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公开(公告)号：CN107471246A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201710720058.7
申请日：2017-08-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
CPC classification number: B25J17/00 , B25J19/0004
Abstract: 一种带抱闸中空式紧凑型机械臂关节，包括：谐波减速器等；无框电机安装在高速电机轴上；多圈绝对编码器安装在高速电机轴上，读取高速电机轴的转速和转动位置；高速电机轴中部通过电机轴轴承安装轴承架上，轴承架固定在壳体内，高速电机轴一端与谐波减速器输入端连接，另一端与制动器连接，通过制动器实现失电制动；在高速电机轴内的低速中空轴一端通过输出法兰与谐波减速器输出端连接，另一侧通过中空轴轴承安装在高速电机轴内。本发明，控制精度高，关节中空走线，结构紧凑，集成度高，重量轻，且具有可靠的制动器，输出扭矩大，功率密度大，整体结构曲线圆滑、无棱角，安全可靠，人机协作性好。
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公开(公告)号：CN107433615A
公开(公告)日：2017-12-05
申请号：CN201710719955.6
申请日：2017-08-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明一种刚柔混合的多自由度三指软体机械手，包括气动控制器、气管和N个柔性手指；气管的一端固定连接在气动控制器上，柔性手指套在气管的另一端；气动控制器通过控制每根柔性手指内部气管的供气，使柔性手指处于不同的弯曲状态，实现了机械手的多自由度抓取；还包括外壳，所述气动控制器放置于外壳中；还包括刚性升降器和刚性导环；所述刚性升降器的一端固定连接至外壳上，刚性升降器的另一端连接刚性导环；所述柔性手指从刚性导环的中孔穿过；刚性升降器控制刚性导环沿竖直方向移动，用于限制柔性手指的运动范围。
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公开(公告)号：CN107610235B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201710720505.9
申请日：2017-08-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的移动平台导航方法和装置，其中，所述方法包括：根据接收到的第一运动指令，控制移动平台从起始点开始向目标点运动；通过设置在所述移动平台上的拍摄装置，对移动平台的周围场景进行实时拍摄，得到实时场景图像；将实时场景图像与基于深度学习得到的样本场景图像库中的样本场景图像进行特征匹配，得到匹配样本场景图像；确定与匹配样本场景图像相匹配的第二运动指令；根据第二运动指令，对移动平台的运动过程进行实时调整，直至移动平台运动至所述目标点。通过本发明解决了现有的SLAM算法存在的设备成本高、计算量大和应用场景受限的问题。
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公开(公告)号：CN109605394B
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN201910019156.7
申请日：2019-01-09
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种一体化全自动搅拌、清洗饮品制作装置及制作方法，机械臂控制器控制机械臂带动搅拌装置置于各个落料点接取物料，开始接料同时开始搅拌，持续搅拌设定时常后，停止搅拌；接料完成后机械臂带动搅拌装置转移到交付位置，待搅拌停止后，将搅拌装置内的物料倾倒转移至交付位置；调整机械臂末端的姿态使得搅拌装置倒扣于自动清洗装置喷头的正上方，进行清洗。在制作完成后可以完成自动清洗，全程无人参与，有助于极大提高制作目标生产效率，有利于提高单位时间的制作效率。在机械臂运动的同时，同步进行搅拌或搅匀，既能充分进行搅拌，又能提高制作效率。本发明搅拌完成后能够进行高温旋转式冲洗，避免了高频率更换搅拌杯的繁琐工作。
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公开(公告)号：CN109725618B
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201910020659.6
申请日：2019-01-09
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明一种自动配料柜集中式分时控制系统及方法，其中系统包括控制器、配料柜投料电机驱动模块、控制使能切换模块和多组配料柜；每个配料柜上均设置有投料电机及执行机构；控制器连接至配料柜投料电机驱动模块的输入端，控制电机驱动模块对电机进行位置控制，控制器连接至控制使能切换模块的被控端，控制投料电机使能切换；投料电机驱动模块的输出端连接至控制使能切换模块的输入端，控制使能切换模块的输出端连接至配料柜投料电机上。本发明采用较少的电机驱动器，通过分时控制切换的方法来实现低成本控制策略。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109730535A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910019139.3
申请日：2019-01-09
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种定装原料饮品通用自动化萃取装置，包括萃取发生装置等；每个定装原料盒储存筒内存放一种定装原料盒，各定装原料盒储存筒及萃取发生装置安装在上层台面上，萃取发生装置底部连接萃取头；定装原料盒丢弃位置安装在底部；萃取装置控制系统控制定装原料盒取送转移丢弃装置夹取定装原料盒至萃取头处，并控制密封机构对定装原料盒进行锁定、密封，萃取装置控制系统控制萃取发生装置内的温度、气压、水温，完成饮品萃取；当饮品萃取完成后，萃取装置控制系统控制定装原料盒取送转移丢弃装置取走定装原料盒并丢弃在定装原料盒丢弃位置中。
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公开(公告)号：CN108044650A
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201710719997.X
申请日：2017-08-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J19/00
Abstract: 一种简易低成本机械臂零位高精度定位方法，涉及机械臂标定领域；包括如下步骤：步骤(一)、铣削第一凹槽和第二凹槽；步骤(二)、第一肩关节壳体法兰、第一肩关节谐波减速器和第二肩关节壳体法兰依次同轴连接；步骤(三)、制作量块；步骤(四)、电机带动第二肩关节壳体法兰转动，当第二凹槽和第一凹槽竖直方向上目测对齐时，电机停止转动；步骤(五)、将量块从第一肩关节谐波减速器的侧壁插入，检验上凸台、下凸台与第一凹槽、第二凹槽是否匹配；若匹配，则机械臂零位确定；若不匹配，重复步骤(四)和步骤(五)直至匹配；本发明采用高精度工装，操作方便，价格低廉，对机械臂关节损伤小，精度高。
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公开(公告)号：CN107718047A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201710720504.4
申请日：2017-08-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明涉及轻型机械臂自适应二维力反馈腕部连接器及传感器，其中连接器由动板、定板、中框、第一弹簧片组件和第二弹簧片组件组成，定板与机械臂连接，动板与末端执行器连接，动板可以跟随两组弹簧片的变形而运动，弹簧片用于感应两个方向的受力，使得机械臂执行装配操作时，具有一定的位置容差，可以降低机械臂的精度要求，同时可以防止机械臂对被装配对象的机械损坏，提高装配可靠性；本发明机械臂自适应二维力反馈腕部连接器，可以有效提升力反馈精度，提升机械臂装配操作的容差，该装置有望成为轻型机械臂的标准配置。
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公开(公告)号：CN107511821A
公开(公告)日：2017-12-26
申请号：CN201710719964.5
申请日：2017-08-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明基于电流力矩混合传感的机械臂关节柔性控制装置及方法，包括关节驱动控制器、关节电流传感器模块、关节力矩传感器模块；关节电流传感器模块采集关节电机三相电流，当三相电流发生变化时，关节力矩传感器模块开始采集力矩数据，并送至关节驱动控制器；关节驱动控制器根据力矩数据判断关节是否受到外力作用；当判断受到外力作用时，关节电流传感器模块采集关节电机驱动电路的功率电流，关节驱动控制器根据采集到的关节电机驱动电路的功率电流计算获得计算机械臂关节的运动角度，并控制机械臂关节运动。
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公开(公告)号：CN109623790B
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN201910021078.4
申请日：2019-01-09
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种基于网络的自动制作饮品机器人及控制方法，自动出杯装置将一摞容器分开，并传送到预设的抓取位置，机械手从该抓取位置抓取纸杯/塑料杯；自助点单系统初始工作时，从云端服务器上下载饮品菜单，并将上述下载菜单以便于人机交互的方式进行显示；顾客通过人机交互界面进行下单，由自助点单系统根据顾客的输入形成订单信息，并将所述订单信息按顺序发送至对应门店的集中式控制系统；集中式控制系统按顺序解析订单信息，并根据解析结果生成控制指令，控制双臂机器人按照预设的顺序抓取纸杯/塑料杯并从定量出料柜取料并搅拌得到订单饮品，将订单饮品放置在自动交付装置上预设的位置，由自动交付装置将待交付的杯位旋转至顾客取杯的位置。
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