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公开(公告)号：CN111660235A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010431460.5
申请日：2020-05-20
Applicant: 上海航天精密机械研究所
Abstract: 本发明提供了一种铆接舱体激光引导装配系统及方法，包括：旋转机构1、升降机构2、激光投影仪3和控制台4；所述旋转机构1承载、定位及旋转铆接舱体；所述升降机构2对激光投影仪3的高度进行调节；所述激光投影仪3安装在升降机构2上，输出待安装产品的三维图像；所述控制台4控制旋转机构1、升降机构2以及激光投影仪3。本发明采用三维数字化激光投影定位代替人工手动测量尺寸、引基准线、划位置线进行定位，显著提高了定位精度，同时，避免了人为因素带来的错装、漏装等低层次质量问题。
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公开(公告)号：CN110549116A
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201910792466.2
申请日：2019-08-26
Applicant: 上海航天精密机械研究所
Abstract: 本发明提供了一种适用于火箭舱体铆接的自动钻铆执行机构与方法，包括射钉模块、插钉压铆模块、钻锪模块、切换模块以及压紧测距模块；压紧测距模块将火箭舱体压紧，钻锪模块在舱体表面完成钻孔或锪孔，同时射钉模块将铆钉注入插钉压铆模块末端，切换模块实现钻锪模块和插钉压铆模块位置交换，插钉压铆模块将铆钉插入制好的孔位中并完成铆接。本发明可实现多种型号铆钉的自动上钉及插钉过程，并对各过程进行检测，避免出现无钉和歪钉的情况，对火箭舱体形成有效保护；通过压紧测距模块对舱体位置进行测量，反馈修正制孔和锪孔的进给量，适应舱体的圆度误差。本发明代替手工钻铆操作，大大降低劳动强度并可显著提高效率。
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公开(公告)号：CN109604932A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201910019980.2
申请日：2019-01-08
Applicant: 上海航天精密机械研究所
IPC: B23P11/00
Abstract: 本发明提供了一种无芯轴式柔性可调型架及装配工艺方法，包括上盘(1)、立柱(2)、支臂(3)、下盘(4)、底柱(5)、底盘(6)、移动臂(7)、手柄(8)；其中，上盘(1)、支臂(3)、下盘(4)分别与立柱(2)连接，下盘(4)、底盘(6)分别与底柱(5)连接，立柱(2)、手柄(8)分别与移动臂(7)连接。所述立柱(2)内部为中空结构，移动臂(7)能够在立柱(2)内部轴向移动。所述支臂(3)能够沿立柱(2)周向转动、轴向移动，并在径向方向收缩，起到周向圆度控制、中间框轴向高度调整作用，支臂(3)采用销钉与立柱(2)定位连接。本发明具有装调简单快速，装配高度可调，内部空间开阔，周向圆度控制可靠等优点。
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公开(公告)号：CN107932081A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711140733.5
申请日：2017-11-16
Applicant: 上海航天精密机械研究所
IPC: B23P23/04
Abstract: 本发明公开了一种形位自适应自动钻铆系统及其使用方法，移动平台包括基体以及安装在基体下端的脚轮，移动平台可在舱体及型架外侧进行全方位移动，其上集成设有数控系统、定位与导航系统、视觉传感系统、手眼与力位混合控制系统以及测量系统；所述移动机械臂固定在移动平台上端一侧，包括机械臂和末端执行器；型架包括上定位盘、下定位盘、底座、支臂轴和旋转支臂；底座下端与地基固定，上端安装有下定位盘，下定位盘通过支臂轴与上定位盘连接，旋转支臂装配在支臂轴上。本发明可以不受舱体结构形式限制，能够适应现有型架基础，完成舱体的钻孔、铆接装配工作以及质量判定，通用性高，装配柔性大。
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公开(公告)号：CN110549116B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN201910792466.2
申请日：2019-08-26
Applicant: 上海航天精密机械研究所
Abstract: 本发明提供了一种适用于火箭舱体铆接的自动钻铆执行机构与方法，包括射钉模块、插钉压铆模块、钻锪模块、切换模块以及压紧测距模块；压紧测距模块将火箭舱体压紧，钻锪模块在舱体表面完成钻孔或锪孔，同时射钉模块将铆钉注入插钉压铆模块末端，切换模块实现钻锪模块和插钉压铆模块位置交换，插钉压铆模块将铆钉插入制好的孔位中并完成铆接。本发明可实现多种型号铆钉的自动上钉及插钉过程，并对各过程进行检测，避免出现无钉和歪钉的情况，对火箭舱体形成有效保护；通过压紧测距模块对舱体位置进行测量，反馈修正制孔和锪孔的进给量，适应舱体的圆度误差。本发明代替手工钻铆操作，大大降低劳动强度并可显著提高效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115114814A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210550354.8
申请日：2022-05-20
Applicant: 上海航天精密机械研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于实测数据的运载火箭舱段蒙皮装配方法及系统，包括：基于CREO二次开发技术实现对三维模型中蒙皮边界特征的数字化定义与提取；离散蒙皮边界曲线特征得到边界曲线特征的离散点及端点；采用聚类算法处理边界线的离散点及端点，实现对蒙皮边界线特征的自动识别与分类，得到不同的边界曲线特征点集；将得到的不同的边界曲线特征点集转换至二维空间；采用三角网格剖分算法实现桁条实测点云数据的边界提取；采用K‑Means聚类及RANSAC算法提取铆钉孔边界点，利用极值法求解铆钉孔参数；基于铆钉孔参数信息将重构的铆钉孔参数变换至二维空间，生成蒙皮加工二维图，实现桁条与蒙皮的直接装配。
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公开(公告)号：CN113074676B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202110211901.5
申请日：2021-02-25
Applicant: 上海航天精密机械研究所
Inventor： 梁莹
Abstract: 本发明提供了一种基于自动钻铆的半圆头铆钉干涉量检测系统及方法，包括：孔径在线测量模块测量获得钻削后的孔径尺寸，集成安装在内铆缸上；铆钉直径在线测量模块获取当前参与配合的铆钉的直径数据，集成安装在送钉单元上；力位数据采集模块采集获得包括铆钉成形过程中的压铆力和压铆位移数据，集成安装在外铆缸和内铆缸上；干涉量判定模块读取孔径在线测量模块、铆钉直径在线测量模块和力位数据采集模块采集的数据。本发明能够在线获取制孔后孔径尺寸、铆钉压铆成形力位数据信息，从而获得钉孔配合干涉量的大小，实现自动化、无损化检测。
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公开(公告)号：CN113664530A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202111038298.1
申请日：2021-09-06
Applicant: 上海航天精密机械研究所
Abstract: 本发明提供了一种助推尾段型架尾翼对接接头的定位装置及装配方法。该装置包括相互连接的支承机构、定位机构和调节机构，所述支承机构包括第一连接板(5)、第二连接板(6)、方管(17)、第三连接板(18)、筋板(20)、底板(22)；所述定位机构包括插销(1)、支座(2)、内六角圆柱头螺钉(3)、第一螺母(4)、手轮(7)、销棒(8)、本体(9)、螺杆(10)、T型键(11)、固定销(12)、对接接头(13)、螺栓(14)、垫圈(15)、第二螺母(16)、手柄定位螺纹销(21)、手柄螺母(23)、定位销(26)，所述调节机构包括球头螺杆(24)和压头(25)。本发明兼具支承、定位和调节机构，结构紧凑可靠，保证了尾翼接头的对接精度。
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公开(公告)号：CN113327246A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110746882.6
申请日：2021-07-01
Applicant: 北京航空航天大学 , 上海航天精密机械研究所
Abstract: 一种基于条纹投射和图像纹理约束的铆钉成形质量三维视觉检测技术，用于铆接件表面三维形貌获取及铆接点成形质量评估。该方法基于双目条纹投射传感器，利用多亮度投射高动态范围测量技术及四步相移立体视觉重建被测物表面稠密三维点。针对铆钉镦头遮挡和阶跃问题，根据获取的多亮度条纹图合成高动态范围二维纹理图，在纹理图像上提取镦头轮廓，进行镦头识别和点云上表面、下表面分割。利用拟合的平面和相机几何关系重建边缘点，去除离群点并拟合空间椭圆圆，估算直径和中心。根据拟合的下表面和提取的中心，计算镦头高度。本发明能够实现铆接件及镦头高精度三维测量，非接触、数字化、自动化提取铆钉成形质量参数，提升检测精度和效率。
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公开(公告)号：CN112101130A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010851972.7
申请日：2020-08-21
Applicant: 上海航天精密机械研究所
Abstract: 本发明提供一种基于视觉识别技术的铆钉成形质量检测判定系统及方法，该系统主要由自动引导车模块1、机械臂模块2、三维测量模块3、控制单元模块4和数据处理模块5组成。自动引导车模块1具有全向移动功能及避障功能；机械臂模块2安装在自动引导车模块1内置的电动升降装置上，实现机械臂模块2的高度方向位移量的提升。三维测量模块3集成安装在机械臂模块2的末端，主要包括左相机301、固定板302、光栅投射器303、右相机304。应用本系统测量铆钉成形质量时不需固定工位，通过三维扫描技术，实现铆钉镦头直径、高度，以及裂纹缺陷的视觉识别与自动测量，检测效率高，测量精度高，适用于航空航天等领域铆接成形质量的检测与判定。
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