-
公开(公告)号：CN109917670B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN201910174377.1
申请日：2019-03-08
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G05B17/02
Abstract: 一种智能机器人集群的同时定位与建图方法，属于机器人视觉与信息融合技术领域。本发明采用8个智能机器人集群同时对一个区域进行SLAM建模，可以解决单个智能机器人建模太慢的问题，达到对一个区域快速建模的效果。另外，本发明采用的合作二维编码定位方法与基于各个子地图数据之间的相关性来定位相应的关系的方法相比，可以解决各个智能机器人所建立的子地图具有较高的相似度时很有可能出现误匹配从而直接导致地图拼接失败的情况，具有较高的鲁棒性和较高的通用性。
-
公开(公告)号：CN109378207B
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN201811354930.1
申请日：2018-11-14
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: H01F41/06 , H01F41/066
Abstract: 本发明涉及一种基于在线视觉检测的绕线机工艺控制方法，通过绕线工艺控制系统实现，绕线工艺控制系统包括绕线机、测行程传感器、拍摄装置和处理器，其中测行程传感器安装在绕线机上，绕线机包括平移台和排线器，拍摄装置安装在平移台上，本发明对原有绕线机进行创新改进，增加了测行程传感器、拍摄装置和处理器，通过实时和非接触的方式测量绕线工艺中的关键参数，以该关键参数为依据获取绕线过程中的线圈长度，并自动判断何时停止绕线，何时进行换向并自动完成绕线换向，实现了绕线过程自动化，大大节省了人力成本；同时还设计了绕线质量控制方法，有效避免了绕线过程中出现叠绕、间隙等质量问题，显著提高了产品质量。
-
公开(公告)号：CN109934918A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201910174554.6
申请日：2019-03-08
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种基于视触觉融合机制的多机器人协同地图重建方法，包括步骤如下：步骤一：对多个移动机器人进行编号，两两为一组，将移动机器人沿待建模的矩形空间平面的边缘摆放在初始位置处；步骤二：建立移动机器人坐标系；步骤三：控制每对移动机器人沿两个移动机器人的连线移动，且多组移动机器人同时以相同的速度开始移动；当任一移动机器人每次检测到有其他移动机器人出现在正前方时，则执行地图实时拼接方法；步骤四：当同一组的移动机器人相遇时，控制同一组的两个移动机器人停止运动，直至每一组移动机器人都相遇时，将所有移动机器人当中地图来源最多的移动机器人内储存的图像作为全局的地图。
-
公开(公告)号：CN109917670A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910174377.1
申请日：2019-03-08
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G05B17/02
Abstract: 一种智能机器人集群的同时定位与建图方法，属于机器人视觉与信息融合技术领域。本发明采用8个智能机器人集群同时对一个区域进行SLAM建模，可以解决单个智能机器人建模太慢的问题，达到对一个区域快速建模的效果。另外，本发明采用的合作二维编码定位方法与基于各个子地图数据之间的相关性来定位相应的关系的方法相比，可以解决各个智能机器人所建立的子地图具有较高的相似度时很有可能出现误匹配从而直接导致地图拼接失败的情况，具有较高的鲁棒性和较高的通用性。
-
公开(公告)号：CN107610235B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201710720505.9
申请日：2017-08-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的移动平台导航方法和装置，其中，所述方法包括：根据接收到的第一运动指令，控制移动平台从起始点开始向目标点运动；通过设置在所述移动平台上的拍摄装置，对移动平台的周围场景进行实时拍摄，得到实时场景图像；将实时场景图像与基于深度学习得到的样本场景图像库中的样本场景图像进行特征匹配，得到匹配样本场景图像；确定与匹配样本场景图像相匹配的第二运动指令；根据第二运动指令，对移动平台的运动过程进行实时调整，直至移动平台运动至所述目标点。通过本发明解决了现有的SLAM算法存在的设备成本高、计算量大和应用场景受限的问题。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109934918B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN201910174554.6
申请日：2019-03-08
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种基于视触觉融合机制的多机器人协同地图重建方法，包括步骤如下：步骤一：对多个移动机器人进行编号，两两为一组，将移动机器人沿待建模的矩形空间平面的边缘摆放在初始位置处；步骤二：建立移动机器人坐标系；步骤三：控制每对移动机器人沿两个移动机器人的连线移动，且多组移动机器人同时以相同的速度开始移动；当任一移动机器人每次检测到有其他移动机器人出现在正前方时，则执行地图实时拼接方法；步骤四：当同一组的移动机器人相遇时，控制同一组的两个移动机器人停止运动，直至每一组移动机器人都相遇时，将所有移动机器人当中地图来源最多的移动机器人内储存的图像作为全局的地图。
-
公开(公告)号：CN109649698B
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN201811543976.8
申请日：2018-12-17
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B64G4/00
Abstract: 一种软体臂抓捕系统，包括飞行器平台(1)、若干软体臂(2)、流体压力控制系统、目标检测装置、抓捕系统控制器；若干软体臂(2)安装在飞行器平台(1)上，每个软体臂(2)的内部在周向均匀分布有若干流体腔道，每个流体腔道沿软体臂(2)轴向延伸；流体压力控制系统控制进入到流体腔道内的流体压力，实现软体臂(2)伸直或向飞行器的几何中心方向弯曲；目标检测装置安装在飞行器平台(1)上，检测非合作目标的位置，将检测到的位置信息发送给抓捕系统控制器；抓捕控制器控制流体压力控制系统向软体臂(2)的流体腔道中输入不同压力的流体，实现对非合作目标的抓捕。
-
公开(公告)号：CN109649698A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201811543976.8
申请日：2018-12-17
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B64G4/00
Abstract: 一种软体臂抓捕系统，包括飞行器平台(1)、若干软体臂(2)、流体压力控制系统、目标检测装置、抓捕系统控制器；若干软体臂(2)安装在飞行器平台(1)上，每个软体臂(2)的内部在周向均匀分布有若干流体腔道，每个流体腔道沿软体臂(2)轴向延伸；流体压力控制系统控制进入到流体腔道内的流体压力，实现软体臂(2)伸直或向飞行器的几何中心方向弯曲；目标检测装置安装在飞行器平台(1)上，检测非合作目标的位置，将检测到的位置信息发送给抓捕系统控制器；抓捕控制器控制流体压力控制系统向软体臂(2)的流体腔道中输入不同压力的流体，实现对非合作目标的抓捕。
-
公开(公告)号：CN109378207A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811354930.1
申请日：2018-11-14
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: H01F41/06 , H01F41/066
Abstract: 本发明涉及一种基于在线视觉检测的绕线机工艺控制方法，通过绕线工艺控制系统实现，绕线工艺控制系统包括绕线机、测行程传感器、拍摄装置和处理器，其中测行程传感器安装在绕线机上，绕线机包括平移台和排线器，拍摄装置安装在平移台上，本发明对原有绕线机进行创新改进，增加了测行程传感器、拍摄装置和处理器，通过实时和非接触的方式测量绕线工艺中的关键参数，以该关键参数为依据获取绕线过程中的线圈长度，并自动判断何时停止绕线，何时进行换向并自动完成绕线换向，实现了绕线过程自动化，大大节省了人力成本；同时还设计了绕线质量控制方法，有效避免了绕线过程中出现叠绕、间隙等质量问题，显著提高了产品质量。
-
公开(公告)号：CN107610235A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710720505.9
申请日：2017-08-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的移动平台导航方法和装置，其中，所述方法包括：根据接收到的第一运动指令，控制移动平台从起始点开始向目标点运动；通过设置在所述移动平台上的拍摄装置，对移动平台的周围场景进行实时拍摄，得到实时场景图像；将实时场景图像与基于深度学习得到的样本场景图像库中的样本场景图像进行特征匹配，得到匹配样本场景图像；确定与匹配样本场景图像相匹配的第二运动指令；根据第二运动指令，对移动平台的运动过程进行实时调整，直至移动平台运动至所述目标点。通过本发明解决了现有的SLAM算法存在的设备成本高、计算量大和应用场景受限的问题。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
10
records
(took 0.041 seconds)
