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公开(公告)号：CN104043930B
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201410125679.7
申请日：2014-03-31
申请人： 中国农业大学
IPC分类号： B23K37/04 , B23K37/053
摘要： 本发明涉及一种稻麦收获机脱粒滚筒焊接工装，尤其为一种稻麦收获机脱粒滚筒多工序全自动焊接工装。本发明的目的在于提供一种定位准确、工作效率高、功能完善、使用寿命长，实现稻麦收获机脱粒滚筒内幅盘、外幅盘、齿座全自动装夹的同时，完成机器人焊接的稻麦收获机脱粒滚筒多工序全自动焊接工装。其包括底座系统、内幅盘进给系统、脱粒滚筒的转动系统、外幅盘定位系统和齿座定位系统。本发明的优点是实现了稻麦收获机脱粒滚筒内幅盘、外幅盘、齿座的全自动装夹焊接，大大的降低了装夹劳动强度，提高装夹精度和焊接一致性；操作方便，提高了工作效率；功能多样，维护方便，保证了工作人员的安全。
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公开(公告)号：CN104043930A
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201410125679.7
申请日：2014-03-31
申请人： 中国农业大学
IPC分类号： B23K37/04 , B23K37/053
CPC分类号： B23K37/04 , B23K37/053
摘要： 本发明涉及一种稻麦收获机脱粒滚筒焊接工装，尤其为一种稻麦收获机脱粒滚筒多工序全自动焊接工装。本发明的目的在于提供一种定位准确、工作效率高、功能完善、使用寿命长，实现稻麦收获机脱粒滚筒内幅盘、外幅盘、齿座全自动装夹的同时，完成机器人焊接的稻麦收获机脱粒滚筒多工序全自动焊接工装。其包括底座系统、内幅盘进给系统、脱粒滚筒的转动系统、外幅盘定位系统和齿座定位系统。本发明的优点是实现了稻麦收获机脱粒滚筒内幅盘、外幅盘、齿座的全自动装夹焊接，大大的降低了装夹劳动强度，提高装夹精度和焊接一致性；操作方便，提高了工作效率；功能多样，维护方便，保证了工作人员的安全。
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公开(公告)号：CN102577745B
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：CN201210057093.2
申请日：2012-03-06
申请人： 中国农业大学
摘要： 本发明公开了属于农业机械设计制造技术领域的一种立辊式玉米收获机割台。割台主要由摘穗辊、拉茎辊、夹持输送机构、分禾器、行距调节丝杠、切割器等部件组成。本发明主要针对国内现有的立辊式收获机械行距适应性差的技术难题，在不增加摘穗辊数量的前提下，通过在同一平面内设置两套夹持输送装置，并加装行距调节装置，即两套夹持输送装置对应一对摘穗辊，通过调节丝杠进而调整两套夹持输送装置间的夹角，提高了玉米收获的行距适应性，节约动力消耗。
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公开(公告)号：CN101859500B
公开(公告)日：2011-10-05
申请号：CN201010204507.0
申请日：2010-06-11
申请人： 中国农业大学
IPC分类号： G09B9/04
摘要： 本发明涉及一种拖拉机驾驶操纵试验台，其特征在于：它包括一拖拉机驾驶室、一信号采集单元、一信号处理单元和一虚拟现实系统；拖拉机驾驶室包括若干驾驶室元部件、若干传感器和一底座；各驾驶室元部件根据拖拉机驾驶室人机界面中各个操纵元件的布置装配在底板上；各驾驶室元部件上均安装有传感器，各传感器依次连接信号采集单元、信号处理单元和虚拟现实系统；虚拟现实系统中设置有虚拟拖拉机模型和虚拟场景模型；信号采集单元采集各驾驶室元部件上的传感器信号，并通过串口输出到信号处理单元，信号处理单元将标定处理后的传感器信号传给虚拟现实系统，从而驱动虚拟拖拉机模型同步运动。本发明的精度和灵敏度较高，能够真实再现拖拉机的驾驶作业，进而开展相关人机工程学试验，填补了国内本领域研究中的一项空白。
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公开(公告)号：CN101872558A
公开(公告)日：2010-10-27
申请号：CN201010204494.7
申请日：2010-06-11
申请人： 中国农业大学
IPC分类号： G09B9/04
摘要： 本发明涉及一种联合收割机驾驶操纵试验台，其特征在于：它包括一联合收割机驾驶室、一信号采集单元、一信号处理单元和一虚拟现实系统；联合收割机驾驶室包括若干驾驶室元部件、若干传感器和一底座；各驾驶室元部件上均安装有传感器，各传感器依次连接信号采集单元、信号处理单元和虚拟现实系统；虚拟现实系统中设置有虚拟联合收割机模型和虚拟场景模型；信号采集单元采集各驾驶室元部件上的传感器信号，并通过串口输出到信号处理单元，信号处理单元将标定处理后的传感器信号传给虚拟现实系统，从而驱动虚拟联合收割机模型同步运动。本发明精度和灵敏度较高，能够真实再现联合收割机的驾驶作业，进而开展相关人机工程学试验。
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公开(公告)号：CN118294056B
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410408259.3
申请日：2024-04-07
申请人： 中国农业大学
摘要： 本发明公开了一种销轴式轮胎测力系统及测试方法，属于轮胎载荷测试技术领域，包括轮辋端与驾驶端，所述轮辋端由销轴测力单元、温压测量单元、移动式信号处理单元组成；所述驾驶端由载荷解算单元，交互终端和执行终端组成，所述移动式信号处理单元包括信号处理单元、无线传输单元和移动供电单元，并通过该测力系统实现轮胎载荷测量。本发明一种销轴式轮胎测力系统及测试方法，将测力系统布置在轮辋上，极大地降低了成本，无需在胎内布设测量装置，减小对轮胎性能的影响；且采用基于神经网络模型的机器学习算法进行数据处理，具有高效的计算效率，可实现轮胎载荷数据的实时解算。
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公开(公告)号：CN118753290A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410883681.4
申请日：2024-07-03
申请人： 中国农业大学
摘要： 本发明涉及一种拖拉机驱动轮滑转状态识别及滑转率测量控制方法和系统，所述方法包括：S1、建立隐马尔科夫滑转状态识别模型；S2、拖拉机驱动轮滑转状态识别；将轮速传感器和全球导航卫星系统采集的当前时刻的车轮轮速和实际车速分别输入至训练好的轮速状态识别模型和车速状态识别模型，获得轮速传感器和全球导航卫星系统的传感器状态，进而推断出拖拉机驱动轮的滑转状态；若各传感器均处于正常状态，则滑转状态为正常；若其中一种传感器处于跃变状态，另一传感器处于正常状态，则滑转状态为跃变；若其中一种传感器处于故障状态，则滑转状态为故障；S3、滑转率控制。
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公开(公告)号：CN118528756A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410712027.7
申请日：2024-06-04
申请人： 中国农业大学
摘要： 本发明涉及一种动力耦合高效驱动拖拉机底盘及其控制方法。所述动力耦合高效驱动拖拉机底盘适用于在丘陵山区复杂工况作业的四轮驱动拖拉机，包括前桥传动半轴、中央传动半轴、后桥传动半轴、前轴牙嵌式电控限滑差速器、中央牙嵌式电控限滑差速器、后轴牙嵌式电控限滑差速器、整车控制器、柴油机动力总成、后桥左半轴超级电容模组、后桥右半轴超级电容模组、中央后半轴超级电容模组、中央前半轴超级电容模组、后桥左半轴永磁同步电机、后桥右半轴永磁同步电机、中央后半轴永磁同步电机、中央前半轴永磁同步电机、第一锂电池组、第二锂电池组、后桥左半轴逆变‑控制器、后桥右半轴逆变‑控制器、中央后半轴逆变‑控制器和中央前半轴逆变‑控制器。
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公开(公告)号：CN117549329A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202410035164.1
申请日：2024-01-10
申请人： 中国农业大学
摘要： 本发明提供了一种可跨介质运动的环境信息采集机器人，包括机身部件和运动部件，机身部件由机舱和控制模块组成，运动部件由机臂回转机构、桨叶驱动机构和轮毂驱动机构组成，控制模块集成设置在机舱内，机舱外安装双目相机，机舱下方装有用于外接采集模块的法兰盘，机臂回转机构通过双轴电机安装座与机舱连接，每个桨叶驱动机构通过转向连接块与机臂回转机构连接，轮毂驱动机构也设置有四个，且桨叶驱动机构通过连杆和滑动空心轴与轮毂驱动机构连接。本发明中的机器人通过主控制器决策算法实现环境介质判断、视觉定位与地图构建、运动模式切换功能，具备遥控驾驶和自动驾驶能力，能满足多模式环境信息采集作业的需求。
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公开(公告)号：CN110304140A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910614045.0
申请日：2019-07-09
申请人： 中国农业大学
IPC分类号： B62D6/00 , B62D137/00 , B62K5/00
摘要： 本发明涉及一种电动高尔夫球车，尤其涉及一种电动高尔夫球车自动转向改装套件及其控制方法。包括安装支架(30)、转向执行机构、传感器模块、电源模块(13)以及转向控制器(12)。该套件不会破坏电动高尔夫球车的主要结构，只要将其原有的电动助力转向装置替换为本发明所设计的自动转向改装套件即可，使得改装简单便捷。该控制方法采用自适应模糊PID控制方法，确定了停止转动、运用算法调整控制电机的频率、快速转动三者之间的判断界限值，采用试验确定的界限值能够使所设计的转向系统具有较好的稳定性和较快的响应速度。
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