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公开(公告)号：CN115030939B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202210625307.5
申请日：2022-06-02
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明属于电动拖拉机悬挂提升系统技术领域，具体涉及一种电动拖拉机用直驱式电液悬挂系统及其控制方法。所述系统包括销轴力传感器、位移传感器、上拉杆、横向限位杆、下拉杆、纵向限位杆、支撑臂、左提升液压缸、右提升液压缸、耕深控制面板、电池组、液压泵、溢流阀、电液换向阀、液控单向阀组、单向阀、液压缸压力传感器、犁具、耕深控制器、伺服驱动器和直流伺服电机；本发明提出了一种考虑滑转率、耕作阻力和耕深位置的多参数综合控制算法，基于导纳控制和PID控制方法，赋予直驱式悬挂系统惯性、阻尼和刚度特性，动态平衡了滑转率、耕作阻力和耕深位置关系，提高了拖拉机行驶稳定性和耕深稳定性。
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公开(公告)号：CN115950657A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202310121764.5
申请日：2023-02-16
Applicant: 中国农业大学
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明公开了一种集群作业模式下轮式拖拉机滑转率测算系统及方法，属于拖拉机滑转率测量技术领域。本发明提出一种集群作业模式下轮式拖拉机滑转率测算系统，包括有全球导航卫星系统（GNSS）、UWB测距定位系统、IMU惯性测量单元、车轮转速测算单元和机载数据处理单元，所述全球导航卫星系统（GNSS）、UWB测距定位系统、IMU惯性测量单元、车轮转速测算单元均与机载数据处理单元连接。同时提出一种与上述系统相匹配的滑转率测算方法。相比于现有技术本发明中的滑转率测算系统兼具高精度和高容错性，能够以较低的成本对拖拉机车速进行实时、准确地测量，提高了轮式拖拉机滑转率测量时的精度、可靠性、连续性以及稳定性。
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公开(公告)号：CN113401233B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202110717603.3
申请日：2021-06-28
Applicant: 中国农业大学
IPC: B62D37/06
Abstract: 本发明涉及拖拉机主动安全技术领域，尤其涉及基于双框架控制力矩陀螺主动调控的丘陵山地拖拉机极限态回稳与作业态补偿控制系统及方法。通过电机驱动陀螺转子高速旋转产生角动量，并在拖拉机失稳工况时，由力矩电机动作产生相应的外力矩改变高速陀螺转子的角动量方向，使高速陀螺转子进动产生供拖拉机回稳的反力矩，并经框架伺服机构及箱体传递至拖拉机主机体，以改善拖拉机失稳趋势，缓解机体横向偏载状态，确保驾驶员生命和农机装备安全，同时系统可通过高速旋转的陀螺转子减速释放能量，在整机牵引负载过大时进行功率补偿，保障丘陵山地拖拉机高质、高效作业。
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公开(公告)号：CN109104915B
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN201811144469.7
申请日：2018-09-29
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及一种插电式电动旋耕机，包括旋耕机机体、旋耕机辊刀、辊刀轴总成、悬挂杆件、减速器总成、电控箱体和旋耕机电路总成；旋耕机电路总成包括电气接口部分、机具作业管理部分和机具驱动部分。电气接口部分通过多触头电气连接器插接的方式将旋耕机与电动拖拉机用动力传输电缆快速而可靠地连接，从而将旋耕机电路总成接入电动拖拉机的整机电网中，以实现拖拉机与旋耕机之间电能和数据的传递；机具作业管理部分对旋耕机的上电启动、机具驱动、下电停机、高压用电安全管理、机具运行状态监测以及电气接口连接过程等进行协调管理；机具驱动部分接收旋耕机管理控制单元的指令，控制驱动电机输出相应的电磁转矩，驱动旋耕机进行作业。
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公开(公告)号：CN109104915A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201811144469.7
申请日：2018-09-29
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及一种插电式电动旋耕机，包括旋耕机机体、旋耕机辊刀、辊刀轴总成、悬挂杆件、减速器总成、电控箱体和旋耕机电路总成；旋耕机电路总成包括电气接口部分、机具作业管理部分和机具驱动部分。电气接口部分通过多触头电气连接器插接的方式将旋耕机与电动拖拉机用动力传输电缆快速而可靠地连接，从而将旋耕机电路总成接入电动拖拉机的整机电网中，以实现拖拉机与旋耕机之间电能和数据的传递；机具作业管理部分对旋耕机的上电启动、机具驱动、下电停机、高压用电安全管理、机具运行状态监测以及电气接口连接过程等进行协调管理；机具驱动部分接收旋耕机管理控制单元的指令，控制驱动电机输出相应的电磁转矩，驱动旋耕机进行作业。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106190905B
公开(公告)日：2018-07-10
申请号：CN201610566900.1
申请日：2016-07-18
Applicant: 中国农业大学
IPC: C12N1/20 , C12P3/00 , A23L33/16 , A23L7/17 , A23L29/30 , A23L33/15 , A23P10/30 , A23K20/20 , A23K10/30 , A23K20/147 , A23K10/37 , A23K10/22 , A23K10/18 , A23K20/26 , A61K33/04 , C05D9/02 , C12R1/125
CPC classification number: Y02P60/877
Abstract: 本发明提供一种利用枯草芽孢杆菌生物合成纳米硒的方法及其应用。本发明从土壤中分离得到一株可耐受较高浓度亚硒酸钠的枯草芽孢杆菌S12，利用菌株S12合成生物纳米硒，对生物纳米硒进行分离纯化，大量制备生物纳米硒，并在肥料、饲料、富硒功能食品加工、保健品及医药产品中应用。采用生物发酵工艺制备纳米硒，具有环境友好，产率高，安全高效等特点，生产获得的生物纳米硒用于富硒肥料、富硒饲料，施肥或饲喂后，作物、瓜果、蔬菜、肉蛋奶富硒效果显著。
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公开(公告)号：CN106190905A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610566900.1
申请日：2016-07-18
Applicant: 中国农业大学
IPC: C12N1/20 , C12P3/00 , A23L33/16 , A23L7/17 , A23L29/30 , A23L33/15 , A23P10/30 , A23K20/20 , A23K10/30 , A23K20/147 , A23K10/37 , A23K10/22 , A23K10/18 , A23K20/26 , A61K33/04 , C05D9/02 , C12R1/125
CPC classification number: Y02P60/877 , C12R1/125 , A23V2002/00 , A61K33/04 , C05D9/02 , C12P3/00 , A23V2200/30 , A23V2250/5118 , A23V2250/712
Abstract: 本发明提供一种利用枯草芽孢杆菌生物合成纳米硒的方法及其应用。本发明从土壤中分离得到一株可耐受较高浓度亚硒酸钠的枯草芽孢杆菌S12，利用菌株S12合成生物纳米硒，对生物纳米硒进行分离纯化，大量制备生物纳米硒，并在肥料、饲料、富硒功能食品加工、保健品及医药产品中应用。采用生物发酵工艺制备纳米硒，具有环境友好，产率高，安全高效等特点，生产获得的生物纳米硒用于富硒肥料、富硒饲料，施肥或饲喂后，作物、瓜果、蔬菜、肉蛋奶富硒效果显著。
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公开(公告)号：CN106092630A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610608696.5
申请日：2016-07-28
Applicant: 中国农业大学
IPC: G01M99/00
CPC classification number: G01M99/005
Abstract: 本发明属于电脑一体机类产品的性能测试领域，特别涉及电脑一体机触控按压晃动测试系统，包括台架和操控单元，台架包括电机驱动器(1)、外罩(2)、测试平台(3)、气源处理单元(4)、平台立柱(5)、龙门模组(6)、纵向模组(7)、激光测距传感器(8)、施力气缸(9)、施力模组(10)、横向模组(11)、基座(12)、摆动气缸(13)、测力传感器(14)、龙门立柱(15)、立柱(16)和背板(17)；电机驱动器(1)通过线缆连接并控制龙门模组(6)、纵向模组(7)、施力模组(10)和横向模组(11)的运动；气源处理单元(4)通过线缆连接并控制施力气缸(9)、摆动气缸(13)的动作。
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公开(公告)号：CN104043930B
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201410125679.7
申请日：2014-03-31
Applicant: 中国农业大学
IPC: B23K37/04 , B23K37/053
Abstract: 本发明涉及一种稻麦收获机脱粒滚筒焊接工装，尤其为一种稻麦收获机脱粒滚筒多工序全自动焊接工装。本发明的目的在于提供一种定位准确、工作效率高、功能完善、使用寿命长，实现稻麦收获机脱粒滚筒内幅盘、外幅盘、齿座全自动装夹的同时，完成机器人焊接的稻麦收获机脱粒滚筒多工序全自动焊接工装。其包括底座系统、内幅盘进给系统、脱粒滚筒的转动系统、外幅盘定位系统和齿座定位系统。本发明的优点是实现了稻麦收获机脱粒滚筒内幅盘、外幅盘、齿座的全自动装夹焊接，大大的降低了装夹劳动强度，提高装夹精度和焊接一致性；操作方便，提高了工作效率；功能多样，维护方便，保证了工作人员的安全。
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公开(公告)号：CN104043930A
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201410125679.7
申请日：2014-03-31
Applicant: 中国农业大学
IPC: B23K37/04 , B23K37/053
CPC classification number: B23K37/04 , B23K37/053
Abstract: 本发明涉及一种稻麦收获机脱粒滚筒焊接工装，尤其为一种稻麦收获机脱粒滚筒多工序全自动焊接工装。本发明的目的在于提供一种定位准确、工作效率高、功能完善、使用寿命长，实现稻麦收获机脱粒滚筒内幅盘、外幅盘、齿座全自动装夹的同时，完成机器人焊接的稻麦收获机脱粒滚筒多工序全自动焊接工装。其包括底座系统、内幅盘进给系统、脱粒滚筒的转动系统、外幅盘定位系统和齿座定位系统。本发明的优点是实现了稻麦收获机脱粒滚筒内幅盘、外幅盘、齿座的全自动装夹焊接，大大的降低了装夹劳动强度，提高装夹精度和焊接一致性；操作方便，提高了工作效率；功能多样，维护方便，保证了工作人员的安全。
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