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公开(公告)号：CN111510017A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010325670.6
申请日：2020-04-23
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种煤矿井下巷道掘进机器人用模态转换型超声电机，包括压电换能器，压电换能器包括两个通过预紧螺栓连在一起的纵扭转换振子，两个纵扭转换振子之间压紧有法兰盘和若干片压电陶瓷，纵扭转换振子、法兰盘与压电陶瓷之间以及相邻两个压电陶瓷之间均布置有电极片，压电换能器的中心轴线上贯穿有输出轴，输出轴的中部对称适配的滑套轴承，纵扭转换振子远离法兰盘的一端通过四组驱动齿装置适配有转子，输出轴的两端还分别螺纹连接有调节螺母并且调节螺母与同侧的转子之间设有压力弹簧，本电机利用多片压电陶瓷组成的单压电陶瓷叠堆作为动力源激发压电换能器的纵向振动，只需在电极片上施加同一激励电压，控制简单。
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公开(公告)号：CN119910671A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202510107885.3
申请日：2025-01-23
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J11/00 , G01M15/02 , G01M13/00 , B25J17/00 , B25J9/00 , B25J9/06 , B25J19/02 , B25J9/12 , B25J9/10 , B25J13/00
Abstract: 本发明公开了一种具有自牵引功能的航空发动机连续体检测机器人，主要包括执行机构，牵引机构，进给机构和控制机构。执行机构由主动段和被动段组成，配合牵引绳实现弯曲方向和弯曲量的控制；牵引机构主要通过气囊与周围环境的挤压提供着力点，通过电感绕组的作用实现牵引运动；进给机构通过进给电机驱动柔性管，实现被动段的进给运动；控制机构是通过丝杠和撑线滑轮组，实现主动段的控制。当本机器人在狭小环境中锁死时，不仅可以配合牵引绳实现执行机构弯曲方向和弯曲量的控制，还能通过牵引机构与环境的限位配合使得执行机构获得腾挪的发力点，将自身从卡死状态中牵引释放出来，实现无需其他设施配合自脱困的技术效果。
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公开(公告)号：CN118329347B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410434781.9
申请日：2024-04-11
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01M7/02
Abstract: 本发明公开了一种振动台时域波形复现控制方法及系统，包括以下步骤：（1）对振动台进行离线逆模型设计；（2）时域波形复现实验；（3）判断期望时域波形信号的频率点范围，计算频响数据序列和相干函数序列；（4）对振动台模型进行修正并对频响数据序列和相干函数序列进行更新；（5）进行逆模型设计得到逆模型，完成对逆模型的更新；（6）复现实验重复。控制系统包括工控机、采集板卡、驱动板卡、通讯网卡和信号调理装置。本发明解决了因输入信号强度变化造成的振动台模型变化引起的时域波形复现误差大的问题；消除持续使用造成的设备性能变化对时域波形复现精度的影响；提高了振动台模型更新精度；大幅提升振动台时域波形复现精度。
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公开(公告)号：CN118002454B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410419658.X
申请日：2024-04-09
Applicant: 苏州东菱振动试验仪器有限公司 , 中国矿业大学
IPC: B06B1/00
Abstract: 本发明公开了一种自补偿式大型振动台动圈导向装置及其工作方法，装置包括台体，固定在动圈一侧，台体上部固定连接活塞缸体，活塞缸体中临近动圈一侧的腔体内滑动设有传力组件，传力组件的一端与活塞缸体内的活塞顶板抵接，另一端伸出所述活塞缸体与所述动圈之间通过齿式导轮机构传动连接；所述活塞缸体上位于活塞顶板另一侧腔室为加压腔，所述加压腔的腔壁上设有进油/气口；油/气补偿管路，与加压腔上的所述进油/气口连接。本发明能够解决在较大轴向载荷的工况下，常规导向装置易磨损松动、需要依赖人工调节、不能实时补偿磨损量的问题，还能对齿式导轮机构进行磨损监测，及时反馈超标磨损量并通过所述微型蓄能器对所述加压腔中供压。
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公开(公告)号：CN116464119B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202310436421.8
申请日：2023-04-21
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种考虑挖掘突变载荷的矿用电铲自动作业控制方法，首先通过双目相机对所要挖掘的料堆形貌特征进行三维重现；选取函数yw＝fw(x,t)作为矿用电铲的一次挖掘轨迹；借助计算公式#imgabs0#监测铲斗内挖掘物料的实时体积；当监测到铲斗前方存在大块煤岩时，记录当前铲斗齿尖位置和挖掘物料体积V1，并结合相机所获挖掘作业实际情况，选取相应的路径规划方案来规避铲斗挖掘前方大块煤岩；再次通过双目相机获取当前料堆面函数yL2＝fL2(x,t)；计算矿用电铲铲斗剩余可挖掘物料体积V2，并作为二次挖掘的目标函数；将规避路径的结束点作为二次挖掘的起始点，重新规划挖掘轨迹继续挖掘从而完成整个挖掘作业。本发明可有效保证铲斗的满斗率和矿用电铲的能量利用效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115448199B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202211122933.9
申请日：2022-09-15
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种矿井提升机多通道制动系统协同控制方法，通过实时检测每个盘式制动器闸瓦的位置信息得到闸瓦的磨损量，并通过判断闸瓦的磨损程度的不同划分磨损等级，按照磨损等级制定平均分配、比例分配和指数分配三种制动力分配模式，进而动态调整每个盘式制动器的设定制动压力，利用油压传感器的反馈压力信号，采用压力闭环的控制方法实现盘式制动器对设定制动压力的跟踪控制，实现了基于闸瓦磨损量的矿井提升机多通道制动系统协同制动控制，避免了由闸瓦不均匀磨损导致的单个或多个盘式制动器使用寿命降低，制动性能下降以及制动失效等问题，从而提高了制动系统的使用安全性与可靠性。
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公开(公告)号：CN116677676A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310761434.2
申请日：2023-06-26
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种柴油机单轨吊制动回收能量的释放控制系统及方法。单轨吊制动能量释放控制系统利用二次元件将蓄能器回收的制动能转变成机械能，通过对能量释放阀的控制实现液压能的释放，并且蓄能器出口、二次元件、负载上分别装有压力传感器、速度传感器和倾角传感器；控制单元根据蓄能器内存储油液压力值的大小划分为不同的储能等级，并按照储能等级制定最大开口，通断切换和比例换向三种能量释放方式，在主泵供能的基础上，利用速度传感器反馈的速度信号，采用速度闭环的控制方法实现对能量释放阀的控制，避免了蓄能器单独供能时因油液体积较小或压力过大导致机车运行时间短和行驶速度过快的问题，从而提高了机车运行的平稳性和系统的节能性。
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公开(公告)号：CN116464120A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310439141.2
申请日：2023-04-21
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种矿用电铲挖掘轨迹分段式在线动态调整方法，首先在矿用电铲的关节处和双目相机的中心处分别建立以O0、O1为原点建立空间坐标系；通过Matlab中挖掘料堆的三维模型，选取合适的挖掘始末位置；挖掘过程中，通过在传动部安装的力传感器实时监测在铲斗挖掘方向上是否存在大块煤岩；当监测到铲斗前方存在大块煤岩时，记录当前铲斗齿尖位置(x0,y0)，并停止挖掘工作；针对大块煤岩出现的阶段以及位置不同，选取相应的路径规划方案来规避铲斗挖掘前方大块煤岩；将规避路径的结束点作为二次挖掘的起始点，结合一次挖掘所规划的结束点，重新规划挖掘轨迹继续挖掘从而完成整个挖掘作业。本发明可有效提升矿用电铲在挖掘过程中规避大块煤岩调整的智能化。
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公开(公告)号：CN116335230A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310439200.6
申请日：2023-04-21
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉辅助的矿用电铲自动挖掘作业方法，在矿用电铲上建立空间坐标系，并通过D‑H法得到矿用电铲工作装置运动学正解；通过双目相机实现料堆的三维重现，并选取合适的一次挖掘始末位置；选取函数yw＝fw(x,t)作为矿用电铲的一次挖掘轨迹，借助电铲运动学正解和平面几何关系得到斗杆伸长量d与倾角θ的期望轨迹，驱动矿用电铲进行挖掘工作；通过力传感器实时监测在铲斗挖掘方向上是否存在大块煤岩；当监测到存在大块煤岩时，记录当前铲斗齿尖位置，并停止挖掘工作；采取向下挖掘的路径规划方案，规避结束后，选取二次挖掘的始末位置和挖掘轨迹函数yw2＝fw2(x,t)继续完成整个挖掘作业。本发明可实现矿用电铲的自动挖掘作业并自动规避大块煤岩等障碍物。
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公开(公告)号：CN115655611A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211199978.6
申请日：2022-09-29
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01M7/02
Abstract: 本发明公开了低气压环境振动试验系统动圈中心保持装置，包括承压台体、综合试验箱，所述承压台体内设置有动圈，所述动圈的上部穿过承压台体上的动圈过孔伸入到综合试验箱内，所述动圈与综合试验箱之间形成有试验密封腔，所述动圈过孔处设置有用于密封承压台体与动圈的密封滚膜，所述承压台体、动圈、密封滚膜之间形成有承压密封腔，所述动圈伸入到试验封腔内的顶端安装有称重传感器，所述称重传感器与气压动态平衡装置电连接，能够使得动圈在工作过程中，保持上下气压相等，受力均衡，维持小振幅高频的振动。
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