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公开(公告)号：CN118833229A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410763814.4
申请日：2024-06-13
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/18
Abstract: 本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆换道轨迹的规划方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：检测车辆是否满足预设换道轨迹规划条件；在检测到车辆满足预设换道轨迹规划条件的情况下，获取车辆在目标安全换道区域内的目标候选换道轨迹簇；基于目标候选换道轨迹簇，建立满足预设评价条件的目标评价函数，并利用目标评价函数确定车辆的目标换道轨迹，以根据目标换道轨迹控制车辆执行对应的换道动作。本申请实施例在检测到车辆满足换道轨迹规划条件的情况下，根据安全换道区域内的候选换道轨迹簇建立满足评价条件的评价函数，从而确定车辆的目标换道轨迹，以根据目标换道轨迹控制车辆执行对应的换道动作，提升了车辆的安全性和舒适性。
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公开(公告)号：CN118790103A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202411266846.X
申请日：2024-09-11
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆电池系统控制方法、控制装置、车辆及存储介质，属于车辆技术领域。本发明的车辆电池系统控制方法、控制装置、车辆及存储介质，以车辆单独使用主电池或副电池在当前单位时间内的行驶里程的预测值作为初始输入，并引入车辆单独使用主电池或副电池在当前单位时间内的行驶里程的测量值进行修整，进而快速迭代出车辆单独使用主电池或副电池在当前单位时间内的行驶里程的最优值，便于更加准确地计算车辆单独使用主电池或副电池的续航里程，可使状态未知的副电池平滑接入整车供电系统，以便选择最优供电方案。
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公开(公告)号：CN118597193A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410811509.8
申请日：2024-06-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(北京)软件科技有限公司
Abstract: 本申请公开了车辆速度平顺性优化方法，方法包括，基于车辆自动驾驶，基于一次的路径规划和速度规划的规划后，进行二次规划；其中，基于障碍物出现在自车行驶路线上的时空信息，做路径规划；基于时间同步，障碍物的动态轨迹与自车行驶路线的空间干涉，做速度规划；基于路径规划和速度规划，做自车行驶路线的决策。通过上述方案，绘制障碍物ST图，通过多个图块的空间图示，找到本车可通行的隧道，使二次规划具有多个备选方案，从而在二次规划后优选出可被执行的引导轨迹。混合处理动态障碍物和静态障碍物，结合车辆自身动力学边界，规划出最优的引导轨迹，使本车的通过性提高，降低了规划失败的几率。
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公开(公告)号：CN118478900A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410486000.0
申请日：2024-04-22
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(北京)软件科技有限公司
Abstract: 本发明公开一种车辆自动驾驶的决策规划方法、系统、设备及存储介质，包括外部输入模块、第一处理模块、决策规划模块和第二处理模块；第一处理模块对外部输入模块采集的外部输入信息进行数据转换和过滤处理后，发送给决策规划模块；决策规划模块包括公共基础模块、参数配置模块、场景管理模块、决策模块和规划模块；通过公共基础模块和参数配置模块可配置自动驾驶所有场景、决策、规划和功能逻辑，便于功能调试；场景管理模块可实现自动驾驶的全场景切换；决策模块和规划模块结合外部输入信息，对目标场景下的阶段和执行任务提供决策和路径与速度规划，并结合第二处理模块生成轨迹。上述方案有效减少了自动驾驶决策规划的算力要求，提升调度效率。
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公开(公告)号：CN118070641A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410024985.5
申请日：2024-01-08
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(北京)软件科技有限公司
IPC: G06F30/27 , G06F30/15 , B60W50/00 , B60W40/105 , B60W60/00 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于多条件的自动驾驶轨迹决策方法、系统及其车辆，方法步骤包括：在进行动态规划时，将规划空间划分成不可行空间和可行空间，获得障碍物决策输出结果；基于Apollo架构进行规划轨迹速度评估，在规划空间中根据障碍物决策输出结果构造出二次规划的上、下边界，进行二次规划粗求解，生成二次规划粗轨迹；根据代价因素对二次规划粗轨迹进行筛选，得到最优速度规划轨迹。本发明可以解决由于边界和约束不同导致的动态规划成功但二次规划失败的问题，设计了一种速度规划轨迹的评价方法，通过这种轨迹评价方法，可以选出最优的速度规划轨迹，提升自动驾驶决策一致性和控制平顺性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113928340B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202111247962.3
申请日：2021-10-26
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种应用于车辆中的避障方法、装置、电子设备和存储介质。该方法包括：获取目标车辆预设区域范围内的目标障碍物信息；确定与每个目标障碍物信息相对应的目标膨胀检测框；根据各目标膨胀检测框、所述目标车辆的当前位置信息以及所述目标车辆所属行驶道路的车道边界线信息，确定与所述目标车辆相对应的至少一条待使用避障行驶路径；根据各待使用避障行驶路线中各个离散点与各目标膨胀检测框之间的相对位置信息，确定目标避障行驶路径。本发明实施例解决了传统车辆在自动驾驶时无法自动避开路障，造成交通事故频发的问题，确定了避障行驶路径，减少了交通事故的发生。
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公开(公告)号：CN117409392A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311402933.9
申请日：2023-10-26
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G06V20/58 , G06V10/44 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82 , G01S17/86 , G01S17/931
Abstract: 本发明公开了一种障碍物检测方法和模型训练方法、装置、设备及介质。其中，障碍物检测方法，包括：获取当前场景中激光雷达采集的激光雷达数据和毫米波雷达采集的毫米波雷达数据；对激光雷达数据进行特征提取，得到激光雷达特征；对毫米波雷达数据进行特征提取，得到毫米波雷达特征；根据激光雷达特征，确定毫米波雷达特征的权重；根据毫米波雷达特征，确定激光雷达特征的权重；根据毫米波雷达特征的权重和激光雷达特征的权重，对激光雷达特征和毫米波雷达特征进行特征融合，得到融合特征；对融合特征进行障碍物检测，得到当前场景中的障碍物检测结果。本发明实施例的技术方案提高了障碍物检测的准确度、稳定性和车辆行驶的安全性。
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公开(公告)号：CN117031512A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311098186.4
申请日：2023-08-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种目标物体的跟踪方法、装置及电子设备，包括：获取目标物体在历史时刻的历史状态量，根据历史状态量、状态转移矩阵和卡尔曼滤波系统预测目标物体在当前时刻的预测状态量；根据预测状态量和目标物体的检测状态量确定目标匹配距离，基于目标匹配距离和卡尔曼滤波系统的过程噪声确定当前时刻卡尔曼滤波系统的不确定度；基于当前时刻卡尔曼系统的不确定度和观测噪声确定卡尔曼增益，基于卡尔曼增益和检测状态量更新预测状态量，以基于更新后的预测状态量确定目标物体的跟踪信息。本发明实施例的方案解决了当前卡尔曼滤波中过程噪声和观测噪声为固定值，导致对目标跟踪不准确的问题，实现了噪声的自适应调整，提高了目标跟踪的精度。
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公开(公告)号：CN116461540A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310432085.X
申请日：2023-04-20
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种更新方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：若检测到车辆对应的当前场景为异常场景，则获取预设时间段内车辆对应的原始数据信息；对所述原始数据信息进行预处理，得到目标数据信息；根据所述目标数据信息更新影子模式的触发机制。通过本发明的技术方案，能够根据在影子模式下记录的车辆在真实场景中异常场景时原始数据信息，对异常场景对应的影子模式的触发机制进行更新，可快速提升自动驾驶系统性能，提高自动驾驶系统的迭代效率和质量。
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公开(公告)号：CN114475781B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202210155218.9
申请日：2022-02-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D15/02
Abstract: 本发明公开了一种车辆控制方法、装置、设备以及存储介质。该方法包括：获取车辆的至少两个候选方向盘转角；获取车辆上一时刻的车辆前轮转角、航向角偏差和横向位置偏差；针对每一候选方向盘转角，将候选方向盘转角、车辆上一时刻的车辆前轮转角、航向角偏差以及横向位置偏差输入车辆运动学模型；基于车辆运动学模型输出与候选方向盘转角关联的车辆当前时刻的候选车辆前轮转角、候选航向角偏差和候选横向位置偏差；根据候选车辆前轮转角、候选航向角偏差和候选横向位置偏差，确定当前时刻的实际方向盘转角，生成方向盘转向角度命令，控制车辆下一时刻的转向。通过本发明的技术方案，能够提高自动驾驶车辆转向控制的准确性。
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