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公开(公告)号：CN110217233A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910155854.X
申请日：2019-03-01
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/18
Abstract: 本发明提供能够避让与能够并入到本车道的其它车辆的冲突的车辆控制装置。车辆控制装置对本车辆的周边存在的物体进行识别，还获取与本车辆的前方的道路形状相关的信息。在获取到诱发向本车道的并入的道路形状的情况下，车辆控制装置从识别出的物体中检测有可能诱发向本车道的并入的监视对象车辆。在检测出监视对象车辆的情况下，车辆控制装置执行用于准备监视对象车辆的并入的避让准备。在避让准备执行后感测到可预计监视对象车辆向本车道并入的规定的动作的情况下，车辆控制装置执行用于避让监视对象车辆和本车辆的冲突的避让动作。
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公开(公告)号：CN110103971A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201811534195.2
申请日：2018-12-14
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/182
Abstract: 公开了一种自动驾驶系统。该自动驾驶系统控制车辆的自动驾驶并且计算车辆的驾驶员对自动驾驶的兴趣水平。在驾驶员导向模式下，自动驾驶系统优先考虑驾驶员的设置、驾驶员的意愿和乘坐质量中至少之一。在性能导向模式下，自动驾驶系统优先考虑增加安全裕度、减少到达目的地的时间、改善燃料经济性、改善运动性能以及降低向驾驶员通知的频率中至少之一。自动驾驶系统在正常状态的情况下以驾驶员导向模式控制自动驾驶，并且在兴趣水平比正常状态低的低兴趣状态的情况下以性能导向模式控制自动驾驶。
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公开(公告)号：CN109677408A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201811202651.3
申请日：2018-10-16
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 一种车辆控制器，该车辆控制器用于能够在行驶车道和另一车道交汇的交汇部中自主行驶的车辆，该车辆控制器包括：约束条件信息获取单元，其被配置成获取关于交通约束条件的约束条件信息，该交通约束条件被施加于进入交汇部的车辆；以及电子控制单元，其被配置成执行基于约束条件信息来确定在交汇部中行驶车道和另一车道的优先级的优先级确定处理，执行基于优先级来确定是否使本车辆比在另一车道上行驶的另一车辆先行的行为确定处理，并且基于约束条件信息来控制本车辆。
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公开(公告)号：CN104709163B
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201510050429.6
申请日：2010-10-28
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明涉及车辆用制动装置及控制装置，车辆用制动装置具有液压制动部、主缸、液压配管部、压力检测传感器、车轮速度检测传感器以及包括传感器异常判定部和液压失常判定部中的至少一者、制动动作判定部、控制部的控制装置，在判定为装置正常地动作的第一模式的处理中，当压力检测传感器检测出的液压大于等于预先设定的阈值时，制动动作判定部判定为制动操作已被输入，在判定为压力检测传感器未正常地检测压力或者判定为液压发生失常的第二模式的处理中，当判定为车轮速度检测传感器检测出的轮胎的车轮减速度大于阈值时，制动动作判定部判定为制动操作己被输入，若判定为制动操作己被输入，则控制部使车身上配置的制动灯从非点亮状态变到点亮状态。
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公开(公告)号：CN106080744A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610266618.1
申请日：2016-04-26
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: G05D1/0212 , B62D15/025 , B62D15/0255 , G05D1/0251 , G05D1/0257 , G05D1/0274 , G05D2201/02 , B62D1/28 , G01C21/3415 , G05D1/021 , G05D1/0214
Abstract: 一种自动驾驶车辆系统，包括：周围信息识别单元(12)，该周围信息识别单元识别车辆的周围信息；车辆状态识别单元(13)，该车辆状态识别单元识别车辆的车辆状态；行驶计划生成单元(14)，该行驶计划生成单元基于车辆的所述周围信息生成行驶计划，并且基于所述车辆状态和所述周围信息中的至少一者生成用于所述行驶计划中的车辆的目标控制值的控制范围；第一计算单元(15)，该第一计算单元基于所述行驶计划、所述车辆状态以及所述控制范围计算指令控制值，使得车辆状态成为与所述目标控制值相对应的目标车辆状态；以及致动器(6)，该致动器基于所述指令控制值控制车辆的行驶。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103228504B
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201180056465.3
申请日：2011-11-24
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 渡边义德
IPC: B60T7/04 , B60T7/12 , B60T8/1761 , B60T8/26 , B60T8/32 , B60T8/34 , B60T8/40 , B60T8/72 , B60T8/74 , B60T8/76 , B60T8/88 , B60T8/92 , B60T13/66 , B60T8/1755 , B60T17/22
CPC classification number: B60T8/176 , B60T7/042 , B60T8/1755 , B60T8/1761 , B60T8/1766 , B60T8/26 , B60T8/268 , B60T8/4872 , B60T8/885 , B60T8/92 , B60T13/662 , B60T13/686 , B60T17/221 , B60T2270/403
Abstract: 一种制动力控制装置（100），其包括斜置双系统制动设备并通过独立控制左右后轮的制动压力来执行制动力的前后轮分配控制，以在制动期间获得左右后轮以及前轮的轮速之间的目标关系。确定一个系统的一个车轮和另一系统的一个车轮之间的轮速差或一个系统的另一车轮和另一系统的另一车轮之间的轮速差是否超过阈值（S170,270）。当超过阈值时，相对于左右后轮中具有较低轮速的后轮，不通过制动力的前后轮分配控制执行制动压力的降低（S190,290）。
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公开(公告)号：CN103889794A
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201180074273.5
申请日：2011-10-20
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 渡边义德
IPC: B60T8/00 , B60T8/1761
CPC classification number: B60T8/1761 , B60T8/1755 , B60T2270/304
Abstract: 本发明的目的在于提供一种能够提高制动控制切换时的车辆的行驶稳定性的车辆的制动控制装置。本发明在车辆的制动控制装置中，设有：制动力同时控制模式执行部（51），能够根据左右后轮（RL、RR）的滑移率而执行通过制动液压回路（27）同时控制左右轮缸（25）的制动力同时控制模式；制动力独立控制模式执行部（52），能够执行独立控制左右轮缸（25）的制动力独立控制模式；及切换控制部（53），能够对制动力同时控制模式和制动力独立控制模式进行切换，切换控制部（53）在从制动力同时控制模式向制动力独立控制模式切换时，当左右后轮（RL、RR）的滑移率差变为预先设定的预定值以下时，向制动力独立控制模式转移。
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公开(公告)号：CN112660154B
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202011095701.X
申请日：2020-10-14
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供一种能够谋求与乘员对于驾驶的参与程度相应的预防性安全控制的最优化的车辆控制系统。车辆控制系统具备：第一单元，其生成用于自动驾驶的目标轨迹；以及第二单元，其执行车辆行驶控制以使得车辆跟随目标轨迹。第二单元构成为，在自动驾驶的过程中，控制作为车辆行驶控制的控制量的行驶控制量，取得表示车辆周围的驾驶环境的驾驶环境信息，基于驾驶环境信息，执行对行驶控制量进行干预的预防性安全控制以使得预防或避免车辆与障碍物的碰撞。而且，第二单元构成为，在预防性安全控制中，取得表示人对于车辆的驾驶的参与程度的驾驶参与度，基于驾驶参与度，变更预防性安全控制中的对行驶控制量的干预度。
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公开(公告)号：CN112660156B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202011096350.4
申请日：2020-10-14
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 一种车辆控制系统，能够实现车辆的自动驾驶中的预防安全控制的最佳化。车辆控制系统具备基于车辆的行驶计划生成目标轨迹的第一控制装置、和以使得车辆追随目标轨迹的方式执行车辆行驶控制的第二控制装置。在自动驾驶过程中，第一控制装置将自动驾驶信息向所述第二控制装置发送。车辆控制系统具备存储驾驶环境信息的存储装置、和控制行驶控制量的处理器。在自动驾驶过程中，处理器基于驾驶环境信息执行进行对行驶控制量的介入的预防安全控制，以预防或避免车辆与障碍物的碰撞。并且，在预防安全控制中，处理器基于自动驾驶信息来变更预防安全控制的对行驶控制量的介入程度。
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公开(公告)号：CN116774690A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310018885.7
申请日：2023-01-06
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 长田侑士 , 井上豪 , 中村伦道 , 小城隆博 , 二神浩介 , 冈元裕生 , 天海翔 , 住中真 , 福田裕树 , 柴田洋平 , 渡边义德 , 岩崎典继 , 平手庸介 , 芝池悠志
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及移动体控制系统和移动体控制方法，是进行移动体的行驶控制的移动体控制系统，移动体控制系统具备控制装置，该控制装置包括处理器、和储存有能够由处理器执行的程序的存储装置。在由处理器执行了行驶控制用的程序的情况下，处理器基于表示移动体应行驶的轨道的目标轨道来生成包含移动体的目标控制值的行驶计划，目标控制值包含经由对行驶计划的优化处理而计算出的第1目标控制值、和不经由优化处理而计算出的第2目标控制值，在正常地进行了优化处理的情况下，基于第1目标控制值来计算移动体的致动器的控制指令值，否则基于第2目标控制值来计算控制指令值。
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