公开(公告)号：CN115997510B

公开(公告)日：2024-07-23

申请号：CN202310053336.3

申请日：2023-02-03

Applicant: 中国农业大学

Inventor： 谢斌 ,  陈仲举 ,  张胜利 ,  罗振豪 ,  侯宇豪 ,  赵子豪

IPC: A01B63/10 ,  A01B63/118

Abstract: 本发明提供一种电动拖拉机新型电液调平悬挂系统及其控制方法。采用单侧调平液压缸与提升杆配合的结构，调节液压缸活塞杆的伸缩量控制悬挂农机具横向位置的旋转角度和倾斜趋势，实现农机具和地面相对位置的调整。采用模糊PID算法的控制方式对倾斜角度的误差和误差率实时调整。采用中心不动调平法来保证机具的实时水平，得到了提升液压缸的伸缩量或机械提升臂角度变化值对应犁耕深度的关系式；由调平液压缸的伸缩量计算得到变化角度，由传感器将所得信号通过一阶惯性滤波处理返回给控制器。本方法简化了农机具在作业时的步骤，提高了多铧犁农机具在横向和纵向犁耕深度的均匀性，结构简单、能耗和成本低、便于维护，具有可控性强，可靠性强等优势。

公开(公告)号：CN115997510A

公开(公告)日：2023-04-25

申请号：CN202310053336.3

申请日：2023-02-03

Applicant: 中国农业大学

Inventor： 谢斌 ,  陈仲举 ,  张胜利 ,  罗振豪 ,  侯宇豪 ,  赵子豪

IPC: A01B63/10 ,  A01B63/118

Abstract: 本发明提供一种电动拖拉机新型电液调平悬挂系统及其控制方法。采用单侧调平液压缸与提升杆配合的结构，调节液压缸活塞杆的伸缩量控制悬挂农机具横向位置的旋转角度和倾斜趋势，实现农机具和地面相对位置的调整。采用模糊PID算法的控制方式对倾斜角度的误差和误差率实时调整。采用中心不动调平法来保证机具的实时水平，得到了提升液压缸的伸缩量或机械提升臂角度变化值对应犁耕深度的关系式；由调平液压缸的伸缩量计算得到变化角度，由传感器将所得信号通过一阶惯性滤波处理返回给控制器。本方法简化了农机具在作业时的步骤，提高了多铧犁农机具在横向和纵向犁耕深度的均匀性，结构简单、能耗和成本低、便于维护，具有可控性强，可靠性强等优势。