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公开(公告)号：CN116461979A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310547284.5
申请日：2023-05-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种岩心箱搬运机器人，涉及机器人技术领域，岩心箱搬运机器人包括安装架、升降框、横移框、转动座以及抓取装置，安装架的下端设有行走组件，升降框安装于安装架，且用于相对于安装架沿上下方向滑动，横移框安装于升降框，且用于相对于升降框沿升降框的宽度方向滑动，纵移板安装于横移框，且用于相对于横移框沿升降框的长度方向滑动，转动座安装于纵移板，且用于相对于纵移板绕上下轴线转动，抓取装置安装于转动座，用于抓取岩心箱。本发明中，岩心箱无需人工徒手搬运，提高了搬运效率，同时，也实现了抓取装置位置自适应调整，以保证抓取装置对准岩心箱，提高了岩心箱抓取的准确性。
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公开(公告)号：CN110488837B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN201910802551.2
申请日：2019-08-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种气体源伪源确认方法，涉及气体寻源技术领域，为解决现有技术中气体源定位准确性低的问题，包括步骤一：获取气体源位置，并将其作为原点，以该原点平行于搜索区域坐标轴建立确认区域坐标系；步骤二：针对障碍物建立其周围环境的代价地图，并对障碍物进行膨胀处理；步骤三：根据确认区域坐标系和障碍物周围环境中的代价地图规划确认区域边界，选择矩形区域作为气体源确认区域，使机器人运动，构建确认区域边界；步骤四：机器人沿确认区域边界独立运动三圈，通过气体传感器测量确认区域边界处气体的浓度；最后根据公式确定气体源真伪，本发明以统计方法为基础，包括气体源确认规则和确认区域边界划分规则两部分，气体源确认准确性高。
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公开(公告)号：CN112220558A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011003076.1
申请日：2020-09-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，具体而言，涉及一种手术机械臂及其形状测量方法。本发明所述手术机械臂包括多个第一关节、第二关节和应变传感器，第一关节和第二关节依次交错连接，第一关节的柔性小于第二关节的柔性，应变传感器的测量端安装于第一关节上。本发明通过柔性不同的第一关节和第二关节的交错设置，可以保证机械臂保持一定的柔性；而将应变传感器的测量端安装于柔性相对较低的第一关节上，第一关节的刚度较大，不论其相邻的第二关节如何运动，第一关节的应变都将不会超出应变传感器的应变极限；当第二关节运动时，第一关节也会产生相应的应变信息，从而可以实现对第一关节应变信息的采集。
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公开(公告)号：CN110488837A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910802551.2
申请日：2019-08-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种气体源伪源确认方法，涉及气体寻源技术领域，为解决现有技术中气体源定位准确性低的问题，包括步骤一：获取气体源位置，并将其作为原点，以该原点平行于搜索区域坐标轴建立确认区域坐标系；步骤二：针对障碍物建立其周围环境的代价地图，并对障碍物进行膨胀处理；步骤三：根据确认区域坐标系和障碍物周围环境中的代价地图规划确认区域边界，选择矩形区域作为气体源确认区域，使机器人运动，构建确认区域边界；步骤四：机器人沿确认区域边界独立运动三圈，通过气体传感器测量确认区域边界处气体的浓度；最后根据公式确定气体源真伪，本发明以统计方法为基础，包括气体源确认规则和确认区域边界划分规则两部分，气体源确认准确性高。
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公开(公告)号：CN106903682B
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201710218125.5
申请日：2017-04-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种末端轨迹可控的模块化欠驱动手指，它涉及一种模块化欠驱动手指。本发明是为了解决由于欠驱动机械手关节运动的耦合性而使得手指末端轨迹不确定运动，导致现有欠驱动机械手存在失去必要的手指灵活性的问题。本发明的第一关节、第二关节和第三关节顺次可转动连接，导轮机构、复位机构和锁紧机构安装在第一关节、第二关节和第三关节上，导轮机构在动力驱动部分的带动下实现手指的抓取动作，复位机构实现抓取动作后的伸展复位动作，锁紧机构实现第一关节、第二关节或第三关节中的一个或多个关节的启用与否。本发明用于智能机器人的末端执行机械手上。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109683528A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201811621126.5
申请日：2018-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/042
CPC classification number: G05B19/0423 , G05B2219/21137
Abstract: 一种寻找放射源机器人用便携式电控系统，涉及机器人的电控技术领域。本发明是为了解决现有应用在寻找放射源机器人中的电控系统不便于携带的问题。本发明手控盒上开有显示孔和N个控制孔，控制端、采集卡、AD转换器、主板和显示器均位于手控盒内，控制端的控制键分别与N个控制孔一一对应、并嵌固在相应的控制孔中，显示器的显示屏嵌固在显示孔中，背包盒的盒体外部设有背包带，交换机和无线收发模块均位于背包盒内部，控制端连接采集卡，采集卡连接AD转换器，AD转换器连接主板，主板连接交换机，交换机连接，主板连接显示器，无线收发模块用于与寻找放射源机器人中的无线收发模块实现无线信息传输。
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公开(公告)号：CN108908309A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201811168016.8
申请日：2018-10-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种具有八自由度的机械手臂装置，它涉及机械手臂领域。本发明解决了现有的机械手臂存在结构布局、可操作性及灵活性难以适应特殊环境作业中的移动平台的作业要求的问题。本发明包括肩部回转组件、肩部俯仰组件、带音箱摄像头、伸缩臂固定组件、伸缩臂滑动组件、肘部旋转组件、腕部俯仰组件、手腕摄像头、腕部回转组件和手爪开合组件，肩部回转组件、肩部俯仰组件、伸缩臂固定组件、伸缩臂滑动组件、肘部旋转组件、腕部俯仰组件、腕部回转组件和手爪开合组件由前至后顺次连接，带音箱摄像头安装在肩部俯仰组件上，手腕摄像头安装在腕部回转组件上。本发明用于机械手臂适应特殊环境作业中的移动平台的作业要求。
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公开(公告)号：CN105598965B
公开(公告)日：2018-03-16
申请号：CN201510845320.1
申请日：2015-11-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于立体视觉的机器人欠驱动手自主抓取方法，涉及一种机器人自主抓取方法。为了解决目前的机器人抓取方法只能对简单的物体进行识别而对复杂的物体则不能获得其相应的抓取点的问题。本发明首先针对所要抓取的物体及其环境，通过Kinect传感器获取物体及环境的RGB‑D点云，并对点云进行滤波处理；针对RGB‑D点云，提取法向量夹角特征、共面特征、距离特征、抓取稳定性特征及碰撞检测特征和相应的约束方程；然后，基于高斯过程分类建立抓取规划方案；按照抓取方案驱动欠驱动手进行抓取，然后根据电流检测判断欠驱动手是否已经抓住物体，直至欠驱动手抓住物体，完成抓取任务后释放物体。本发明适用于机器人的抓取领域。
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公开(公告)号：CN105643609B
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201610231529.3
申请日：2016-04-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种人机交互力检测装置，它涉及一种检测，具体涉及一种人机交互力检测装置。本发明为了解决现有交互力检测方式稳定性差、准确性低、人体舒适性不好的问题。本发明的第一外骨骼杆的下端与第一关节头的上端连接，第一关节头一侧外侧壁通过所述第一连接组件与第二关节头一侧内侧壁转动连接，第一关节头另一侧外侧壁通过所述第二连接组件与第二关节头另一侧内侧壁转动连接，连接轴的一端通过螺栓与第二关节头一侧外侧壁连接，磁编码器、第二轴承、弹性体由外至内依次套装在连接轴上，且弹性体通过键与连接轴的外侧壁连接，绑缚杆的上端套装在第二轴承上。属于机器人领域或医疗装备领域。
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公开(公告)号：CN105292282B
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201510854089.2
申请日：2015-11-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D55/065
Abstract: 一种带有快速拆装前后摆臂的履带式机器人，本发明涉及一种履带式机器人，本发明内容是为了解决现有技术中履带式机器人具有摆臂功能的机器人会影响机器人运行的机动性，且摆臂在履带式机器人安装拆卸不方便的问题。它包括履带本体行走机器人、两个前摆臂机构和两个后摆臂机构；履带本体行走机器人包括机器人本体、两个行走轮轴、两个行走轮、两个驱动轮、两个主体机器人履带、两个主体电机、两个主体电机减速器、两个同轴离合带轮、两个后轴花键套和两个后传动轴，前摆臂机构包括前臂电机、前臂蜗轮蜗杆组件、前挂轮盘、前臂连接轮、前臂轴连接法兰盘和前臂摆动体；本发明用于机器人领域。
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