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公开(公告)号：CN113103263A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110377517.2
申请日：2021-04-08
Applicant: 南京航空航天大学 , 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种三自由度转动手控器及其控制方法，旨在提供一种结构简单、操作方便、成本低廉的三自由度转动手控器；三自由度手控器包括：第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置、操作手柄、力传感器和十字铰支，第一驱动装置控制该装置在Z轴的转动，并提供力反馈，第二驱动装置控制该装置在X轴的转动，并提供力反馈，第三驱动装置控制该装置在Y轴的转动，并提供力反馈，使用者通过对操作手柄的操控就能对本三自由度转动手控器进行控制，让整个操作过程直观方便。
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公开(公告)号：CN112284438A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011169581.3
申请日：2020-10-27
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种多功能手指传感器标定工装，包括电动缸电机、电动缸、电动缸支座、标定工装底座、双自由度机构、仿生手指、模组电机、标定平台、光电开关、模组、标准力传感器；所述模组电机、模组、光电开关固定在标定工装底座上，模组电机与模组通过联轴器连接，光电开关在模组的两侧固定安装；标定平台与模组固定连接，标准力传感器设置于所述标定平台上；电动缸电机、电动缸、电动缸支座、双自由度机构、仿生手指串联连接；所述电动缸支座固定于所述标定工装底座上；模组负责水平方向移动，对仿生手指进行数据信号的采集。电动缸负责数值方向的运动，调整多功能仿生手指所承受的压力。双自由度关节可以实现俯仰和偏转两个方向的角度调整。
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公开(公告)号：CN111716960A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010603715.1
申请日：2020-06-29
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B60C7/10
Abstract: 本发明公开了一种基于弹性绳圈的非充气车轮，包括：轮毂；外胎圈，套设于所述轮毂；若干弹性绳圈，每个所述弹性绳圈均一端连接于所述轮毂外圆周面、另一端连接于所述外胎圈内圆周面；其中，所述外胎圈接触地面将力传递给所述弹性绳圈，所述弹性绳圈发生弹性形变以减震。该车轮刚度大、可靠性高。
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公开(公告)号：CN106628278A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611169621.8
申请日：2016-12-16
Applicant: 南京航空航天大学 , 上海宇航系统工程研究所
IPC: B64G4/00
CPC classification number: B64G4/00 , B64G2004/005
Abstract: 本发明公开了一种非合作目标卫星捕获装置及捕获方法，属于航空航天技术领域。包括外壳、两个四连杆捕获爪机构、四个水平锁紧机构、丝杆和控制器；两个四连杆捕获爪机构相向设置于外壳内，下部与安装底板固连；丝杆上端穿过安装底板，下部连接驱动机构；四个水平锁紧机构分别位于两个四连杆捕获爪机构的外侧，两两相向安装在外壳的上部；四连杆捕获爪机构上部的两侧分别安装压杆机构，四连杆捕获爪机构下行时压杆机构压迫水平锁紧机构向内侧水平滑行；外壳的顶部安装光电传感器，所述光电传感器和驱动机构均电连接控制器。本发明可广泛应用于各类航天器的捕获，其具有适用范围广，大容差，响应速度块，可靠性高等优点。
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公开(公告)号：CN111504375B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202010337259.0
申请日：2020-04-26
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种水下机械臂供配电及用电安全监控保护系统和监控保护方法，包括总电源、RCD、AC/DC、电压监控模块、电流监控模块、漏水监测模块、电缆绝缘检测模块、总控模块、急停按钮、涉水电缆和若干子电系统。可通过RCD对水下机械臂电系统进行漏电保护；可通过AC/DC将外部输入的220V高电压隔离变换成低电压；可通过电压、电流监控模块实时监控电系统是否出现过压、过流、欠压、欠流等情况；可通过漏水检测传感器实时监控水下带电模块所在的密闭空间的密封措施是否有效；可通过熔断保护模块，在出现故障时，对各子电系统进行自我熔断和故障隔离；可通过电缆绝缘检测模块检查涉水电缆是否存在因绝缘层老化、磨损等原因造成绝缘性能下降的情况。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111391934B
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202010265212.8
申请日：2020-04-07
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种轮腿复合型的机器人移动装置及轮腿复合型机器人，轮腿复合型的机器人移动装置包括用于连接机器人本体的安装件，以及依次串联的胯关节驱动件、髋关节驱动件、第一杆、第二杆、踝关节驱动件、轮驱动件和轮子，除第二杆和踝关节驱动件为固定连接外其余均为转动连接；安装件和胯关节驱动件连接。胯关节驱动件用于驱动髋关节驱动件绕胯关节驱动件输出端的轴线转动。髋关节驱动件用于驱动第一杆绕髋关节驱动件输出端的轴线转动。踝关节驱动件用于驱动踝关节驱动件绕踝关节驱动件输出端的轴线转动。轮驱动件用于驱动轮子绕轮子的转动轴转动。本发明的关节数相较于传统的轮腿式移动装置更少，因此控制更为简单。
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公开(公告)号：CN111469946B
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202010333142.5
申请日：2020-04-24
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B62D57/032 , B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种具备爬行及滚动功能的仿生移动机器人，包括具有容置腔的躯体、与躯体连接的蹬腿组件、四组第一二自由度腿组件和两组三自由度腿组件。四组第一二自由度腿组件分别与躯体连接，且分别位于躯体的左前端、左后端、右前端和右后端。两个三自由度腿组件分别和躯体连接，且分别位于躯体的左中端和右中端。三自由度腿组件包括与躯体连接的转动件和与转动件输出轴连接的第二二自由度腿组件；转动件的输出轴竖直。第一二自由度腿组件和第二二自由度腿组件的末端均为弧形足，弧形足能够配合形成用于本发明滚动前行滚动轮。本发明具有爬行状态和滚动状态，蹬腿组件用于给滚动状态提供动力。本发明共包含15个自由度，自由度少，控制简单。
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公开(公告)号：CN113172612A
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202110430465.0
申请日：2021-04-21
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于水下作业训练的大型机械臂，包括：水下基座、肩回转关节、肩俯仰关节、肘俯仰关节、腕俯仰关节、腕偏航关节、腕回转关节、臂杆结构Ⅰ、臂杆结构Ⅱ和末端执行器；肩回转关节、肩俯仰关节、臂杆结构Ⅰ、肘俯仰关节、臂杆结构Ⅱ、腕俯仰关节、腕偏航关节、腕回转关节和末端执行器依次连接；肩回转关节竖直安装在水下基座上。本发明所述的大型机械臂主要应用于中性浮力失重模拟环境中的空间机械臂作业训练，可支持空间机械臂水下试验模拟验证、水下训练、水下作业，并可在水下环境可靠、安全、长期运行，具备高冗余度和良好的密封性。
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公开(公告)号：CN110288649A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201910034733.X
申请日：2019-01-15
Applicant: 南京航空航天大学 , 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明归一化相关图像模板匹配多核并行高效实现方法和装置，通过构建包括高速相关运算模块、模板图实时图数据外部存储器、微处理器、结果存储器的装置实现，归一化相关系数计算主要由高速相关运算模块中的模板图灰度值求和模块，模板图灰度值平方求和模块，后续计算模块、实时图灰度值总和分时输出缓冲模块、实时图灰度值平方总和分时输出缓冲模块、实时图模板图灰度值乘积总和模块分时输出缓冲模块，以及q个重复并行运算核模块实现。方法采用模板图数据行数个2选1多路选择器即可实现模板图和实时图数据的对应计算；同时实时图灰度值总和、实时图灰度值平方总和、实时图模板图灰度值乘积总和的分时输出缓冲实现了后续计算和模板图共享。
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公开(公告)号：CN105269589B
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201410311373.0
申请日：2014-07-02
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 一种空间机械臂模块化驱动关节，包括电机驱动组件、机械传动组件、传感控制组件和结构支撑组件；所述电机驱动组件包括无刷直流电机，所述机械传动组件包括谐波减速器和行星减速装置；所述传感控制组件包括绝对位置编码器和驱动控制器，所述结构支撑部件包括输入法兰、电机支座，轴承内座、轴承外座、输出法兰、谐波输出轴、轴承端盖、机械限位块、控制器支架与控制器外壳。本发明解决了现有空间机械臂技术中驱动关节精度低，关节的体积和重量较大的问题，采用模块化设计，关节之间的互换性好，具有提高空间机械臂精细化程度和负载能力的有益效果。
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