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公开(公告)号：CN112101130B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202010851972.7
申请日：2020-08-21
申请人： 上海航天精密机械研究所
摘要： 本发明提供一种基于视觉识别技术的铆钉成形质量检测判定系统及方法，该系统主要由自动引导车模块1、机械臂模块2、三维测量模块3、控制单元模块4和数据处理模块5组成。自动引导车模块1具有全向移动功能及避障功能；机械臂模块2安装在自动引导车模块1内置的电动升降装置上，实现机械臂模块2的高度方向位移量的提升。三维测量模块3集成安装在机械臂模块2的末端，主要包括左相机301、固定板302、光栅投射器303、右相机304。应用本系统测量铆钉成形质量时不需固定工位，通过三维扫描技术，实现铆钉镦头直径、高度，以及裂纹缺陷的视觉识别与自动测量，检测效率高，测量精度高，适用于航空航天等领域铆接成形质量的检测与判定。
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公开(公告)号：CN114872001B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202210567999.2
申请日：2022-05-24
申请人： 上海航天精密机械研究所
摘要： 本发明提供了一种分段式组件柔性装配装置及装配方法，包括：夹持装置、弯曲杆、支撑杆以及平台；弯曲杆和支撑杆的一端安装在平台，弯曲杆另一端连接支撑杆另一端；弯曲杆、支撑杆和平台设置有多组，相邻弯曲杆之间安装分段式组件，桁条连接蒙皮；分段式组件包括桁条和蒙皮，桁条和蒙皮为运载火箭的纵向构件，桁条连接蒙皮；弯曲杆设置为弧形，蒙皮放置在弯曲杆上；夹持装置安装在弯曲杆上并将蒙皮夹持固定在弯曲杆上；平台用于支撑弯曲杆和支撑杆，同时通过调整相邻平台之间的距离，起到柔性装配分段式组件的桁条与蒙皮的作用。本发明满足不同长度、不同弧度分段式组件的柔性装配，无需多次定位、二次装配，提高了装配效率。
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公开(公告)号：CN113664530A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202111038298.1
申请日：2021-09-06
申请人： 上海航天精密机械研究所
摘要： 本发明提供了一种助推尾段型架尾翼对接接头的定位装置及装配方法。该装置包括相互连接的支承机构、定位机构和调节机构，所述支承机构包括第一连接板(5)、第二连接板(6)、方管(17)、第三连接板(18)、筋板(20)、底板(22)；所述定位机构包括插销(1)、支座(2)、内六角圆柱头螺钉(3)、第一螺母(4)、手轮(7)、销棒(8)、本体(9)、螺杆(10)、T型键(11)、固定销(12)、对接接头(13)、螺栓(14)、垫圈(15)、第二螺母(16)、手柄定位螺纹销(21)、手柄螺母(23)、定位销(26)，所述调节机构包括球头螺杆(24)和压头(25)。本发明兼具支承、定位和调节机构，结构紧凑可靠，保证了尾翼接头的对接精度。
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公开(公告)号：CN112101130A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010851972.7
申请日：2020-08-21
申请人： 上海航天精密机械研究所
摘要： 本发明提供一种基于视觉识别技术的铆钉成形质量检测判定系统及方法，该系统主要由自动引导车模块1、机械臂模块2、三维测量模块3、控制单元模块4和数据处理模块5组成。自动引导车模块1具有全向移动功能及避障功能；机械臂模块2安装在自动引导车模块1内置的电动升降装置上，实现机械臂模块2的高度方向位移量的提升。三维测量模块3集成安装在机械臂模块2的末端，主要包括左相机301、固定板302、光栅投射器303、右相机304。应用本系统测量铆钉成形质量时不需固定工位，通过三维扫描技术，实现铆钉镦头直径、高度，以及裂纹缺陷的视觉识别与自动测量，检测效率高，测量精度高，适用于航空航天等领域铆接成形质量的检测与判定。
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公开(公告)号：CN113664530B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202111038298.1
申请日：2021-09-06
申请人： 上海航天精密机械研究所
摘要： 本发明提供了一种助推尾段型架尾翼对接接头的定位装置及装配方法。该装置包括相互连接的支承机构、定位机构和调节机构，所述支承机构包括第一连接板(5)、第二连接板(6)、方管(17)、第三连接板(18)、筋板(20)、底板(22)；所述定位机构包括插销(1)、支座(2)、内六角圆柱头螺钉(3)、第一螺母(4)、手轮(7)、销棒(8)、本体(9)、螺杆(10)、T型键(11)、固定销(12)、对接接头(13)、螺栓(14)、垫圈(15)、第二螺母(16)、手柄定位螺纹销(21)、手柄螺母(23)、定位销(26)，所述调节机构包括球头螺杆(24)和压头(25)。本发明兼具支承、定位和调节机构，结构紧凑可靠，保证了尾翼接头的对接精度。
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公开(公告)号：CN114872001A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210567999.2
申请日：2022-05-24
申请人： 上海航天精密机械研究所
摘要： 本发明提供了一种分段式组件柔性装配装置及装配方法，包括：夹持装置、弯曲杆、支撑杆以及平台；弯曲杆和支撑杆的一端安装在平台，弯曲杆另一端连接支撑杆另一端；弯曲杆、支撑杆和平台设置有多组，相邻弯曲杆之间安装分段式组件，桁条连接蒙皮；分段式组件包括桁条和蒙皮，桁条和蒙皮为运载火箭的纵向构件，桁条连接蒙皮；弯曲杆设置为弧形，蒙皮放置在弯曲杆上；夹持装置安装在弯曲杆上并将蒙皮夹持固定在弯曲杆上；平台用于支撑弯曲杆和支撑杆，同时通过调整相邻平台之间的距离，起到柔性装配分段式组件的桁条与蒙皮的作用。本发明满足不同长度、不同弧度分段式组件的柔性装配，无需多次定位、二次装配，提高了装配效率。
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公开(公告)号：CN112097988A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010949148.5
申请日：2020-09-10
申请人： 上海航天精密机械研究所
IPC分类号： G01L5/24
摘要： 本发明提供了一种螺纹紧固件力矩施加监控方法及系统，包括：在办公室终端模块根据运载火箭舱段结构特点，制定螺栓编号规则，按照螺栓编号规则进行程序编程，实现程序与实物点位的一一对应；将通过程序编程得到的点位程序传输到监控系统模块中；监控系统模块调用控制器模块的拧紧策略，将点位程序信息通过无线传输至力矩扳手；按照编号规则，使用力矩扳手对螺栓进行拧紧力矩施加，拧紧数据显示在监控系统模块中；现场终端模块抓取包括监控系统模块存储的力矩大小和位置信息，形成产品拧紧力矩数据包，实现舱段螺栓点位拧紧的力矩集中管理。本发明能够进行人机交互式编程设计，实现点位的一一对应。
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