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公开(公告)号：CN104080680B
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201380006768.3
申请日：2013-01-09
申请人： 丰田自动车株式会社
IPC分类号： B60W30/045 , B60T8/172 , B60T8/1755
CPC分类号： B60W30/045 , B60G2800/70 , B60T8/172 , B60T8/1755 , B60T8/17551 , B60T8/18 , B60T2250/02 , B60T2250/03 , B60W2050/0031 , B60W2050/0033 , B60W2520/14 , B60W2520/20 , B60W2530/10 , G01G19/086
摘要： 为了提供一种能够提高车辆的运行情况控制的控制量的计算所使用的推定值的推定精度的车辆控制装置，车辆控制装置(2)具备：推定车辆(1)的重量的重量运算部(56)；推定车辆(1)的转弯特性的行驶状态运算部(55)；基于由重量运算部(56)推定的车辆(1)的重量来变更设定转弯特性的上限值或下限值的至少一方的警戒值设定部58；进行使由行驶状态运算部(55)推定的转弯特性包含于由警戒值设定部(58)设定的上下限值的范围内的处理的上下限处理部(59)；基于由上下限处理部(59)进行包含于上下限值的范围内的处理之后的转弯特性来进行车辆(1)的运行情况控制的运行情况控制部(54)。
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公开(公告)号：CN101795908B
公开(公告)日：2013-10-16
申请号：CN200880105087.1
申请日：2008-08-25
申请人： 丰田自动车株式会社
发明人： 横田尚大
IPC分类号： B60T8/1755
CPC分类号： B60T8/17554 , B60T2230/03
摘要： 根据本发明的车辆行为控制设备包括：减速控制装置，其用于使车辆减速以减小目标转弯指标值和车辆的实际转弯指标值之间的偏差，目标转弯指标值是基于车辆的转向角确定的。当车辆的侧倾运动指标值超过阈值侧倾运动指标值时，减速控制装置使减速度的减小梯度减小。
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公开(公告)号：CN102421655A
公开(公告)日：2012-04-18
申请号：CN200980159235.2
申请日：2009-05-13
申请人： 丰田自动车株式会社
IPC分类号： B62D6/00 , B62D5/04 , B62D111/00 , B62D113/00 , B62D137/00
CPC分类号： B62D5/0457 , B62D6/003
摘要： 一种推定车辆的转向齿轮比n的规格信息推定装置，构成为具备在车辆行驶时取得车辆的方向盘转向角St及横摆率Yr的转向角传感器(26)及横摆率传感器(51)、及基于通过转向角传感器(26)及横摆率传感器(51)取得的方向盘转向角St及横摆率Yr而推定转向齿轮比n的ECU(4)，从而能够不使用稳定系数KH而按照车辆来推定转向齿轮比n。
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公开(公告)号：CN102282052A
公开(公告)日：2011-12-14
申请号：CN200980154475.3
申请日：2009-01-13
申请人： 丰田自动车株式会社
发明人： 横田尚大
IPC分类号： B60W40/12
CPC分类号： B60W40/12 , B60W40/13 , B60W2040/1315 , B60W2530/10 , B62K11/007 , G01G19/086
摘要： 提供一种在车辆的行驶当中不直接检测施加到前后轮的车轴的载荷也能够估计车辆重心的前后方向位置、施加到前后轮的车轴的载荷、侧抗刚度的车辆状态估计装置。本发明的装置的特征在于，基于车辆重量值、稳定系数值、前轮车轴载荷与前轮侧抗刚度的关系、以及后轮车轴载荷与后轮侧抗刚度的关系来估计车辆在前后方向上的重心位置。
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公开(公告)号：CN111824175B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202010274788.0
申请日：2020-04-09
申请人： 丰田自动车株式会社
IPC分类号： B60W50/08
摘要： 本发明涉及一种车辆控制系统。在应用两种自动驾驶模式的车辆中，抑制驾驶员对自动驾驶控制的执行期间的超控的容易度感觉到不适应感。超控调解部进行调解自动驾驶控制的执行期间的超控要求的处理(超控调解处理)。在超控调解处理中，判定是否有超控要求(步骤S20)。在步骤S20的判定结果为肯定的情况下，判定是否选择了第二自动驾驶模式作为驾驶模式(步骤S21)。在步骤S21的判定结果为否定的情况下，进行超控要求的接受处理(步骤S22)。在步骤S21的判定结果为肯定的情况下，进行超控要求的无效化处理(步骤S23)。
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公开(公告)号：CN108238100A
公开(公告)日：2018-07-03
申请号：CN201711407176.9
申请日：2017-12-22
申请人： 丰田自动车株式会社
IPC分类号： B62D6/00 , B62D113/00
摘要： 车辆行驶控制装置包括：EPS装置，该EPS装置使车辆的车轮转向；VGRS装置，该VGRS装置能够改变方向盘角度与车轮的转向角之间的比值；以及控制装置，该控制装置执行控制车辆的自动驾驶的自动驾驶控制。自动驾驶控制包括：目标转向角计算处理，该目标转向角计算处理计算车轮的目标转向角；转向控制，该转向控制致动EPS装置以使车轮转向，使得车轮的转向角变为目标转向角；以及方向盘角度控制，该方向盘角度控制基于目标转向角，在抑制由转向控制引起的方向盘角度的变化的方向上致动VGRS装置。
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公开(公告)号：CN102282052B
公开(公告)日：2014-11-26
申请号：CN200980154475.3
申请日：2009-01-13
申请人： 丰田自动车株式会社
发明人： 横田尚大
IPC分类号： B60W40/12
CPC分类号： B60W40/12 , B60W40/13 , B60W2040/1315 , B60W2530/10 , B62K11/007 , G01G19/086
摘要： 提供一种在车辆的行驶当中不直接检测施加到前后轮的车轴的载荷也能够估计车辆重心的前后方向位置、施加到前后轮的车轴的载荷、侧抗刚度的车辆状态估计装置。本发明的装置的特征在于，基于车辆重量值、稳定系数值、前轮车轴载荷与前轮侧抗刚度的关系、以及后轮车轴载荷与后轮侧抗刚度的关系来估计车辆在前后方向上的重心位置。
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公开(公告)号：CN103153727A
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：CN201080069498.7
申请日：2010-10-08
申请人： 丰田自动车株式会社
发明人： 横田尚大
IPC分类号： B60T8/1755 , B60T8/173 , B60W30/02 , B60W10/188
CPC分类号： B62D15/00 , B60K28/16 , B60T8/172 , B60T8/175 , B60T8/1755 , B60T8/17551 , B60T2250/062 , B60W2520/125
摘要： 本车辆运动控制系统系(1)包括获取车辆(10)的基准横摆率以及实际横摆率的车辆状态量获取单元、基于上述基准横摆率以及实际横摆率进行OS/US判定的车辆状态估计单元、以及基于OS/US判定的结果进行车辆运动控制的车辆运动控制手段。在本车辆运动控制系统(1)中，控制单元(3)的高通滤波部(312)进行从基准横摆率和实际横摆率去除规定的截止频率以下分量的高通滤波处理。然后，OS/US判定部(313)基于高通滤波处理后的基准横摆率和高通滤波处理后的实际横摆率的偏差进行OS/US判定。
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公开(公告)号：CN102574527A
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN200980161653.5
申请日：2009-09-24
申请人： 丰田自动车株式会社
发明人： 横田尚大
CPC分类号： B60W40/11 , B60W40/112 , B60W40/114 , B60W2050/0088 , B60W2520/14
摘要： 本发明的车辆的转弯特性估计装置将相对于车辆的定常参考横摆率存在一阶滞后的关系的车辆的过渡横摆率视为与车辆的实际横摆率相对应的值，并估计转向响应时间常数系数，所述转向响应时间常数系数是一阶滞后的时间常数的与车速相关的系数。使用转向响应时间常数系数的估计值而基于车辆的参考横摆率来计算车辆的过渡横摆率，基于车辆的过渡横摆率与车辆的实际横摆率的关系来修正转向响应时间常数系数的估计值使得车辆的过渡横摆率接近车辆的实际横摆率。
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公开(公告)号：CN100560417C
公开(公告)日：2009-11-18
申请号：CN200710139940.9
申请日：2004-03-01
申请人： 丰田自动车株式会社
发明人： 横田尚大
IPC分类号： B62D6/04
摘要： 本发明的车辆转向控制装置能够通过减小转向系统的摩擦力作用方向的逆转对转向反作用力的影响而改善转向感觉。计算出允许车辆稳定转向的转动角变化单元的一个目标相对转角，在该目标相对转角的基础上，车辆的前轮通过自动转向而转动。但是，若判定出已经进入到由于通过自动转向而转动的前轮的转动方向发生逆转而导致的转向系统摩擦力作用方向发生逆转的时间区域中，就会设定一个逆转状态控制图，并根据该图而计算出一个辅助转向力矩。这样，相比于正常状态，辅助转向力矩与转向力矩之间的比率就会增大，从而使辅助转向力矩增大。
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