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公开(公告)号：CN101844359A
公开(公告)日：2010-09-29
申请号：CN201010188567.8
申请日：2007-06-15
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J19/00 , B25J9/06 , H01L21/677
CPC classification number: B25J9/042 , B25J18/04 , H01L21/68707
Abstract: 本发明提供一种防止上下移动轴的灰尘产生所引起的基板的污染，同时提高了生产效率的将液晶用玻璃基板、半导体晶圆等薄板状的工件取出送入储料器的多关节机器人。具体为，一种多关节机器人，具备：载置搬运物的手部；与所述手部连接，具备至少2个以上的旋转关节，使所述手部向一个方向移动地进行伸缩，配置为在轴向上对向的多关节臂；对所述多关节臂和上下移动的移动机构进行连接的支撑构件；及安装于所述移动机构的具有旋转功能的台座，所述移动机构在与所述手部的移动方向相同的方向上配置在支柱上，配置于所述移动机构的支撑构件在与所述手部的移动方向正交的方向上突出，与所述多关节臂连接。
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公开(公告)号：CN101360589A
公开(公告)日：2009-02-04
申请号：CN200780001478.4
申请日：2007-06-15
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J19/00 , B25J9/06 , H01L21/677
CPC classification number: B25J9/042 , B25J18/04 , H01L21/68707
Abstract: 本发明提供一种防止上下移动轴的灰尘产生所引起的基板的污染，同时提高了生产效率的将液晶用玻璃基板、半导体晶圆等薄板状的工件取出送入储料器的多关节机器人。具体为，一种多关节机器人，具备：载置搬运物的手部；与所述手部连接，具备至少2个以上的旋转关节，使所述手部向一个方向移动地进行伸缩，配置为在轴向上对向的多关节臂；对所述多关节臂和上下移动的移动机构进行连接的支撑构件；及安装于所述移动机构的具有旋转功能的台座，所述移动机构在与所述手部的移动方向相同的方向上配置在支柱上，配置于所述移动机构的支撑构件在与所述手部的移动方向正交的方向上突出，与所述多关节臂连接。
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公开(公告)号：CN1271416A
公开(公告)日：2000-10-25
申请号：CN98809525.4
申请日：1998-09-08
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: G01D5/2451 , G01D5/145
Abstract: 本发明的磁编码装置具有固定在旋转体1上的永久磁铁2、通过空隙与永久磁铁2相对地安装在固定体3上的磁场检测元件4和处理磁场检测元件4的信号的信号处理电路,永久磁铁2形成为圆盘状,并且在与周旋体1的轴垂直方向的一个方向磁化,磁场检测元件4通过空隙配置在永久磁铁2的外周侧。另外,也可以用环状的磁性体形成固定体1,在圆周方向设置空隙,并将磁场检测元件设置在该空隙中。这样,便可得到结构简单、分解力非常高、检测精度高的小型的磁编码装置。
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公开(公告)号：CN103227132B
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201210574403.8
申请日：2012-12-26
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: H01L21/677
CPC classification number: B25J9/042 , B25J9/1664 , H01L21/677 , H01L21/67766 , Y10S901/02 , Y10S901/15
Abstract: 本发明提供一种传送系统。根据一个实施方式的传送系统包括机器人和控制器。所述控制器包括切换单元。所述机器人包括臂单元和底座单元，所述臂单元由以可旋转的方式彼此连接的手和多个臂形成。后端侧的臂以可围绕旋转轴旋转的方式连接至所述底座单元，并且所述手以可旋转的方式连接至前端侧的臂。所述切换单元切换圆柱坐标控制和直角坐标控制，所述圆柱坐标控制用于控制所述臂单元，以使得所述手的轨迹与从所述旋转轴放射出的线中的任何一条线重叠，并且所述直角坐标控制用于控制所述臂单元，以使得所述手的轨迹在预定的时刻与这些线都不重叠。
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公开(公告)号：CN104057444B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201410040151.X
申请日：2014-01-27
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1676 , B25J9/1612 , B25J9/1674 , B25J19/06 , F16P3/147 , G05B2219/40202
Abstract: 本发明提供一种安全性得以进一步提高的机器人系统及机器人系统的控制方法。机器人系统（2）包括：具有能够动作的作业用臂（4）的机器人（3）；逐个检测移动体（9）所穿着的一个以上穿着物品（7）中，每个穿着物品（7）上贴附的安装部件（8）的安装部件检测单元（5）；以及根据安装部件检测单元（5）检测到的检测结果来改变机器人（3）的动作控制的动作控制变更单元（6）。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101844359B
公开(公告)日：2013-06-05
申请号：CN201010188567.8
申请日：2007-06-15
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J19/00 , B25J9/06 , H01L21/677
CPC classification number: B25J9/042 , B25J18/04 , H01L21/68707
Abstract: 本发明提供一种防止上下移动轴的灰尘产生所引起的基板的污染，同时提高了生产效率的将液晶用玻璃基板、半导体晶圆等薄板状的工件取出送入储料器的多关节机器人。具体为，一种多关节机器人，具备：载置搬运物的手部；与所述手部连接，具备至少2个以上的旋转关节，使所述手部向一个方向移动地进行伸缩，配置为在轴向上对向的多关节臂；对所述多关节臂和上下移动的移动机构进行连接的支撑构件；及安装于所述移动机构的具有旋转功能的台座，所述移动机构在与所述手部的移动方向相同的方向上配置在支柱上，配置于所述移动机构的支撑构件在与所述手部的移动方向正交的方向上突出，与所述多关节臂连接。
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公开(公告)号：CN101965250B
公开(公告)日：2013-03-20
申请号：CN200980108167.7
申请日：2009-02-17
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/0084 , B23K9/02 , B23K31/02 , B23K37/0426 , B23K37/047 , B23K2101/006 , Y10S269/903
Abstract: 本发明提供一种能够在组合了机器人和定位器的系统中构筑减少占地空间、且工序之间的生产节拍时间变短的生产线的机器人系统。机器人系统具备：作业对象物(10)；机器人(5、6)，所述机器人对所述作业对象物(10)实施作业；以及定位器(7、8)，所述定位器用于对所述作业对象物(10)进行定位，所述机器人(5、6)设于所述定位器(7、8)的壳体上。
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公开(公告)号：CN102922519A
公开(公告)日：2013-02-13
申请号：CN201210272868.8
申请日：2012-08-02
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J19/0004 , B25J9/042 , B25J9/047
Abstract: 本发明提供一种机器人，其能够更可靠地防止手臂等部位的位置偏移。内部制动器具有：制动板，其与伺服电动机的轴一体地旋转；多个按压部件（73a、73b），其能够向制动板移动；压缩螺旋弹簧（78a、78b），其对按压部件（73a、73b）朝向制动板施力；以及电磁线圈，其在通电时克服压缩螺旋弹簧（78a、78b）的作用力而电磁吸引按压部件（73a、73b），压缩螺旋弹簧（78a、78b）对两个按压部件（73a、73b）施加不同的作用力。
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公开(公告)号：CN101360589B
公开(公告)日：2011-02-09
申请号：CN200780001478.4
申请日：2007-06-15
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J19/00 , B25J9/06 , H01L21/677
CPC classification number: B25J9/042 , B25J18/04 , H01L21/68707
Abstract: 本发明提供一种防止上下移动轴的灰尘产生所引起的基板的污染，同时提高了生产效率的将液晶用玻璃基板、半导体晶圆等薄板状的工件取出送入储料器的多关节机器人。具体为，一种多关节机器人，具备：载置搬运物的手部；与所述手部连接，具备至少2个以上的旋转关节，使所述手部向一个方向移动地进行伸缩，配置为在轴向上对向的多关节臂；对所述多关节臂和上下移动的移动机构进行连接的支撑构件；及安装于所述移动机构的具有旋转功能的台座，所述移动机构在与所述手部的移动方向相同的方向上配置在支柱上，配置于所述移动机构的支撑构件在与所述手部的移动方向正交的方向上突出，与所述多关节臂连接。
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公开(公告)号：CN101837587A
公开(公告)日：2010-09-22
申请号：CN201010133534.3
申请日：2010-03-15
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/10 , B25J9/104 , B25J9/126 , B25J19/0004 , Y10T74/20305 , Y10T74/20317
Abstract: 本发明提供一种工业机器人以及控制方法，具体为，其具备：旋转自如地被支承在基部的中空室；及可旋转地被支承在所述中空室的臂体，将驱动所述臂体的动力单元配置在所述中空室。
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