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公开(公告)号：CN118061156B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410231689.2
申请日：2024-02-29
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明提出了基于人机匹配的液压机械臂主从控制上肢外骨骼优化方法。首先，根据从端液压机械臂结构和作业工况，确定主从控制上肢外骨骼的设计要求和指标，基于增设可调机构、增加柔性和尺寸裕度进行结构选型优化；其次，建立人体空间机器人坐标系，对上肢外骨骼关节的人机匹配性进行机构学分析，考虑人‑机约束和自干涉约束，通过多目标优化方法确定关键参数，完成数学建模优化；最后，基于初步设计参数进行模型仿真，通过轴系设计、强度校核，进一步优化设计参数。本发明通过对液压机械臂主从控制的主端上肢外骨骼结构进行人机匹配优化，提高了主从控制液压机械臂在各种工况下的工作效率和安全性。
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公开(公告)号：CN114833852A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210511889.4
申请日：2022-05-11
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种具备末端偏转误差及位置误差补偿能力的液压机械爪，包括夹紧块、机械爪框架、机械臂连接板、腕关节对中弹簧、柱塞、导向柱、导向柱复位波纹弹簧；夹紧块与被操作对象直接接触，由高压水驱动柱塞提供夹紧力；不提供高压水时，夹紧块在导向柱复位波纹弹簧作用下复位；机械爪框架与机械臂连接板之间有圆弧凸台，限制两者相对运动的同时使两者能够相对转动，可通过调节腕关节对中弹簧的刚度系数调节偏转误差补偿能力的大小；柱塞及导向柱能相对机械臂框架做一定的左右移动，能在一定程度上补偿机械爪与被操作对象的相对位置误差；机械臂连接板实现机械爪与机械臂的连接；本发明机械爪结构紧凑，功能完备，具有极佳的工程应用前景。
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公开(公告)号：CN117532616A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311741053.4
申请日：2023-12-18
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及程序控制机械手领域，公开了一种冗余液压机械臂的主从异构相似性映射控制方法及系统，其中控制方法包括以下步骤：步骤(a)，对主端外骨骼和从端液压机械臂进行运动学建模，补偿主从工作空间差异，建立主从姿态偏差的量化评估指标；步骤(b)，在主端外骨骼和从端液压机械臂的运动学模型中形成雅可比映射关系，引入额外流量约束条件，将额外流量约束条件加入到雅可比映射关系中形成加权增广雅可比矩阵，建立主从结构末端姿态映射。通过上述技术方案的设置，能够解决冗余液压机械臂主从异构控制中的相似性映射问题，提供了精准而直观的控制方式，提高液压机械臂主从控制效率和对操作人员的意图复现能力。
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公开(公告)号：CN114833852B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202210511889.4
申请日：2022-05-11
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种具备末端偏转误差及位置误差补偿能力的液压机械爪，包括夹紧块、机械爪框架、机械臂连接板、腕关节对中弹簧、柱塞、导向柱、导向柱复位波纹弹簧；夹紧块与被操作对象直接接触，由高压水驱动柱塞提供夹紧力；不提供高压水时，夹紧块在导向柱复位波纹弹簧作用下复位；机械爪框架与机械臂连接板之间有圆弧凸台，限制两者相对运动的同时使两者能够相对转动，可通过调节腕关节对中弹簧的刚度系数调节偏转误差补偿能力的大小；柱塞及导向柱能相对机械臂框架做一定的左右移动，能在一定程度上补偿机械爪与被操作对象的相对位置误差；机械臂连接板实现机械爪与机械臂的连接；本发明机械爪结构紧凑，功能完备，具有极佳的工程应用前景。
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公开(公告)号：CN118061156A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410231689.2
申请日：2024-02-29
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明提出了基于人机匹配的液压机械臂主从控制上肢外骨骼优化方法。首先，根据从端液压机械臂结构和作业工况，确定主从控制上肢外骨骼的设计要求和指标，基于增设可调机构、增加柔性和尺寸裕度进行结构选型优化；其次，建立人体空间机器人坐标系，对上肢外骨骼关节的人机匹配性进行机构学分析，考虑人‑机约束和自干涉约束，通过多目标优化方法确定关键参数，完成数学建模优化；最后，基于初步设计参数进行模型仿真，通过轴系设计、强度校核，进一步优化设计参数。本发明通过对液压机械臂主从控制的主端上肢外骨骼结构进行人机匹配优化，提高了主从控制液压机械臂在各种工况下的工作效率和安全性。
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