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公开(公告)号：CN101341058B
公开(公告)日：2011-07-27
申请号：CN200680048264.8
申请日：2006-12-21
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: B60T8/1755 , B60T2210/12 , B60T2230/02 , B60W40/064 , B60W40/101 , B60W2050/0033 , B60W2050/0034 , B60W2520/20
Abstract: 本发明提供一种车辆控制装置，针对车辆的多个车轮中的一个以上特定的车轮第k车轮，以满足与路面反力、反馈控制输入、与驾驶者驾驶车辆的驾驶操作量对应的驱动/制动力的前馈控制输入以及第k车轮的驱动/制动力操作用控制输入之间关系相关的要求条件，来决定第k车轮的驱动/制动力操作用控制输入，其中，所述路面反力是根据第k车轮的路面反力和摩擦特性的测定值或推定值从路面作用于第k车轮的路面反力；所述反馈控制输入与用于使车辆的状态量与标准状态量间的差接近于0的第k车轮的驱动/制动力有关。由此，可以在适当地考虑了从路面作用于车轮的路面反力的特性的同时，适当地将实际车辆的动作控制到所希望的动作。
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公开(公告)号：CN101657347A
公开(公告)日：2010-02-24
申请号：CN200880012163.4
申请日：2008-04-08
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: B62K1/00 , B60B19/00 , B60B19/003 , B60B19/125 , B60B33/08 , B60B2200/47 , B60B2360/10 , B60Y2200/40 , B62K11/007
Abstract: 本发明提供一种全方向驱动装置以及使用该全方向驱动装置的全方向移动车，不会使对电动马达等的驱动源的能源供给的处理变得复杂，使全方向驱动装置的耐久性、保养性优良。通过第一移动部件(10)自身的移动产生向第一方向的驱动力，通过第二移动部件(11)的移动，从第二自由辊(15)对保持在第一移动部件(10)上的第一自由辊(14)施加驱动力，使第一自由辊(14)旋转，由此产生向第二方向的驱动力。作为驱动源的电动马达(12、13)设置在基体(4、5)上。
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公开(公告)号：CN100418708C
公开(公告)日：2008-09-17
申请号：CN200580001117.0
申请日：2005-07-25
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B25J5/00
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种腿式移动机器人，其中能够实现在其脚上安装的尺寸小、省时的地面反作用力探测器。力传感器的中心(Pb)设置在这样一个位置(Pa)上，在该位置(Pa)处，到位于板簧部分(S1-S4)的底部的着地区域的最远点的距离在机器人(R)处于静止站立状态时最小，并且到每个板簧部分(S1、S2、S3和S4)的着地区域的最远点的距离(L1、L2、L3和L4)是相等的。在平面图上，踝关节的中心(Pc)相对所述位置(Pa)沿向后方向偏移。
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公开(公告)号：CN101171163A
公开(公告)日：2008-04-30
申请号：CN200680014882.0
申请日：2006-08-07
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B60W30/02 , B60T8/17 , B60T8/1755 , B60W10/04 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W10/22 , B60W50/06 , B62D6/00 , B60G17/015 , B62D101/00 , B62D103/00 , B62D113/00 , B62D121/00 , B62D131/00 , B62D137/00
CPC classification number: B62D6/003 , B60T8/17551 , B60T2230/02 , B60T2270/86 , B60W10/184 , B60W10/20 , B60W10/22 , B60W40/068 , B60W40/08 , B60W40/10 , B60W40/101
Abstract: 一种车辆的控制装置，用于控制车辆(1)的执行器装置(3A、3B、3C)的动作的控制机构(10)使用车辆模型(41)，来制作车辆(1)的将来动作的时序。此时，车辆模型(41)的状态量依据实际车辆(1)的状态量而被初始化，以该初始状态量为起点来制作将来动作。以使得现在时刻的车辆模型(41)下的执行器装置的动作指令、和与车辆(1)的方向盘等操作器(5)的操作相对应的基本值一致或接近地来制作将来动作。判断所制作的将来动作之中的车辆运动、路面反向力及车轮滑动等评判对象是否满足规定的限制条件，依据其评判结果逐步决定执行器装置(3A、3B、3C)的动作指令。据此，可以一边适当预测车辆的将来动作，一边进行车辆的良好行驶。
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公开(公告)号：CN1474740A
公开(公告)日：2004-02-11
申请号：CN01819123.1
申请日：2001-11-16
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B25J5/00
CPC classification number: B25J13/065 , B25J13/02
Abstract: 一种双脚行走机器人的远程操纵装置，能够在兼顾机器人姿势平稳性的同时，用简单的构成对双脚行走机器人的移动进行远程操纵。操纵器(23)将表示与机器人(A)两腿部(2)、(2)分别相对应的操纵杆(26)、(26)的操作位置的信号输送给机器人(A)一侧。机器人(A)所具有的控制装置(19)，对应于操纵器(23)的输出信号数据所表示的操纵杆(26)、(26)操作位置来规定机器人(A)腿部(2)、(2)行走动作中至少2步以上步数份的腿部(2)、(2)的动作地生成动作指令(目标步态)，并且根据该动作指令来控制腿部(2)、(2)的动作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1119220C
公开(公告)日：2003-08-27
申请号：CN98812580.3
申请日：1998-10-20
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B25J9/06
CPC classification number: B25J9/06 , B25J17/025 , Y10T74/20329
Abstract: 一种人形机器人的臂部构造，所述构造尽可能排除人形机器人臂部进行通常作业时发生肩关节的奇点状态，能确保臂部动作连贯性。设定肩关节(5)的第1关节至第3关节(11)，(13)，(15)的位置及姿势，以及肘关节(6)的相对于第3关节(15)的位置，以使构成肩关节(5)的第1关节(11)的第1轴(10)和第3关节(15)的第3轴(14)同轴，并在肩关节(5)的奇点状态下使肩关节(5)动作，同时，使肘关节(6)位于胴体(1)的一侧位置，肘关节(6)位于通过肩关节(5)的第1至第3关节(11)，(13)，(15)的各轴(10)，(12)，(14)的交点的水平面S的上方。
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公开(公告)号：CN111315544B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN201880071610.7
申请日：2018-09-25
Applicant: 本田技研工业株式会社
Abstract: 提供了一种结构简单的可以辅助使用者的步行移动而不引起使用者不适的非常通用的步行移动辅助装置。步行移动辅助装置(1、101)包括：辅助驱动单元(2、3、4；104、114、115)，其被使用者U穿戴在步行移动所需的预定关节上，并且被配置为能够驱动以辅助伴随着步行移动的预定关节运动；上身移动检测单元(6、107)，其设置在所述使用者U的躯干上，并且检测指示所述用户U的上身移动的重心C的位移(Gy、Gx)；以及控制装置5、105，其控制所述辅助驱动单元的操作。所述控制装置5、105基于所述上身移动检测单元的检测结果来估计所述使用者U的步行移动的相位(Φ)，并且以预定相位驱动所述辅助驱动单元。
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公开(公告)号：CN110381910B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN201880015672.6
申请日：2018-02-28
Applicant: 本田技研工业株式会社
Inventor： 竹中透
Abstract: 在步行支援系统中，具备：信息输出部(260)；运动检测部(220)，其检测使用者的运动；着地位置检测部(230)，其检测所述使用者的着地位置；决定部(240)，其基于由所述运动检测部检测的所述使用者的步行运动、和由所述着地位置检测部检测的着地位置及动力学，决定推荐着地位置，该推荐着地位置是适合用于使所述使用者的步行运动稳定的脚的着地位置；以及输出控制部(250)，其将表示由所述决定部决定的推荐着地位置的信息输出到所述信息输出部。
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公开(公告)号：CN111315544A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201880071610.7
申请日：2018-09-25
Applicant: 本田技研工业株式会社
Abstract: 提供了一种结构简单的可以辅助使用者的步行移动而不引起使用者不适的非常通用的步行移动辅助装置。步行移动辅助装置(1、101)包括：辅助驱动单元(2、3、4；104、114、115)，其被使用者U穿戴在步行移动所需的预定关节上，并且被配置为能够驱动以辅助伴随着步行移动的预定关节运动；上身移动检测单元(6、107)，其设置在所述使用者U的躯干上，并且检测指示所述用户U的上身移动的重心C的位移(Gy、Gx)；以及控制装置5、105，其控制所述辅助驱动单元的操作。所述控制装置5、105基于所述上身移动检测单元的检测结果来估计所述使用者U的步行移动的相位(Φ)，并且以预定相位驱动所述辅助驱动单元。
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公开(公告)号：CN110430853A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201880019103.9
申请日：2018-03-22
Applicant: 本田技研工业株式会社
Inventor： 竹中透
Abstract: 本发明提供一种步行支援系统，是支援用户步行的步行支援系统，其包括：显示部；着地定时检测部，其检测所述用户步行时的着地；目标着地定时设定部，其基于所述着地定时检测部的输出设定所述用户的目标着地定时；以及显示控制部，其使所述显示部显示促使所述用户在所述目标着地定时着地的辅助图像。
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