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公开(公告)号：CN118355421A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202280080437.3
申请日：2022-10-25
Abstract: 具备：周边信息识别部(112)，获取车辆行驶的行驶车道的行进方向上的左右的车道边界线(L1、L2)，并且识别车辆的周边信息；报告部(114)，通过报告装置(150)报告在自动驾驶的执行中请求从离手状态向上手状态的切换的上手请求；以及控制决定部(115)，根据周边信息识别部的识别结果决定车辆的控制内容。控制决定部在离手状态下，在通过周边信息识别部获取的左右的车道边界线相互平行的情况下决定继续离手状态的控制，在左右的车道边界线非平行的情况下决定报告上手请求的控制。
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公开(公告)号：CN110217233A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910155854.X
申请日：2019-03-01
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/18
Abstract: 本发明提供能够避让与能够并入到本车道的其它车辆的冲突的车辆控制装置。车辆控制装置对本车辆的周边存在的物体进行识别，还获取与本车辆的前方的道路形状相关的信息。在获取到诱发向本车道的并入的道路形状的情况下，车辆控制装置从识别出的物体中检测有可能诱发向本车道的并入的监视对象车辆。在检测出监视对象车辆的情况下，车辆控制装置执行用于准备监视对象车辆的并入的避让准备。在避让准备执行后感测到可预计监视对象车辆向本车道并入的规定的动作的情况下，车辆控制装置执行用于避让监视对象车辆和本车辆的冲突的避让动作。
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公开(公告)号：CN109017776B
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN201810522018.6
申请日：2018-05-28
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 大町忠嗣
IPC: B60W30/095 , B60W30/09 , B60W10/18 , B60W10/20
Abstract: 一种安装在车辆中的驾驶辅助系统包括驾驶辅助控制装置，该驾驶辅助控制装置被配置成判定物体是否是监测目标。驾驶辅助控制装置被配置成计算物体的检测表面在水平面内的参考坐标系中的倾斜方向，该参考坐标系相对于车辆是固定的。第一倾斜状态是由该倾斜方向与车辆的横向方向形成的角度小于第一阈值的状态。第二倾斜状态是该角度大于第二阈值的状态，第二阈值等于或大于第一阈值。驾驶辅助控制装置被配置成将处于第一倾斜状态的物体判定为监测目标，并且将处于第二倾斜状态中的物体从监测目标中排除。
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公开(公告)号：CN109677407B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN201811087327.1
申请日：2018-09-18
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供了一种车速控制装置，其包括并行车辆检测传感器和电子控制单元，该电子控制单元配置成执行：(i)巡航控制；(ii)并行车辆检测处理；(iii)盲区避开控制，该盲区避开控制用于在检测到并行车辆时将本车辆的速度控制成使得使本车辆移动至并行车辆的盲区后面的位置；(iv)盲区离开判断处理，该盲区离开判断处理用于判断本车辆是否可以通过根据巡航条件行驶而移动至盲区前面的位置；以及(v)避开取消处理，该避开取消处理用于在由盲区离开判断处理判定本车辆可以移动至盲区前面的位置时使由巡航控制对速度的控制优先于由盲区避开控制对速度的控制。
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公开(公告)号：CN110217226A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910155853.5
申请日：2019-03-01
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/09 , B60W30/095 , G08G1/16
Abstract: 本发明提供一种能够规避与从邻接车道向本车道并入的其他车辆的干涉的车辆控制装置。车辆控制装置对存在于本车辆的周边的物体进行识别，从识别到的物体之中检测具有从邻接车道向本车道并入的可能性的监视对象车辆。而且，在检测到监视对象车辆相对于邻接车道的车流的规定的相对动作的情况下，车辆控制装置执行用于防备监视对象车辆的并入的规避准备。在规避准备的执行后，在检测到监视对象车辆相对于本车辆的规定的相对动作的情况下，车辆控制装置执行用于规避监视对象车辆与本车辆的干涉的规避动作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110217233B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN201910155854.X
申请日：2019-03-01
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供能够避让与能够并入到本车道的其它车辆的冲突的车辆控制装置。车辆控制装置对本车辆的周边存在的物体进行识别，还获取与本车辆的前方的道路形状相关的信息。在获取到诱发向本车道的并入的道路形状的情况下，车辆控制装置从识别出的物体中检测有可能诱发向本车道的并入的监视对象车辆。在检测出监视对象车辆的情况下，车辆控制装置执行用于准备监视对象车辆的并入的避让准备。在避让准备执行后感测到可预计监视对象车辆向本车道并入的规定的动作的情况下，车辆控制装置执行用于避让监视对象车辆和本车辆的冲突的避让动作。
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公开(公告)号：CN110217226B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN201910155853.5
申请日：2019-03-01
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/09 , B60W30/095 , G08G1/16
Abstract: 本发明提供一种能够规避与从邻接车道向本车道并入的其他车辆的干涉的车辆控制装置。车辆控制装置对存在于本车辆的周边的物体进行识别，从识别到的物体之中检测具有从邻接车道向本车道并入的可能性的监视对象车辆。而且，在检测到监视对象车辆相对于邻接车道的车流的规定的相对动作的情况下，车辆控制装置执行用于防备监视对象车辆的并入的规避准备。在规避准备的执行后，在检测到监视对象车辆相对于本车辆的规定的相对动作的情况下，车辆控制装置执行用于规避监视对象车辆与本车辆的干涉的规避动作。
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公开(公告)号：CN110949387A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201910625167.X
申请日：2019-07-11
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 一种搭载于自身车辆的车辆控制装置，包括：车辆识别部，其构成为识别存在于比所述自身车辆靠后方的范围的后侧方车辆；剩余距离取得部，其构成为取得从所述自身车辆的当前位置到应该完成所述车道变更的位置为止的剩余距离；可否变更车道判定部，其构成为基于从所述车辆识别部取得的信息来判定可否进行所述车道变更；以及车辆控制部，其构成为，在所述可否变更车道判定部判定为不能进行所述车道变更，并且所述剩余距离比预定的第一判定距离小时，以使得所述自身车辆的车宽方向的位置成为比所述剩余距离为所述第一判定距离以上时的位置接近所述第二车道的位置的方式控制所述自身车辆的操舵。
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公开(公告)号：CN109677407A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201811087327.1
申请日：2018-09-18
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供了一种车速控制装置，其包括并行车辆检测传感器和电子控制单元，该电子控制单元配置成执行：(i)巡航控制；(ii)并行车辆检测处理；(iii)盲区避开控制，该盲区避开控制用于在检测到并行车辆时将本车辆的速度控制成使得使本车辆移动至并行车辆的盲区后面的位置；(iv)盲区离开判断处理，该盲区离开判断处理用于判断本车辆是否可以通过根据巡航条件行驶而移动至盲区前面的位置；以及(v)避开取消处理，该避开取消处理用于在由盲区离开判断处理判定本车辆可以移动至盲区前面的位置时使由巡航控制对速度的控制优先于由盲区避开控制对速度的控制。
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公开(公告)号：CN109017776A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810522018.6
申请日：2018-05-28
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 大町忠嗣
IPC: B60W30/095 , B60W30/09 , B60W10/18 , B60W10/20
CPC classification number: G01C9/06 , B60W30/00 , G01S7/414 , G01S7/415 , G01S13/726 , G01S13/931 , G01S2013/9375 , G05D1/12 , B60W30/0956 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W30/09 , B60W2550/10 , B60W2550/14 , B60W2550/20 , B60W2710/18 , B60W2710/20
Abstract: 一种安装在车辆中的驾驶辅助系统包括驾驶辅助控制装置，该驾驶辅助控制装置被配置成判定物体是否是监测目标。驾驶辅助控制装置被配置成计算物体的检测表面在水平面内的参考坐标系中的倾斜方向，该参考坐标系相对于车辆是固定的。第一倾斜状态是由该倾斜方向与车辆的横向方向形成的角度小于第一阈值的状态。第二倾斜状态是该角度大于第二阈值的状态，第二阈值等于或大于第一阈值。驾驶辅助控制装置被配置成将处于第一倾斜状态的物体判定为监测目标，并且将处于第二倾斜状态中的物体从监测目标中排除。
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