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公开(公告)号：CN115030939B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202210625307.5
申请日：2022-06-02
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明属于电动拖拉机悬挂提升系统技术领域，具体涉及一种电动拖拉机用直驱式电液悬挂系统及其控制方法。所述系统包括销轴力传感器、位移传感器、上拉杆、横向限位杆、下拉杆、纵向限位杆、支撑臂、左提升液压缸、右提升液压缸、耕深控制面板、电池组、液压泵、溢流阀、电液换向阀、液控单向阀组、单向阀、液压缸压力传感器、犁具、耕深控制器、伺服驱动器和直流伺服电机；本发明提出了一种考虑滑转率、耕作阻力和耕深位置的多参数综合控制算法，基于导纳控制和PID控制方法，赋予直驱式悬挂系统惯性、阻尼和刚度特性，动态平衡了滑转率、耕作阻力和耕深位置关系，提高了拖拉机行驶稳定性和耕深稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117872915A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410102152.6
申请日：2024-01-25
Applicant: 中国农业大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种用于智能电动拖拉机的双层整车控制系统和控制方法。双层整车控制系统包括下层控制器和上层控制器，下层控制器由微控制单元MCU构成，包括传感数据采集模块、控制程序模块、控制信号输出模块、上层控制器通讯模块；上层控制器通讯模块定义了下层控制器与上层控制器通讯数据的具体协议，实现下层控制器与上层控制器的实时通讯。本发明能够实时并行运行多个复杂任务，同时该系统预留了自动驾驶的软硬件接口，为电动拖拉机的智能化控制提供高性能平台，改变了传统基于微控制单元的电动拖拉机整车控制系统计算能力弱、单线程运行、与硬件深度耦合的现状。
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公开(公告)号：CN115997510B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202310053336.3
申请日：2023-02-03
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01B63/10 , A01B63/118
Abstract: 本发明提供一种电动拖拉机新型电液调平悬挂系统及其控制方法。采用单侧调平液压缸与提升杆配合的结构，调节液压缸活塞杆的伸缩量控制悬挂农机具横向位置的旋转角度和倾斜趋势，实现农机具和地面相对位置的调整。采用模糊PID算法的控制方式对倾斜角度的误差和误差率实时调整。采用中心不动调平法来保证机具的实时水平，得到了提升液压缸的伸缩量或机械提升臂角度变化值对应犁耕深度的关系式；由调平液压缸的伸缩量计算得到变化角度，由传感器将所得信号通过一阶惯性滤波处理返回给控制器。本方法简化了农机具在作业时的步骤，提高了多铧犁农机具在横向和纵向犁耕深度的均匀性，结构简单、能耗和成本低、便于维护，具有可控性强，可靠性强等优势。
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公开(公告)号：CN117656800A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311384179.0
申请日：2023-10-24
Applicant: 中国农业大学
IPC: B60K1/02 , B60K1/04 , B60K17/08 , B60K17/34 , B60K17/356 , B60K17/04 , B60K25/06 , B60L15/20 , B60L15/32
Abstract: 本发明提供一种适合于多作业工况的高效率前后轴双动力耦合动力系统。基于车架前后布置两组双电机动力耦合装置，由永磁同步电机提供动力，通过耦合箱外部不同电机之间的独立或组合工作以及两耦合箱的协同工作，满足拖拉机在不同作业工况下的动力需求。四电机的引入可有效增加驱动系统的自由度，依靠作业模式划分参与工作的电机后，各电机动力得到合理分配，保证整机动力性的同时能有效控制整机运行效率。另外通过对各电机功率流的合理分配，能有效提高机组的作业精度和作业的协调性，适合应用于中大马力电动拖拉机。在此种动力构型下，拖拉机实现四轮驱动的同时，将有效提高整机的作业强度和能量利用率。
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公开(公告)号：CN115997510A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310053336.3
申请日：2023-02-03
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01B63/10 , A01B63/118
Abstract: 本发明提供一种电动拖拉机新型电液调平悬挂系统及其控制方法。采用单侧调平液压缸与提升杆配合的结构，调节液压缸活塞杆的伸缩量控制悬挂农机具横向位置的旋转角度和倾斜趋势，实现农机具和地面相对位置的调整。采用模糊PID算法的控制方式对倾斜角度的误差和误差率实时调整。采用中心不动调平法来保证机具的实时水平，得到了提升液压缸的伸缩量或机械提升臂角度变化值对应犁耕深度的关系式；由调平液压缸的伸缩量计算得到变化角度，由传感器将所得信号通过一阶惯性滤波处理返回给控制器。本方法简化了农机具在作业时的步骤，提高了多铧犁农机具在横向和纵向犁耕深度的均匀性，结构简单、能耗和成本低、便于维护，具有可控性强，可靠性强等优势。
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公开(公告)号：CN115030939A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210625307.5
申请日：2022-06-02
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明属于电动拖拉机悬挂提升系统技术领域，具体涉及一种电动拖拉机用直驱式电液悬挂系统及其控制方法。所述系统包括销轴力传感器、位移传感器、上拉杆、横向限位杆、下拉杆、纵向限位杆、支撑臂、左提升液压缸、右提升液压缸、耕深控制面板、电池组、液压泵、溢流阀、电液换向阀、液控单向阀组、单向阀、液压缸压力传感器、犁具、耕深控制器、伺服驱动器和直流伺服电机；本发明提出了一种考虑滑转率、耕作阻力和耕深位置的多参数综合控制算法，基于导纳控制和PID控制方法，赋予直驱式悬挂系统惯性、阻尼和刚度特性，动态平衡了滑转率、耕作阻力和耕深位置关系，提高了拖拉机行驶稳定性和耕深稳定性。
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