个伺服油缸实现机械臂绕两轴的双自由度旋转，能在重载工作条件下实现灵活的动作，具有能量密度大的优点。
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公开(公告)号：CN109648600B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN201910029482.6
申请日：2019-01-13
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种具有独立驱动能力的双自由度液压机械臂关节，包括后端臂体、左伺服油缸组件、后端夹座、前端夹座、连接用十字轴、前端臂体和右伺服油缸组件；后端臂体与左伺服油缸组件形成转动副，后端臂体与连接用十字轴水平轴形成转动副，左伺服油缸组件与后端夹座形成转动副，后端夹座与连接用十字轴竖直轴上端面固连，前端夹座与连接用十字轴水平轴右端面固连，前端臂体与连接用十字轴竖直轴形成转动副，右伺服油缸组件与前端夹座形成转动副，右伺服油缸组件与前端臂体形成转动副；本发明采用两个具有独立驱动能力的伺服油缸组件，通过十字轴结构，液压驱动两个伺服油缸实现机械臂绕两轴的双自由度旋转，使机械臂实现在空间角度下灵活运动。
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