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公开(公告)号：CN101965250B
公开(公告)日：2013-03-20
申请号：CN200980108167.7
申请日：2009-02-17
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/0084 , B23K9/02 , B23K31/02 , B23K37/0426 , B23K37/047 , B23K2101/006 , Y10S269/903
Abstract: 本发明提供一种能够在组合了机器人和定位器的系统中构筑减少占地空间、且工序之间的生产节拍时间变短的生产线的机器人系统。机器人系统具备：作业对象物(10)；机器人(5、6)，所述机器人对所述作业对象物(10)实施作业；以及定位器(7、8)，所述定位器用于对所述作业对象物(10)进行定位，所述机器人(5、6)设于所述定位器(7、8)的壳体上。
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公开(公告)号：CN101965250A
公开(公告)日：2011-02-02
申请号：CN200980108167.7
申请日：2009-02-17
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/0084 , B23K9/02 , B23K31/02 , B23K37/0426 , B23K37/047 , B23K2101/006 , Y10S269/903
Abstract: 本发明提供一种能够在组合了机器人和定位器的系统中构筑减少占地空间、且工序之间的生产节拍时间变短的生产线的机器人系统。机器人系统具备：作业对象物(10)；机器人(5、6)，所述机器人对所述作业对象物(10)实施作业；以及定位器(7、8)，所述定位器用于对所述作业对象物(10)进行定位，所述机器人(5、6)设于所述定位器(7、8)的壳体上。
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公开(公告)号：CN104114285B
公开(公告)日：2016-11-30
申请号：CN201380009081.5
申请日：2013-03-22
Abstract: 喷涂装置具有:喷嘴装置(20)、多关节机器人(21)、供料部件、回料通路(33)以及喷枪(32)与回料阀(34)。该喷嘴装置(20)将振动抑制材从喷嘴孔(20a)喷到车身上，该多关节机器人(21)让喷嘴装置(20)相对于车身移动，该供料部件具有供料泵(22)和供料通路(27)，通过让供料泵(22)连续地工作来大致定量且连续地将振动抑制材从供料泵(22)供向供料通路(27)，回料通路(33)从供料通路(27)分支、用来让振动抑制材返回供料泵(22)，该喷枪(32)与回料阀(34)根据向车身喷涂振动抑制材的喷涂信息将振动抑制材的供应地切换为喷嘴孔(20a)或回料通路(33)。
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公开(公告)号：CN106144574A
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201510181630.8
申请日：2015-04-16
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 本发明涉及到机器人的技术领域，公开了一种搬运系统及搬运机器人。该搬运机器人包括：设置于两个加工装置之间的架台，所述架台侧面具有一个安装面：安装于所述安装面的搬运机器人；控制装置，控制所述搬运机器人在所述两个加工装置之间搬运工件。根据上述实施方式，搬运系统只需要在两个加工装置之间设置一个架台，搬运机器人设置在两个加工装置之间，简化了搬运系统的结构，减少了占地面积也节省了搬运系统的成本。并且仅通过搬运机器人的各个臂的配合运动就可以实现对工件的搬运，简化了搬运系统控制，同时也提高了搬运的效率。
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公开(公告)号：CN104114285A
公开(公告)日：2014-10-22
申请号：CN201380009081.5
申请日：2013-03-22
CPC classification number: B05B12/04 , B05B1/14 , B05B1/30 , B05B9/0406 , B05B9/0413 , B05B9/0423 , B05B13/0431 , B05B15/58 , B05C5/0216 , B05C5/027 , B05C5/0279 , B05C11/044 , B05C11/1002 , B05C11/1042 , B05C11/1047 , Y10S901/43
Abstract: 喷涂装置具有:喷嘴装置(20)、多关节机器人(21)、供料部件、回料通路(33)以及喷枪(32)与回料阀(34)。该喷嘴装置(20)将振动抑制材从喷嘴孔(20a)喷到车身上，该多关节机器人(21)让喷嘴装置(20)相对于车身移动，该供料部件具有供料泵(22)和供料通路(27)，通过让供料泵(22)连续地工作来大致定量且连续地将振动抑制材从供料泵(22)供向供料通路(27)，回料通路(33)从供料通路(27)分支、用来让振动抑制材返回供料泵(22)，该喷枪(32)与回料阀(34)根据向车身喷涂振动抑制材的喷涂信息将振动抑制材的供应地切换为喷嘴孔(20a)或回料通路(33)。
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公开(公告)号：CN204737407U
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201520232239.1
申请日：2015-04-16
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 本实用新型涉及到机器人的技术领域，公开了一种搬运系统及搬运机器人。该搬运机器人包括：设置于两个加工装置之间的架台，所述架台侧面具有一个安装面：安装于所述安装面的搬运机器人；控制装置，控制所述搬运机器人在所述两个加工装置之间搬运工件。根据上述实施方式，搬运系统只需要在两个加工装置之间设置一个架台，搬运机器人设置在两个加工装置之间，简化了搬运系统的结构，减少了占地面积也节省了搬运系统的成本。并且仅通过搬运机器人的各个臂的配合运动就可以实现对工件的搬运，简化了搬运系统控制，同时也提高了搬运的效率。
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公开(公告)号：CN204565908U
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201520232251.2
申请日：2015-04-16
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B24B55/00
Abstract: 本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人以及加工系统。该机器人包括固定支座、手腕部、第一位置调整组件、第二位置调整组件和第一臂，其中第一位置调整组件装配至所述固定支座，且具有沿第一方向移动的第一可动部件；第二位置调整组件装配至所述第一可动部件，且具有沿垂直于所述第一方向的第二方向移动的第二可动部件；第一臂的一端通过平行于所述第一方向的第一枢转轴装配至所述第二可动部件；以及所述手腕部装配至所述第一臂的另一端。由于该机器人的第一臂与固定支座之间的配合包括移动方向相互垂直的两个移动配合，相较于现有技术中均采用枢转配合的机器人，其自身结构具有更高的刚度，进而提高了应用于机械加工时该机器人的加工精度。
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公开(公告)号：CN204566139U
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201520231776.4
申请日：2015-04-16
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J11/00
Abstract: 本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人以及加工系统。该机器人包括固定支座、手腕部、第一臂和第二臂，其中：所述第一臂的一端通过第一枢转轴装配至所述固定支座，所述第一枢转轴垂直于工作台且投影在所述工作台的台面内；所述第二臂的一端通过第二枢转轴装配至所述第一臂的另一端，所述第二枢转轴平行于所述第一枢转轴；以及所述手腕部装配至所述第二臂的另一端。由于该机器人的装配关系中，第一臂与固定支座的之间的枢转轴垂直于工作台且投影在工作台的台面内，因而相较于现有技术加工时采用的六轴机器人，其自身结构具有更高的刚度，进而提高了应用于机械加工时该机器人的加工精度。
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公开(公告)号：CN204566140U
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201520232188.2
申请日：2015-04-16
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J11/00
Abstract: 本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人以及加工系统。该机器人包括基座和手腕部，以及位置调整部，所述位置调整部通过第一枢转轴装配至所述基座，且具有沿所述第一枢转轴的轴向方向相对所述基座可升降的末端部；第一臂，所述第一臂的一端通过第二枢转轴装配至所述位置调整部的末端部，其中所述第一枢转轴与所述第二枢转轴平行；所述手腕部装配至所述第一臂的另一端。由于该机器人的位置调整部与基座之间的配合包括枢转配合和滑动配合，相较于现有技术中均采用枢转配合的机器人，其自身结构具有更高的刚度，进而提高了应用于机械加工时该机器人的加工精度。
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