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公开(公告)号：CN109848980B
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN201910055900.9
申请日：2019-01-18
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J9/14
Abstract: 本发明公开了一种全液压缸驱动五自由度可伸缩机械臂底座，包括五个伺服油缸、两个底座连杆、机架、异形曲柄、大臂臂体、伸缩臂、扭转节等。第一伺服油缸伸长或缩短时，异形曲柄和与其相连的结构绕异形曲柄的竖直回转中心做回转运动；第二伺服油缸伸长或缩短时，大臂臂体和与其相连的结构绕大臂臂体的水平回转中心做回转运动；第三伺服油缸伸长或缩短时，伸缩臂和与其相连的结构做伸屈活动；第四伺服油缸伸长或缩短时，旋转连杆和与其相连的结构做回转活动；第五伺服油缸伸长或缩短时，扭转节和与其相连的结构做回转活动；本发明采用可伸缩的设计，能够通过液压驱动油缸，实现臂长的改变，具有结构紧凑、在各种工况下动作灵活和稳定的优点。
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公开(公告)号：CN109849048B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN201910029483.0
申请日：2019-01-13
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种采用球铰联接的双自由度液压机械臂关节，包括后端球铰座、右伺服油缸组件、后端臂体、左伺服油缸组件、连接用十字轴、夹座、前端球铰座和前端臂体；后端球铰座与后端臂体固连，后端球铰座与右伺服油缸组件通过球铰连接形成球副，后端臂体与左伺服油缸组件形成转动副，右伺服油缸组件与前端球铰座通过球铰连接形成球副，左伺服油缸组件与夹座形成转动副；夹座固定在连接用十字轴的竖直轴底端，连接用十字轴的水平轴与后端臂体形成转动副，竖直轴与前端臂体形成转动副；本发明采用两球铰和十字轴结构，通过液压驱动两个伺服油缸实现机械臂绕两轴的双自由度旋转，能在重载工作条件下实现灵活的动作，具有能量密度大的优点。
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公开(公告)号：CN109465844B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN201811615072.1
申请日：2018-12-27
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种具有双自由度的重载液压机械爪，包括夹持组件、直动驱动组件和回转驱动组件；夹持组件用于与被操作对象直接接触，提供夹持力；直动驱动组件实现直动自由度；回转驱动组件实现回转自由度；夹持组件包括上下对称的两部分，每部分包括夹头、夹头连杆和夹头辅杆，两部分之间通过直动连杆连接；直动驱动组件安装在直动驱动外壳内，包含支架、静油环、动油环、活塞和活塞杆；回转驱动组件包括摆动缸、摆动缸驱动轴、回转驱动外壳；本发明利用液压为动力，具有直动和回转双自由度，通过两组轴承抵抗整体受到弯矩，通过花键传动大转矩，适用于重载工况。本发明机械爪结构紧凑，功能完备，具有高集成化，具有极佳的工程应用前景。
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公开(公告)号：CN109849049A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910029489.8
申请日：2019-01-13
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种采用十字节连接的双自由度液压机械臂关节，包括右油缸组件、左油缸组件、框式十字轴、支撑架和臂体；十字轴具有一竖直回转中心线和两个水平回转中心线，一个水平回转中心线与左油缸组件的左活塞杆通过转动副相连，另一个水平回转中心线与臂体形成转动副，竖直回转中心线与支撑架形成转动副；右油缸组件的右活塞杆通过头铰十字节组件安装在支撑架上；左油缸组件的左油缸与臂体通过转动副相连，右油缸组件的右油缸通过十字节安装在臂体上；本发明采用十字轴结构，通过液压驱动机械臂前端同时实现绕两轴的双自由度旋转，能在重载的工作条件下实现灵活的动作，具有力重比大、动作灵活和稳定的优点。
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公开(公告)号：CN109648600B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN201910029482.6
申请日：2019-01-13
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种具有独立驱动能力的双自由度液压机械臂关节，包括后端臂体、左伺服油缸组件、后端夹座、前端夹座、连接用十字轴、前端臂体和右伺服油缸组件；后端臂体与左伺服油缸组件形成转动副，后端臂体与连接用十字轴水平轴形成转动副，左伺服油缸组件与后端夹座形成转动副，后端夹座与连接用十字轴竖直轴上端面固连，前端夹座与连接用十字轴水平轴右端面固连，前端臂体与连接用十字轴竖直轴形成转动副，右伺服油缸组件与前端夹座形成转动副，右伺服油缸组件与前端臂体形成转动副；本发明采用两个具有独立驱动能力的伺服油缸组件，通过十字轴结构，液压驱动两个伺服油缸实现机械臂绕两轴的双自由度旋转，使机械臂实现在空间角度下灵活运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109848981B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN201910056038.3
申请日：2019-01-18
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J9/14
Abstract: 本发明公开了一种全液压缸驱动四自由度可伸缩机械臂执行机构，包括四个伺服油缸、三个扭转关节、伸缩座、伸缩臂和执行器；第一伺服油缸伸长或缩短时，伸缩臂和与其相连的结构做伸屈活动；第二伺服油缸伸长或缩短时，第二扭转关节和与其相连的结构绕第一扭转关节回转中心做回转运动；第三伺服油缸伸长或缩短时，执行器和与其相连的结构绕第二扭转关节回转中心做回转运动；第四伺服油缸伸长或缩短时，第三扭转关节和与其相连的结构绕第三扭转关节回转中心做回转运动；本发明采用可伸缩的设计，能够通过液压驱动油缸，实现伸缩运动，和绕空间上互相垂直的三轴的旋转运动，具有结构紧凑、在各种工况下动作灵活和稳定的优点。
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公开(公告)号：CN114833852A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210511889.4
申请日：2022-05-11
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种具备末端偏转误差及位置误差补偿能力的液压机械爪，包括夹紧块、机械爪框架、机械臂连接板、腕关节对中弹簧、柱塞、导向柱、导向柱复位波纹弹簧；夹紧块与被操作对象直接接触，由高压水驱动柱塞提供夹紧力；不提供高压水时，夹紧块在导向柱复位波纹弹簧作用下复位；机械爪框架与机械臂连接板之间有圆弧凸台，限制两者相对运动的同时使两者能够相对转动，可通过调节腕关节对中弹簧的刚度系数调节偏转误差补偿能力的大小；柱塞及导向柱能相对机械臂框架做一定的左右移动，能在一定程度上补偿机械爪与被操作对象的相对位置误差；机械臂连接板实现机械爪与机械臂的连接；本发明机械爪结构紧凑，功能完备，具有极佳的工程应用前景。
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公开(公告)号：CN109848980A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910055900.9
申请日：2019-01-18
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J9/14
Abstract: 本发明公开了一种全液压缸驱动五自由度可伸缩机械臂底座，包括五个伺服油缸、两个底座连杆、机架、异形曲柄、大臂臂体、伸缩臂、扭转节等。第一伺服油缸伸长或缩短时，异形曲柄和与其相连的结构绕异形曲柄的竖直回转中心做回转运动；第二伺服油缸伸长或缩短时，大臂臂体和与其相连的结构绕大臂臂体的水平回转中心做回转运动；第三伺服油缸伸长或缩短时，伸缩臂和与其相连的结构做伸屈活动；第四伺服油缸伸长或缩短时，旋转连杆和与其相连的结构做回转活动；第五伺服油缸伸长或缩短时，扭转节和与其相连的结构做回转活动；本发明采用可伸缩的设计，能够通过液压驱动油缸，实现臂长的改变，具有结构紧凑、在各种工况下动作灵活和稳定的优点。
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公开(公告)号：CN109648600A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201910029482.6
申请日：2019-01-13
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种具有独立驱动能力的双自由度液压机械臂关节，包括后端臂体、左伺服油缸组件、后端夹座、前端夹座、连接用十字轴、前端臂体和右伺服油缸组件；后端臂体与左伺服油缸组件形成转动副，后端臂体与连接用十字轴水平轴形成转动副，左伺服油缸组件与后端夹座形成转动副，后端夹座与连接用十字轴竖直轴上端面固连，前端夹座与连接用十字轴水平轴右端面固连，前端臂体与连接用十字轴竖直轴形成转动副，右伺服油缸组件与前端夹座形成转动副，右伺服油缸组件与前端臂体形成转动副；本发明采用两个具有独立驱动能力的伺服油缸组件，通过十字轴结构，液压驱动两个伺服油缸实现机械臂绕两轴的双自由度旋转，使机械臂实现在空间角度下灵活运动。
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公开(公告)号：CN109465850A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201811616325.7
申请日：2018-12-27
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种具有液压滑环功能的重载关节，包括上臂组件、关节组件和下臂组件；关节组件包括滑环组件和主轴组件；滑环组件包括高压主管接头、低压主管接头、第一高压分管接头、第一低压分管接头和滑环；主轴组件包括主轴、第二高压分管接头和第二低压分管接头；本发明将液压滑环与机械关节相结合，在保证实现上臂和下臂相对转动的功能(关节功能)下还具有将油液分别分配给上臂执行机构和下臂执行机构的功能(液压滑环功能)。内部轴承具有承载重载的能力，适用于重载工况。本发明重载关节结构紧凑，功能完备，具有高集成化的特点。
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