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公开(公告)号：CN113486796A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110763591.8
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种无人车位置检测方法、装置、设备、存储介质及车辆。所述方法包括：检测摄像头所拍摄当前图像中的第一车道线；基于第一车道线的检测结果，对世界坐标系与摄像头坐标系之间的初始变换矩阵进行优化；根据优化后得到的变换矩阵获得所述当前图像中的目标物体的第一3D坐标，根据第一3D坐标确定所述目标物体的最终3D坐标。本发明实施例提供的无人车位置检测方法，利用优化后的变换矩阵获取图像中目标物体的第一3D坐标，然后根据第一3D坐标确定目标物体的最终3D坐标，可以提高无人车系统中检测目标物体比如障碍物的3D位置坐标的准确度。
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公开(公告)号：CN109948683B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN201910184424.0
申请日：2019-03-12
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种点云数据的难易度划分方法、装置及其相关设备。其中，该点云数据的难易度划分方法包括：获取点云数据；根据预先训练得到的N个分类模型分别对点云数据进行检测，得到点云数据在N个分类模型下的检测分类结果；将点云数据在N个分类模型下的检测分类结果分别与点云数据的标注数据进行比对评估，得到点云数据的N个评估得分；根据N个评估得分，计算点云数据的难易度得分。该方法通过计算点云数据的N个评估得分，然后根据评估得分，计算点云数据的难易度得分，从而可以通过该点云数据的难易度得分即可合理的对该点云数据进行难易度划分，可以有效地提高点云数据的利用价值和利用率。
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公开(公告)号：CN109558854B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN201811481664.9
申请日：2018-12-05
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种障碍物感知方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：根据主激光雷达输出的第一点云数据帧执行地面检测操作和/或感兴趣区域ROI过滤操作，将得到的结果数据进行存储，并根据结果数据对第一点云数据帧执行点云分割操作；读取存储的结果数据，并根据结果数据对副激光雷达输出的第二点云数据帧执行点云分割操作；根据对第一点云数据帧和第二点云数据帧执行点云分割操作的结果数据，执行目标跟踪操作以对点云分割出的目标物体进行跟踪。上述技术方案减少了障碍物感知处理过程中的计算量，避免了数据的冗余，同时通过多激光雷达并用的方式弥补了单激光雷达的不足，提高了障碍物感知效果。
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公开(公告)号：CN109903308B
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN201711297504.4
申请日：2017-12-08
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了用于获取信息的方法及装置。该方法的一具体实施方式包括：获取待处理图像帧序列，上述待处理图像帧序列包括多个待处理图像帧，待处理图像帧包含经感知算法对待处理图像帧内的物体图像进行标注的标注信息，标注信息用于指示物体图像的位置；从待处理图像帧序列中提取待处理图像帧，对于待处理图像帧包含的每一个物体图像，通过待处理图像帧包含的标注信息确定该物体图像在该待处理图像帧上的位置信息，进而得到该物体图像的对应待处理图像帧序列的位置信息序列；通过位置信息序列计算与物体图像对应的物体的速度信息。该实施方式可以通过得到的位置信息和速度信息对感知算法进行评价及优化，提高了感知算法标注的准确性。
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公开(公告)号：CN106969763B
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN201710224921.X
申请日：2017-04-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请公开了用于确定无人驾驶车辆的偏航角的方法和装置。该无人驾驶车辆设置有激光雷达以及惯性导航系统，该方法的一具体实施方式包括：根据激光雷达采集的激光点云数据和惯性导航系统采集的位姿信息，生成与激光点云数据对应的反射值图像；根据反射值图像、位姿信息和预设的地图，生成与反射值图像对应的反射值地图图像；采用图像对齐算法，确定从反射值图像对齐到反射值地图图像的旋转角度；根据旋转角度和位姿信息中的偏航角，确定无人驾驶车辆的偏航角。该实施方式提高了确定无人驾驶车辆的偏航角的精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106951847B
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN201710146543.8
申请日：2017-03-13
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明公开了障碍物检测方法、装置、设备及存储介质，其中方法包括：获取无人驾驶车辆行驶过程中所采集的3D点云；将3D点云投影到二维网格上，分别获取各网格的特征信息；将各网格的特征信息输入预先训练得到的预测模型，分别获取各网格的障碍物预测参数；根据各网格的障碍物预测参数进行网格聚类，得到障碍物检测结果。应用本发明所述方案，能够提高检测结果的准确性等。
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公开(公告)号：CN109948684A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910184793.X
申请日：2019-03-12
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种点云数据标注质量的质检方法、装置及其相关设备。其中，该质检方法包括：获取点云数据；根据预先训练得到的N个分类模型分别对点云数据进行检测，得到点云数据在N个分类模型下的检测分类结果；将点云数据在N个分类模型下的检测分类结果分别与点云数据的标注数据进行比对评估，得到点云数据的N个评估得分；根据N个评估得分，对点云数据的标注质量进行质检。该方法通过计算点云数据的N个评估得分，然后根据评估得分对点云数据的标注质量进行质检，从而可以通过该点云数据的评估得分即可合理的对该点云数据的标注质量进行质检，可以有效缩小“疑似误标、漏标”数据范围，并实现了自动化的找出有问题的数据。
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公开(公告)号：CN109903308A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201711297504.4
申请日：2017-12-08
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了用于获取信息的方法及装置。该方法的一具体实施方式包括：获取待处理图像帧序列，上述待处理图像帧序列包括多个待处理图像帧，待处理图像帧包含经感知算法对待处理图像帧内的物体图像进行标注的标注信息，标注信息用于指示物体图像的位置；从待处理图像帧序列中提取待处理图像帧，对于待处理图像帧包含的每一个物体图像，通过待处理图像帧包含的标注信息确定该物体图像在该待处理图像帧上的位置信息，进而得到该物体图像的对应待处理图像帧序列的位置信息序列；通过位置信息序列计算与物体图像对应的物体的速度信息。该实施方式可以通过得到的位置信息和速度信息对感知算法进行评价及优化，提高了感知算法标注的准确性。
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公开(公告)号：CN106969763A
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201710224921.X
申请日：2017-04-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请公开了用于确定无人驾驶车辆的偏航角的方法和装置。该无人驾驶车辆设置有激光雷达以及惯性导航系统，该方法的一具体实施方式包括：根据激光雷达采集的激光点云数据和惯性导航系统采集的位姿信息，生成与激光点云数据对应的反射值图像；根据反射值图像、位姿信息和预设的地图，生成与反射值图像对应的反射值地图图像；采用图像对齐算法，确定从反射值图像对齐到反射值地图图像的旋转角度；根据旋转角度和位姿信息中的偏航角，确定无人驾驶车辆的偏航角。该实施方式提高了确定无人驾驶车辆的偏航角的精度。
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公开(公告)号：CN106951847A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710146543.8
申请日：2017-03-13
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明公开了障碍物检测方法、装置、设备及存储介质，其中方法包括：获取无人驾驶车辆行驶过程中所采集的3D点云；将3D点云投影到二维网格上，分别获取各网格的特征信息；将各网格的特征信息输入预先训练得到的预测模型，分别获取各网格的障碍物预测参数；根据各网格的障碍物预测参数进行网格聚类，得到障碍物检测结果。应用本发明所述方案，能够提高检测结果的准确性等。
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