公开(公告)号：CN113172612A

公开(公告)日：2021-07-27

申请号：CN202110430465.0

申请日：2021-04-21

Applicant: 上海宇航系统工程研究所

Inventor： 韩亮亮 ,  杨健 ,  卓新 ,  张文奇 ,  谷程鹏 ,  王苑 ,  浣上 ,  晁建刚 ,  王卫军 ,  王治易 ,  施飞舟

IPC: B25J9/04 ,  B25J9/10 ,  B25J9/12 ,  B25J19/00 ,  B25J19/02 ,  B25J19/04

Abstract: 本发明公开了一种用于水下作业训练的大型机械臂，包括：水下基座、肩回转关节、肩俯仰关节、肘俯仰关节、腕俯仰关节、腕偏航关节、腕回转关节、臂杆结构Ⅰ、臂杆结构Ⅱ和末端执行器；肩回转关节、肩俯仰关节、臂杆结构Ⅰ、肘俯仰关节、臂杆结构Ⅱ、腕俯仰关节、腕偏航关节、腕回转关节和末端执行器依次连接；肩回转关节竖直安装在水下基座上。本发明所述的大型机械臂主要应用于中性浮力失重模拟环境中的空间机械臂作业训练，可支持空间机械臂水下试验模拟验证、水下训练、水下作业，并可在水下环境可靠、安全、长期运行，具备高冗余度和良好的密封性。