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公开(公告)号：CN111731286B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202010079368.7
申请日：2020-02-04
申请人： 丰田自动车株式会社
IPC分类号： B60W30/10 , B60W30/18 , B60W30/02 , G08G1/0968 , G08G1/16
摘要： 本发明提供一种车辆控制系统，在向具有多个车道的分支车道自动地进行车道变更的情况下，所述车辆控制系统可以抑制车道变更的次数而消除驾驶员的不适。车辆控制系统配备有：路径生成部，所述路径生成部生成用于在分支区间中车辆从主车道向分支车道变更车道而驶向目的地的目标路径；以及行驶控制部，所述行驶控制部使车辆追踪所生成的目标路径而行驶。分支车道包括距主车道最远侧的第一分支车道和比第一分支车道靠近主车道一侧的第二分支车道。并且，在从主车道向分支车道的第二分支车道行进而驶向所述目的地的情况下，路径生成部基于在分支区间中划分主车道和分支车道的分支划分线，生成目标路径。
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公开(公告)号：CN112660154A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011095701.X
申请日：2020-10-14
申请人： 丰田自动车株式会社
摘要： 本发明提供一种能够谋求与乘员对于驾驶的参与程度相应的预防性安全控制的最优化的车辆控制系统。车辆控制系统具备：第一单元，其生成用于自动驾驶的目标轨迹；以及第二单元，其执行车辆行驶控制以使得车辆跟随目标轨迹。第二单元构成为，在自动驾驶的过程中，控制作为车辆行驶控制的控制量的行驶控制量，取得表示车辆周围的驾驶环境的驾驶环境信息，基于驾驶环境信息，执行对行驶控制量进行干预的预防性安全控制以使得预防或避免车辆与障碍物的碰撞。而且，第二单元构成为，在预防性安全控制中，取得表示人对于车辆的驾驶的参与程度的驾驶参与度，基于驾驶参与度，变更预防性安全控制中的对行驶控制量的干预度。
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公开(公告)号：CN112660151A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011089053.7
申请日：2020-10-13
申请人： 丰田自动车株式会社
摘要： 本发明提供车辆控制系统，在以自动驾驶中的车辆追随目标轨道的方式执行车辆行驶控制时，抑制车辆的乘员等不适感、不安感。车辆行驶控制装置以使车辆追随目标轨道的方式执行车辆行驶控制。自动驾驶控制装置生成用于车辆的自动驾驶的目标轨道亦即第1目标轨道。车辆行驶控制装置还构成为能够以提高车辆行驶的安全性、减少乘员的不适感、车辆举动的稳定化等为目的来执行控制转向操纵、加速以及减速中的至少1个的行驶辅助控制。在该行驶辅助控制的工作条件成立的情况下，车辆行驶控制装置生成用于行驶辅助控制的目标轨道亦即第2目标轨道。车辆行驶控制装置对第2目标轨道比第1目标轨道更赋予权重来执行车辆行驶控制。
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公开(公告)号：CN111746541A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010081121.9
申请日：2020-02-06
申请人： 丰田自动车株式会社
摘要： 本发明提供自动驾驶系统。在车辆的自动驾驶控制中灵活地切换前方向和后方向。自动驾驶系统的控制装置进行如下车辆行驶控制：根据由传感器检测出的参数计算控制量，依照控制量控制行驶装置。车辆行驶控制的模式包括将第1方向设为前方向的第1模式和将与第1方向相逆的第2方向设为前方向的第2模式。控制装置与模式切换一起，将检测参数和控制量的至少一方的定义也切换。为此，控制装置保持定义检测参数和控制量的至少一方的定义信息。定义信息包括第1模式用的第1定义信息和第2模式用的第2定义信息。控制装置在第1模式下依照第1定义信息进行车辆行驶控制，在第2模式下依照第2定义信息进行车辆行驶控制。
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公开(公告)号：CN110271520A
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201910192912.6
申请日：2019-03-14
申请人： 丰田自动车株式会社
摘要： 本发明提供一种在驾驶员在制动辅助控制的执行中发出减速要求的情况下能够获得驾驶员所期待的减速感的车辆控制装置。车辆控制装置在通过制动装置的自动操作使车辆减速的制动辅助控制的执行中取得了来自驾驶员的减速要求的情况下，在驾驶员相对于制动装置要求的减速度亦即驾驶员要求减速度处于恒定或增加趋势的期间，进行用于抑制制动辅助控制对于制动装置要求的减速度亦即系统要求减速度因制动辅助控制而减少的第一运算处理。
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公开(公告)号：CN110217233A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910155854.X
申请日：2019-03-01
申请人： 丰田自动车株式会社
IPC分类号： B60W30/18
摘要： 本发明提供能够避让与能够并入到本车道的其它车辆的冲突的车辆控制装置。车辆控制装置对本车辆的周边存在的物体进行识别，还获取与本车辆的前方的道路形状相关的信息。在获取到诱发向本车道的并入的道路形状的情况下，车辆控制装置从识别出的物体中检测有可能诱发向本车道的并入的监视对象车辆。在检测出监视对象车辆的情况下，车辆控制装置执行用于准备监视对象车辆的并入的避让准备。在避让准备执行后感测到可预计监视对象车辆向本车道并入的规定的动作的情况下，车辆控制装置执行用于避让监视对象车辆和本车辆的冲突的避让动作。
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公开(公告)号：CN110103971A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201811534195.2
申请日：2018-12-14
申请人： 丰田自动车株式会社
IPC分类号： B60W30/182
摘要： 公开了一种自动驾驶系统。该自动驾驶系统控制车辆的自动驾驶并且计算车辆的驾驶员对自动驾驶的兴趣水平。在驾驶员导向模式下，自动驾驶系统优先考虑驾驶员的设置、驾驶员的意愿和乘坐质量中至少之一。在性能导向模式下，自动驾驶系统优先考虑增加安全裕度、减少到达目的地的时间、改善燃料经济性、改善运动性能以及降低向驾驶员通知的频率中至少之一。自动驾驶系统在正常状态的情况下以驾驶员导向模式控制自动驾驶，并且在兴趣水平比正常状态低的低兴趣状态的情况下以性能导向模式控制自动驾驶。
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公开(公告)号：CN109677408A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201811202651.3
申请日：2018-10-16
申请人： 丰田自动车株式会社
摘要： 一种车辆控制器，该车辆控制器用于能够在行驶车道和另一车道交汇的交汇部中自主行驶的车辆，该车辆控制器包括：约束条件信息获取单元，其被配置成获取关于交通约束条件的约束条件信息，该交通约束条件被施加于进入交汇部的车辆；以及电子控制单元，其被配置成执行基于约束条件信息来确定在交汇部中行驶车道和另一车道的优先级的优先级确定处理，执行基于优先级来确定是否使本车辆比在另一车道上行驶的另一车辆先行的行为确定处理，并且基于约束条件信息来控制本车辆。
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公开(公告)号：CN104709163B
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201510050429.6
申请日：2010-10-28
申请人： 丰田自动车株式会社
摘要： 本发明涉及车辆用制动装置及控制装置，车辆用制动装置具有液压制动部、主缸、液压配管部、压力检测传感器、车轮速度检测传感器以及包括传感器异常判定部和液压失常判定部中的至少一者、制动动作判定部、控制部的控制装置，在判定为装置正常地动作的第一模式的处理中，当压力检测传感器检测出的液压大于等于预先设定的阈值时，制动动作判定部判定为制动操作已被输入，在判定为压力检测传感器未正常地检测压力或者判定为液压发生失常的第二模式的处理中，当判定为车轮速度检测传感器检测出的轮胎的车轮减速度大于阈值时，制动动作判定部判定为制动操作己被输入，若判定为制动操作己被输入，则控制部使车身上配置的制动灯从非点亮状态变到点亮状态。
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公开(公告)号：CN106080744A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610266618.1
申请日：2016-04-26
申请人： 丰田自动车株式会社
CPC分类号： G05D1/0212 , B62D15/025 , B62D15/0255 , G05D1/0251 , G05D1/0257 , G05D1/0274 , G05D2201/02 , B62D1/28 , G01C21/3415 , G05D1/021 , G05D1/0214
摘要： 一种自动驾驶车辆系统，包括：周围信息识别单元(12)，该周围信息识别单元识别车辆的周围信息；车辆状态识别单元(13)，该车辆状态识别单元识别车辆的车辆状态；行驶计划生成单元(14)，该行驶计划生成单元基于车辆的所述周围信息生成行驶计划，并且基于所述车辆状态和所述周围信息中的至少一者生成用于所述行驶计划中的车辆的目标控制值的控制范围；第一计算单元(15)，该第一计算单元基于所述行驶计划、所述车辆状态以及所述控制范围计算指令控制值，使得车辆状态成为与所述目标控制值相对应的目标车辆状态；以及致动器(6)，该致动器基于所述指令控制值控制车辆的行驶。
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