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公开(公告)号：CN112847328B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202011293967.5
申请日：2020-11-18
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 本公开提供了控制系统、控制器、和控制方法。控制系统(100)包括：多个控制器(400)，该多个控制器分别控制至少包括机器人(2B和2C)在内的多个设备(2)；以及环境管理器(110)，该环境管理器能够与多个控制器(400)通信。环境管理器(110)包括存储环境信息的环境信息存储装置311和根据多个设备(2)的操作来更新环境信息的信息更新单元312。多个控制器(400)中的每个控制器包括监控环境设备存储装置(311)中存储的环境信息是否满足预定条件的条件监控器422和在环境信息满足预定条件的情况下控制多个设备中的相应设备执行预定操作的操作执行单元(423)。
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公开(公告)号：CN115697648A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202180039808.9
申请日：2021-06-08
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 控制系统(3)包括：本地控制器(100)，在现实空间中使机器人(2B、2C、10)执行针对工件(9)的处理所包含的多个任务；虚拟本地控制器(400)，在虚拟空间中使虚拟机器人执行多个任务；现实信息收集部(312)，收集表示本地控制器(100)对多个任务的每个任务的执行状况的现实执行状况信息；虚拟信息收集部(314)，收集表示虚拟本地控制器(400)对多个任务的每个任务的执行状况的虚拟执行状况信息；以及任务比较部(316)，提取多个任务中的、现实执行状况信息与虚拟执行状况信息偏离的一个以上的偏离任务。
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公开(公告)号：CN112847328A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202011293967.5
申请日：2020-11-18
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 本公开提供了控制系统、控制器、和控制方法。控制系统(100)包括：多个控制器(400)，该多个控制器分别控制至少包括机器人(2B和2C)在内的多个设备(2)；以及环境管理器(110)，该环境管理器能够与多个控制器(400)通信。环境管理器(110)包括存储环境信息的环境信息存储装置311和根据多个设备(2)的操作来更新环境信息的信息更新单元312。多个控制器(400)中的每个控制器包括监控环境设备存储装置(311)中存储的环境信息是否满足预定条件的条件监控器422和在环境信息满足预定条件的情况下控制多个设备中的相应设备执行预定操作的操作执行单元(423)。
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公开(公告)号：CN104339353B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201410357096.7
申请日：2014-07-24
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J9/18 , G05B19/418 , G06K7/10
CPC classification number: G05B19/4183 , G05B15/02 , G05B2219/2609 , Y02P90/10 , Y02P90/14
Abstract: 本发明提供一种能够切实地记录哪个机器人参与了哪个商品的制造的机器人系统、生产管理计算机和生产管理计算机的控制方法。所述机器人系统包含用于控制机器人的机器人控制器以及连接于该机器人控制器的生产管理计算机。所述机器人控制器包含机器人信息发送部，当所述机器人对配置于其作业空间的作业对象物进行作业时，该机器人信息发送部向所述生产管理计算机发送用于识别所述机器人的机器人识别信息。所述生产管理计算机包含：作业对象物识别信息获取部，当更换所述机器人的所述作业空间内的所述作业对象物时，其获取用于识别该作业对象物的作业对象物识别信息；以及存储部，其将所述机器人识别信息与所述作业对象物识别信息相关联地进行存储。
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公开(公告)号：CN103507071B
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201310059715.X
申请日：2013-02-26
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: G05B15/02 , B25J15/0033 , Y10S901/02
Abstract: 本发明涉及机器人系统和用于制造装配件的方法。在该机器人系统中，控制部包括：工件支承操作指令部；工件定位操作指令部，所述工件定位操作指令部在使得第二机器人臂的末端执行器支承工件的情况下使得所述第二机器人臂将所述工件移向工件装配部；以及装配操作指令部，所述装配操作指令部使得第一机器人臂将所述工件装配到所述工件装配部中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102837316B
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201210017528.0
申请日：2012-01-19
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: G05B19/4182 , B25J9/1697 , Y02P90/083
Abstract: 一种拾取系统包括传送器、机器人和控制装置。所述传送器传送工件。所述机器人包括多个保持部和支持部。所述保持部保持所述工件。所述支持部相对于臂可旋转地设置，以支持所述多个保持部。然后，所述控制装置针对所述保持部保持的每个所述工件指示所述机器人以所述工件的方向变为预定方向的方式，使所述支持部旋转预定量，然后将所述工件放置在预定地点。
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公开(公告)号：CN104339353A
公开(公告)日：2015-02-11
申请号：CN201410357096.7
申请日：2014-07-24
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J9/18 , G05B19/418 , G06K7/10
CPC classification number: G05B19/4183 , G05B15/02 , G05B2219/2609 , Y02P90/10 , Y02P90/14
Abstract: 本发明提供一种能够切实地记录哪个机器人参与了哪个商品的制造的机器人系统、生产管理计算机和生产管理计算机的控制方法。所述机器人系统包含用于控制机器人的机器人控制器以及连接于该机器人控制器的生产管理计算机。所述机器人控制器包含机器人信息发送部，当所述机器人对配置于其作业空间的作业对象物进行作业时，该机器人信息发送部向所述生产管理计算机发送用于识别所述机器人的机器人识别信息。所述生产管理计算机包含：作业对象物识别信息获取部，当更换所述机器人的所述作业空间内的所述作业对象物时，其获取用于识别该作业对象物的作业对象物识别信息；以及存储部，其将所述机器人识别信息与所述作业对象物识别信息相关联地进行存储。
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公开(公告)号：CN103909516A
公开(公告)日：2014-07-09
申请号：CN201310739513.X
申请日：2013-12-26
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/0081 , G05B19/425
Abstract: 机器人示教系统、机器人示教辅助装置和机器人示教方法。实施方式的机器人示教系统具备机器人、传感器、画面生成部、调整部和任务生成部。所述传感器测量与所述机器人的动作相关的测量值。所述画面生成部生成包含面向示教人员的引导信息的示教操作画面。所述调整部根据在所述示教操作画面中输入的与所述机器人的动作相关的指定值以及与所述指定值相应的所述传感器的测量值，调整用于生成任务的参数，所述任务定义了包含修正所述机器人的动作的内容在内的动作指令。所述任务生成部生成反映了由所述调整部调整后的所述参数的所述任务。
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公开(公告)号：CN102837318A
公开(公告)日：2012-12-26
申请号：CN201210019948.2
申请日：2012-01-20
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J13/08
CPC classification number: G05B19/4182 , B25J9/1697 , G05B2219/37555 , G05B2219/39102 , G05B2219/40007 , Y02P90/083
Abstract: 根据实施方式的机器人系统包括：传送装置、多个机器人、图像拍摄装置、工件检测装置以及控制装置。所述控制装置包括：动作指示单元和分配单元。所述动作指示单元基于所述工件检测装置的检测结果，生成用于对所述工件执行保持动作的动作指示，并且将所述动作指示发送给所述机器人。所述分配单元基于根据所述工件检测装置的检测结果获得的所述工件的传送状态，确定所述动作指示单元将所述动作指示发送给所述多个机器人中哪个机器人。
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公开(公告)号：CN113878572B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202110729979.6
申请日：2021-06-29
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 本发明涉及控制系统、机器人系统以及控制方法。控制系统(3)具备：控制器(6)，在真实空间中基于动作程序使一个以上的机器人(2B、2C)动作；虚拟控制器(7)，在虚拟空间中，使与一个以上的机器人分别对应的一个以上的虚拟机器人基于动作程序动作；动作中断部(219)，使基于控制器(6)的一个以上的机器人(2B、2C)的动作中断；中断状态再现部(321)，使虚拟空间再现一个以上的机器人(2B、2C)的动作中断的真实空间的状态；以及重启模拟器(322)，在中断状态再现部(321)使真实空间的状态再现的虚拟空间中，通过虚拟控制器(7)基于动作程序使一个以上的虚拟机器人(2Bv、2Cv)的动作重启。
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