-
公开(公告)号：CN117961881B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202311748517.4
申请日：2023-12-19
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的长柔性机械臂振动抑制方法，其主要方法包括：长柔性机械臂末端按照预设运动轨迹运动，在三自由度液压长柔性机械臂侧面固定放置相机，在机械臂末端固定放置二维码；根据视觉识别与跟踪算法实时跟踪并标记二维码中心点；利用双目相机视差原理求解相机坐标系下的二维码中心点坐标；根据相机坐标系与机械臂坐标系之间的关系，将相机坐标系下的末端坐标转化为机械臂坐标系下的坐标；对比预设末端位置与实际位置得到因振动导致的位置偏差，利用迭代法求得关节角的补偿量；更新关节角度，进而完成长柔性机械臂的振动抑制。
-
公开(公告)号：CN118547891B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202411027850.0
申请日：2024-07-30
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种刚柔混合驱动的混凝土布料机及其驱动方法，该混凝土布料机包括：液压驱动的刚性部分，包括刚性混凝土管道；以及绳驱动的柔性部分，固连于刚性部分末端，包括若干个中空的连杆构成的关节以及穿过各个连杆并和刚性混凝土管道对接的柔性混凝土管道，各关节之间通过驱动绳连接，通过控制驱动绳拉伸，使得多个关节共同运动从而控制整个混凝土布料机柔性部分形状，进而控制柔性混凝土管末端位置。本发明刚柔混凝土布料机具有运动灵活性好的特点，能够进入通过孔洞等受限空间，并且具有安全性高的特点，通过末端绳驱柔性结构，减小了机械臂与环境的接触力，降低了由于碰撞产生的安全风险。
-
公开(公告)号：CN117961881A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202311748517.4
申请日：2023-12-19
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的长柔性机械臂振动抑制方法，其主要方法包括：长柔性机械臂末端按照预设运动轨迹运动，在三自由度液压长柔性机械臂侧面固定放置相机，在机械臂末端固定放置二维码；根据视觉识别与跟踪算法实时跟踪并标记二维码中心点；利用双目相机视差原理求解相机坐标系下的二维码中心点坐标；根据相机坐标系与机械臂坐标系之间的关系，将相机坐标系下的末端坐标转化为机械臂坐标系下的坐标；对比预设末端位置与实际位置得到因振动导致的位置偏差，利用迭代法求得关节角的补偿量；更新关节角度，进而完成长柔性机械臂的振动抑制。
-
公开(公告)号：CN118547891A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202411027850.0
申请日：2024-07-30
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种刚柔混合驱动的混凝土布料机及其驱动方法，该混凝土布料机包括：液压驱动的刚性部分，包括刚性混凝土管道；以及绳驱动的柔性部分，固连于刚性部分末端，包括若干个中空的连杆构成的关节以及穿过各个连杆并和刚性混凝土管道对接的柔性混凝土管道，各关节之间通过驱动绳连接，通过控制驱动绳拉伸，使得多个关节共同运动从而控制整个混凝土布料机柔性部分形状，进而控制柔性混凝土管末端位置。本发明刚柔混凝土布料机具有运动灵活性好的特点，能够进入通过孔洞等受限空间，并且具有安全性高的特点，通过末端绳驱柔性结构，减小了机械臂与环境的接触力，降低了由于碰撞产生的安全风险。
-
-
-
Search Results
4
records
(took 0.013 seconds)
