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公开(公告)号：CN119200398A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411261985.3
申请日：2024-09-10
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种作动控制系统的自适应控制方法和系统，属于作动控制系统技术领域，解决了现有技术中的控制算法无法满足作动控制系统的稳定性以及近似梯形的时域控制特征的问题。基于目标指令和被控量计算得到控制误差、控制误差绝对值、微分和微分绝对值；基于控制误差及其绝对值得到位置误差权重量，基于微分及其绝对值得到速度权重量，基于位置误差权重量和速度权重量得到增益参数；基于被控量、被控量的微分和指令限幅值得到控制量调整系数；通过限幅处理得到第一增益参数和第一控制量调整系数；基于第一增益参数与增益常数得到中间控制增益参数，基于中间控制增益参数得到中间控制量，基于第一控制量调整系数与中间控制量得到目标控制量，将目标控制量作为输出结果。实现了超调和稳态自激振荡抑制，提升了作动控制系统时域性能的稳定性。
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公开(公告)号：CN118857009A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202310479520.4
申请日：2023-04-28
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: F42B10/14
Abstract: 本发明涉及一种多象折叠舵面机械调零结构，属于设备校准技术领域，解决了现有折叠舵面调零时一致性差的问题；多象折叠舵面机械调零结构，包括动力转换装置、校准夹紧装置和调零对中定位装置；所述动力转换装置连接有校准夹紧装置和调零对中定位装置。本发明的多象折叠舵面机械调零结构，通过校准夹紧装置固定本结构与折叠舵面的相对位置关系，再通过调零对中定位装置进行校准，避免了目测的不准确性，保证调零的一致性，进而避免折叠舵面的机械零位出现偏差。
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公开(公告)号：CN118857008A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202310479519.1
申请日：2023-04-28
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: F42B10/14
Abstract: 本发明涉及一种折叠舵面调零方法，属于设备校准技术领域，解决了现有折叠舵面调零时一致性差的问题；叠舵面调零方法，采用多象折叠舵面机械调零结构对弹体进行调零，具体步骤包括:调整调零对中定位装置与校准夹紧装置的相对位置关系、将校准夹紧装置放置于与舵面缝隙相对应的位置、控制校准夹紧装置对弹体进行夹持、调整调零对中定位装置使其与折叠舵面的位置相对应和控制调零对中定位装置使其对折叠舵面进行调零。本发明的多象折叠舵面机械调零结构，通过校准夹紧装置固定本结构与折叠舵面的相对位置关系，再通过调零对中定位装置进行校准，避免了目测的不准确性，保证调零的一致性，进而避免折叠舵面的机械零位出现偏差。
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公开(公告)号：CN118567885A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202310177853.1
申请日：2023-02-28
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种具有数据接收故障检测功能的串行通信方法，属于串行通信技术领域，解决了现有技术中存在的缺少解决接收异常的有效手段的问题。该方法包括：对应答数据收发部件进行数据接收故障检测，得到应答数据收发部件的接口接收状态；当应答数据收发部件的接口接收状态正常时，存储并处理所述控制指令，得到有效数据；并将基于所述有效数据生成的应答数据返回到弹上综合控制装置；当应答数据收发部件的接口接收状态异常时，接口接收状态检测与复位部件对应答数据收发部件进行重新初始化。
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公开(公告)号：CN117006218A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202210465000.3
申请日：2022-04-29
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: F16H25/22
Abstract: 本发明涉及一种滚珠丝杠副轴向消隙及预紧力调整装置，属于滚珠丝杠传动技术领域，解决了滚珠丝杠副消隙操作方式复杂的问题。一种滚珠丝杠副轴向消隙及预紧力调整装置，包括轴承端盖、轴承、滚珠丝杠副和基座；所述滚珠丝杠副的两端通过轴承贯穿设置于基座的轴向两侧，所述轴承端盖与一侧的轴承连接，且与同侧所述基座螺纹连接，旋转所述轴承端盖能够带动与所述轴承进行同步运动，本发明使得滚珠丝杠副消隙操作方式简单化，大大节省了时间成本和人力成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115226296A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202110422746.1
申请日：2021-04-16
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种紧凑型舵用电子系统及舵机，包括一体化成型的刚挠结合印制板；刚挠结合印制板的刚性板区域包括控制电路承载板、驱动电路承载板和功率电路承载板；控制电路承载板和驱动电路承载板通过第一挠性板连接；驱动电路承载板和功率电路承载板通过第二挠性板连接；通过对第一挠性板和第二挠性板进行弯折，使控制电路承载板和驱动电路承载板的安装位置平行，使功率电路承载板和驱动电路承载板的安装位置垂直，实现刚挠结合印制板在舵机外壳内置空间的紧凑安装。本发明采用刚挠印制板的平面化设计，折弯后的立体化布局，代替了内部电缆连接，使得结构更加紧凑，空间占比小，工艺性更加优化；节约了人员成本，保证了质量，降低了误操作概率。
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公开(公告)号：CN113708671A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202010427364.3
申请日：2020-05-19
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种力矩模式飞轮控制电路和方法，属于电路设计技术领域，解决了力矩波动大等问题。该电路包括：处理器电路，包括FPGA，接收力矩大小信号和力矩方向信号，并基于力矩大小信号和力矩方向信号提供多个第一控制信号；飞轮驱动电路，包括并联的一级能耗电路、二级能耗电路和三相全桥驱动电路，三相全桥驱动电路为飞轮电机提供电机绕组电压，以及通过多个第一控制信号控制一级能耗电路、二级能耗电路与三相全桥驱动电路；以及电源电路，包括电源转换器和第一二极管，经由电源转换器和第一二极管向飞轮驱动电路提供电源电压，根据提供给电源转换器的第二控制信号调节在线性区域中工作的电源转换器的输出电压。降低模式切换过程中力矩波动。
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公开(公告)号：CN105281490A
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201510850827.6
申请日：2015-11-30
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种无接触式主被动混合控制的水平轴向定位装置，包括：磁轴承单元和定位装置基座，其中磁轴承单元由定子和转子两部分组成，定子，包括：环形线圈绕组、空心圆柱永磁体和位置传感器，转子，包括：外圆环永磁体、内圆环永磁体、传感器反射板和隔磁材料板。两个磁轴承单元对称安装在旋转轴的两端，且与旋转轴同轴；两个磁轴承单元定子上的空心圆柱永磁体均与定位装置基座固定连接，隔磁材料板固定连接在旋转轴的端面上，外圆环永磁体和内圆环永磁体固定连接在隔磁材料板上。本发明实现无接触轴向定位，具有轴向定位精度高、使用寿命长、轴向承载能力大和低功耗的优点。
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公开(公告)号：CN119104282A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411226863.0
申请日：2024-09-03
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种主被动全状态舵机扭矩加载设备，属于舵机伺服系统，解决了现有技术中舵机加载装置功能单一，无法实现高精度全状态加载的问题。变结构永磁电机模块，包括永磁电机和双刀双掷开关，用于基于双刀双掷开关实现永磁电机对舵机扭矩加载模式的切换，加载模式包括基于永磁电机绕组与外部功率电阻器短路连接的被动加载模式或者永磁电机绕组正常连接的主动加载模式；控制模块，响应于输入的被动加载模式，控制双刀双掷开关切换至被动加载模式，控制模块基于设定的目标力矩调整外部功率电阻器的电阻值以输出负载力矩；响应于输入的主动加载模式，控制双刀双掷开关切换至主动加载模式，并基于目标力矩函数计算得到目标电压，永磁电机基于目标电压输出负载力矩。实现了舵机扭矩加载设备加载模式的灵活控制，并且全状态的加载方式满足复杂的加载需求。
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公开(公告)号：CN119087804A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411188859.X
申请日：2024-08-28
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种作动控制系统频率特性自适应控制方法，属于自动控制技术领域，解决了现有技术中控制参数整定困难、时频特性互相影响及无法实现频率特性类开、关特性的问题。该方法包括收集预设时间序列的位置信息作为原始信息，循环存储并计算幅值，进行一次差分处理得到速度信息及其幅值，基于幅值计算当前信息流频率，根据信息流频率和目标频率特性得到自适应调整系数，利用该系数调整控制增益。实现了优化系统的频率响应特性，提高控制的精确度和系统的稳定性。
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