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公开(公告)号：CN116459017A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310384877.4
申请日：2023-04-11
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种腹腔镜机器人系统及控制方法。该腹腔镜机器人系统包括机械臂、检测单元和控制装置；所述控制装置与所述机械臂通信连接，所述控制装置控制所述机械臂的运动，所述机械臂安装有腹腔镜转接装置；所述检测单元用于检测所述腹腔镜转接装置连接的腹腔镜的视角，并将检测结果反馈给所述控制装置；所述控制装置根据所述检测结果，设定运动学参数极限值，使得所述腹腔镜转接装置驱动所述腹腔镜的转动过程不超过与所述视角对应的运动学参数极限值。
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公开(公告)号：CN116432503A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310478054.8
申请日：2023-04-28
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: G06F30/23 , G06F30/17 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供一种机械臂关节静刚度特性的仿真方法及系统，涉及机械臂关节静刚的有限元仿真分析技术领域，为解决现有的有限元分析方法针对机械臂关节的建模分析过程复杂，并且计算量大、效率低的问题。本发明采用有限元仿真进行实施，包括：构建机械臂关节结构模型，模型包括机械臂结构件、轴承及钢带；对轴承的静刚度进行仿真计算，构建衬套单元以简化代替轴承；在所述钢带上施加预紧力进行仿真计算，以模拟钢带实际预紧状态；将机械臂结构件、所述衬套单元和带预紧力的钢带进行装配得到关节验证模型，对机械臂关节静刚度进行仿真计算。本发明全面、准确的对机械臂关节静刚度进行建模分析，适用于多种有限元分析软件，设计合理。
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公开(公告)号：CN116077194A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310006415.9
申请日：2023-01-04
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种医疗机器人内部走线装置、走线方法及医疗机器人，涉及医疗器械技术领域，医疗机器人内部走线装置包括用于装载线束的依次连通的第一连接臂、第一轴体、第二连接臂、第二轴体、第三连接臂、第三轴体、第四连接臂、第四轴体及第五连接臂，第一连接臂与第一轴体转动连接，第二连接臂与第二轴体转动连接，第三连接臂与第三轴体转动连接，第四轴体与第四连接臂转动连接，第四轴体包括侧臂压线板、延长压线板、轴臂出线导板及第一螺栓。本发明可使线束在转动关节和连接臂中按规范的路线走线，使线束不受医疗机器人内部走线装置内其他机械结构与电子元件的干扰，使线束不因转动、干扰而受损，提升线束的使用寿命。
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公开(公告)号：CN118058847B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410459251.X
申请日：2024-04-17
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种手术臂、手术机器人及手术臂的校正方法。涉及手术器械技术领域。通过在第一主动臂上设置有第一编码器，第一编码器用于采集所述第一主动带轮的旋转角度；在第三主动臂上设置有第三编码器，第三编码器用于采集所述第三被动带轮的旋转角度。根据第一主动带轮的旋转角度和第三被动带轮的旋转角度确定旋转角度之间的偏差，根据偏差可以对主动臂的传动误差进行补偿，进而提高手术臂的操作精度和传动稳定性。
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公开(公告)号：CN116919625A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310989362.7
申请日：2023-08-07
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明涉及医疗设备技术领域，并提供一种腹腔镜的夹持装置及手术机器人，该腹腔镜的夹持装置包括传动组件和安装件，所述安装件用于安装腹腔镜，所述传动组件用于连接手术机器人的电机总成，所述传动组件与所述安装件连接，所述传动组件用于在所述电机总成的驱动下，带动所述安装件和所述腹腔镜旋转。本发明可通过电机总成驱动传动组件旋转，以带动安装件以及设置于安装件上的腹腔镜旋转，以通过旋转的腹腔镜可以拍摄患者器官不同角度的图像，以代替现有技术中临床医护人员手持腹腔镜，从而不仅有效减少医护人员的工作量，而且还可以保证对患者器官拍摄的清晰度，进而提高对手术的辅助效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116807566A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310945534.0
申请日：2023-07-28
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于绳传动的超声刀夹持机构及手术机器人，涉及医疗设备技术领域。基于绳传动的超声刀夹持机构包括架体，用于安装超声刀本体，架体的一端为近端，另一端为远端；刀头旋转驱动部件，安装于所述架体，包括第一绳传动机构，第一绳传动机构的传动链沿近端至远端方向延伸；按键驱动部件，安装于所述架体，包括设于近端的第二绳传动机构以及设于远端的顶块，第二绳传动机构用于带动顶块相对超声刀本体的按键部相向运动或相反运动。本发明的刀头旋转驱动部件与按键驱动部件实现了由架体近端至架体远端远距离控制刀头的旋转与闭合的目的，通过绳传动的方式达到了结构简单、质量轻、成本低等目的。
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公开(公告)号：CN116620227A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310619786.4
申请日：2023-05-30
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种手术机器人的制动装置及手术机器人，涉及制动技术领域，手术机器人的制动装置包括支架、电机、滑块、滑轨及电机控制机构，支架连接在手术机器人的底盘上，电机、滑轨与支架连接，滑块与滑轨滑动连接，电机用于驱动滑块移动，至滑块与地面抵接或远离地面，电机控制机构控制电机运转或停止。本发明通过电机控制机构控制电机驱动滑块向地面移动，至滑块与地面抵接，辅助手术机器人制动，此时，电机控制机构控制电机停转，使手术机器人处于制动状态，需要解除制动时，电机控制机构控制电机反转，滑块向远离地面方向移动，解除制动。
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公开(公告)号：CN116242599A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310477677.3
申请日：2023-04-28
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种机械臂静刚度的测试方法及系统，属于机械度静刚度测试方法技术领域。为解决现有机械臂静刚度测试方法成本较高，方法相对繁琐，且耗时较长的问题。将机械臂固定在试验台上，关节处通过夹持件固定，参照仿真加载位置进行加载，用加载力除以加载前和初始读数和加载后的测量读数的差值，即可获得机械臂刚度。测试工装结构较为简单，仅包括试验台、夹持件和尺即可，成本较低，测试方法仅需将机械臂固定在试验台上进行多次加载测试，根据加载读数经过简单计算即可获得刚度值，操作简单，测量速度快；且相对于现有的机械臂测量方法来说，本方法便于布设，可随时随地进行测量，灵活性较高，便于进行对机械臂的粗测量，应用更加广泛。
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公开(公告)号：CN219089641U
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202222691295.4
申请日：2022-10-12
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: A61B34/30
Abstract: 本实用新型提供了一种运动引导结构、机械臂滑台组件及手术机器人，该结构包括支撑结构和驱动装置；所述支撑结构的上部和下部分别开设有第一引导孔和第二引导孔；所述第一引导孔和第二引导孔分别用于穿设所述弯折后的软排线；所述驱动装置用于驱动所述支撑结构进行直线运动。所述机械臂滑台组件，包括电气件、原动件、用于将所述电气件和原动件连接的软排线、及上述的运动引导结构。本实用新型提供的运动引导结构、机械臂滑台组件及手术机器人能够对软排线进行运动引导，减小其折弯半径，使其运动平稳可靠。
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公开(公告)号：CN219074714U
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202223533390.8
申请日：2022-12-28
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: B23K37/00
Abstract: 本实用新型涉及传动钢带技术领域，并提供一种多层钢带焊接设备，包括：基座；第一定位座，可拆卸连接在所述基座上，所述第一定位座用于与多层钢带的一端连接或者供所述多层钢带绕过；第二定位座，设置在所述基座上，所述第二定位座用于供所述多层钢带绕过；焊接块，与所述第二定位座可拆卸连接，所述焊接块用于和所述多层钢带焊接在一起；以及多个拉力调节检测机构，分别与所述基座连接，多个所述拉力调节检测机构与所述多层钢带的另一端一一对应连接，所述拉力调节检测机构用于调节相应的一层钢带的伸长量并检测相应的一层钢带受到的拉力。实现多层钢带中的每一条钢带以设计的预定拉伸力叠加焊接在一起。
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