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公开(公告)号：CN118795864A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410855140.0
申请日：2024-06-28
Applicant: 中国农业大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本申请涉及一种电子机械制动车辆控制系统的测试平台及方法，包括：用于部署车辆动力学模型、测试工况和道路场景的上位机；硬件平台的多个待测试对象和多个执行硬件均被安装在台架主体，用于确定驾驶意图与观察测试对象动作；电气平台采集多个待测试对象的第一状态数据和多个执行硬件的第二状态数据；下位机基于测试工况、道路场景、驾驶意图、第一状态数据和第二状态数据解算车辆动力学模型，得到测试结果。由此，解决电子机械制动系统测试平台缺乏针对EMB系统特有需求的定制化，在模拟电子机械制动的动态特性、控制策略的实时调整及其与车辆动力学行为的交互作用方面有限等问题，支持更多功能的车辆动力学的测试与标定，有效提高系统的性能。
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公开(公告)号：CN117872915A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410102152.6
申请日：2024-01-25
Applicant: 中国农业大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种用于智能电动拖拉机的双层整车控制系统和控制方法。双层整车控制系统包括下层控制器和上层控制器，下层控制器由微控制单元MCU构成，包括传感数据采集模块、控制程序模块、控制信号输出模块、上层控制器通讯模块；上层控制器通讯模块定义了下层控制器与上层控制器通讯数据的具体协议，实现下层控制器与上层控制器的实时通讯。本发明能够实时并行运行多个复杂任务，同时该系统预留了自动驾驶的软硬件接口，为电动拖拉机的智能化控制提供高性能平台，改变了传统基于微控制单元的电动拖拉机整车控制系统计算能力弱、单线程运行、与硬件深度耦合的现状。
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公开(公告)号：CN115997510B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202310053336.3
申请日：2023-02-03
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01B63/10 , A01B63/118
Abstract: 本发明提供一种电动拖拉机新型电液调平悬挂系统及其控制方法。采用单侧调平液压缸与提升杆配合的结构，调节液压缸活塞杆的伸缩量控制悬挂农机具横向位置的旋转角度和倾斜趋势，实现农机具和地面相对位置的调整。采用模糊PID算法的控制方式对倾斜角度的误差和误差率实时调整。采用中心不动调平法来保证机具的实时水平，得到了提升液压缸的伸缩量或机械提升臂角度变化值对应犁耕深度的关系式；由调平液压缸的伸缩量计算得到变化角度，由传感器将所得信号通过一阶惯性滤波处理返回给控制器。本方法简化了农机具在作业时的步骤，提高了多铧犁农机具在横向和纵向犁耕深度的均匀性，结构简单、能耗和成本低、便于维护，具有可控性强，可靠性强等优势。
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公开(公告)号：CN115997510A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310053336.3
申请日：2023-02-03
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01B63/10 , A01B63/118
Abstract: 本发明提供一种电动拖拉机新型电液调平悬挂系统及其控制方法。采用单侧调平液压缸与提升杆配合的结构，调节液压缸活塞杆的伸缩量控制悬挂农机具横向位置的旋转角度和倾斜趋势，实现农机具和地面相对位置的调整。采用模糊PID算法的控制方式对倾斜角度的误差和误差率实时调整。采用中心不动调平法来保证机具的实时水平，得到了提升液压缸的伸缩量或机械提升臂角度变化值对应犁耕深度的关系式；由调平液压缸的伸缩量计算得到变化角度，由传感器将所得信号通过一阶惯性滤波处理返回给控制器。本方法简化了农机具在作业时的步骤，提高了多铧犁农机具在横向和纵向犁耕深度的均匀性，结构简单、能耗和成本低、便于维护，具有可控性强，可靠性强等优势。
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公开(公告)号：CN115030939A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210625307.5
申请日：2022-06-02
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明属于电动拖拉机悬挂提升系统技术领域，具体涉及一种电动拖拉机用直驱式电液悬挂系统及其控制方法。所述系统包括销轴力传感器、位移传感器、上拉杆、横向限位杆、下拉杆、纵向限位杆、支撑臂、左提升液压缸、右提升液压缸、耕深控制面板、电池组、液压泵、溢流阀、电液换向阀、液控单向阀组、单向阀、液压缸压力传感器、犁具、耕深控制器、伺服驱动器和直流伺服电机；本发明提出了一种考虑滑转率、耕作阻力和耕深位置的多参数综合控制算法，基于导纳控制和PID控制方法，赋予直驱式悬挂系统惯性、阻尼和刚度特性，动态平衡了滑转率、耕作阻力和耕深位置关系，提高了拖拉机行驶稳定性和耕深稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115030939B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202210625307.5
申请日：2022-06-02
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明属于电动拖拉机悬挂提升系统技术领域，具体涉及一种电动拖拉机用直驱式电液悬挂系统及其控制方法。所述系统包括销轴力传感器、位移传感器、上拉杆、横向限位杆、下拉杆、纵向限位杆、支撑臂、左提升液压缸、右提升液压缸、耕深控制面板、电池组、液压泵、溢流阀、电液换向阀、液控单向阀组、单向阀、液压缸压力传感器、犁具、耕深控制器、伺服驱动器和直流伺服电机；本发明提出了一种考虑滑转率、耕作阻力和耕深位置的多参数综合控制算法，基于导纳控制和PID控制方法，赋予直驱式悬挂系统惯性、阻尼和刚度特性，动态平衡了滑转率、耕作阻力和耕深位置关系，提高了拖拉机行驶稳定性和耕深稳定性。
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公开(公告)号：CN117656800A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311384179.0
申请日：2023-10-24
Applicant: 中国农业大学
IPC: B60K1/02 , B60K1/04 , B60K17/08 , B60K17/34 , B60K17/356 , B60K17/04 , B60K25/06 , B60L15/20 , B60L15/32
Abstract: 本发明提供一种适合于多作业工况的高效率前后轴双动力耦合动力系统。基于车架前后布置两组双电机动力耦合装置，由永磁同步电机提供动力，通过耦合箱外部不同电机之间的独立或组合工作以及两耦合箱的协同工作，满足拖拉机在不同作业工况下的动力需求。四电机的引入可有效增加驱动系统的自由度，依靠作业模式划分参与工作的电机后，各电机动力得到合理分配，保证整机动力性的同时能有效控制整机运行效率。另外通过对各电机功率流的合理分配，能有效提高机组的作业精度和作业的协调性，适合应用于中大马力电动拖拉机。在此种动力构型下，拖拉机实现四轮驱动的同时，将有效提高整机的作业强度和能量利用率。
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公开(公告)号：CN117656799A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311368979.3
申请日：2023-10-20
Applicant: 中国农业大学
IPC: B60K1/02 , B60K1/04 , B60K17/04 , B60K17/08 , B60K25/00 , B60K25/06 , B60K17/16 , B60L15/20 , B60L15/32
Abstract: 本发明属于田间蔬菜管理机械领域，具体涉及多动力输出的驱动系统、驱动结构及蔬菜管理作业平台；采用“前轮边、后耦合”的单电机驱动、双电机耦合、双电机独立驱动多种驱动模式，提供前、中、后三个动力输出。前轮采用分布式轮边驱动，分散地布置在驱动轮内侧，缩短传动路线，为前桥布置提供较大空间，提升轴荷利用率，改善机组牵引性能；后轮采用双电机动力驱动，结构紧凑、空间占比小。通过驱动模式的切换改善驱动系统运行效率，使传动效率更高，并且根据田间工况实时切换驱动模式，完成蔬菜生产过程中土地耕整、育苗、播种、田间管理、收获、残膜回收、农业废弃物捡拾等作业环节，实现农业机械一机多用，提高作业效率。
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公开(公告)号：CN219488686U
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202320115799.3
申请日：2023-02-06
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本实用新型提出的一种单轨运输机的电控制动及换挡装置采用遥控器输出预设的方波来控制电机驱动器，来驱动各步进电机，实现步进电机转动方向和固定角度的变化，从而实现制动/解制动、离合器的分离与结合以及换挡，进而在相应的挡位下驱动单轨运输机行驶。制动装置通过遥控控制步进电机，通过齿轮将动力传递到压杆，压杆进而将离合器分离、盘式制动器夹紧制动盘，实现单轨运输机的随时制动。解除制动时不需要人力操纵制动杆；远程遥控可控制步进电机工作较制动时反转，利用步进电机动力实现盘式制动器放松以及离合器的结合。换挡装置通过遥控控制步进电机，通过联轴器、换挡拨叉轴和换挡拨叉控制花键齿轮的运动，从而实现换挡工作。
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公开(公告)号：CN219201927U
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202223495647.5
申请日：2022-12-26
Applicant: 中国农业大学
IPC: G01S17/10 , G01S17/931
Abstract: 本实用新型属于智慧农机测距设施技术领域，具体涉及一种基于激光测距的拖拉机避障装置，包括设置在拖拉机本体上的激光测距仪、三轴加速度计、三轴磁传感器、气压传感器、数据比较器、计数器和中央处理器；激光测距仪包括激光发射系统和激光接收系统；激光发射系统包括激光发射器、扩束准直系统和空间光调制器；激光接收系统包括光波滤波模块和光电转换器；三轴加速度计、三轴磁传感器和气压传感器的输出端与数据比较器的输入端连接，数据比较器的输出端与计数器的输入端连接，计数器的输出端与中央处理器的输入端连接；中央处理器的输出端与数据比较器连接。
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