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公开(公告)号：CN109760675B
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN201910186291.0
申请日：2019-03-12
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: B60W30/095 , G05D1/02
Abstract: 本发明提出一种预测车辆轨迹的方法、装置、存储介质和终端设备，其中，所述方法包括：获取自动驾驶车辆的状态数据；利用设定的自动驾驶算法，根据所述状态数据，预测所述自动驾驶车辆当前的行驶轨迹；识别所述自动驾驶车辆将要进入的行驶场景；根据所述行驶场景，判断是否需要修正所述行驶轨迹；以及如果需要修正所述行驶轨迹，根据所述行驶场景，修正所述行驶轨迹。采用本发明，可以有效提高决策的准确程度，降低行车风险。
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公开(公告)号：CN109849934A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910122816.4
申请日：2019-02-19
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提出一种轨迹处理的方法、装置、存储介质和终端设备，其中，所述方法包括：获取车辆行驶过程中的各障碍物的运动轨迹和属性；根据各障碍物的运动轨迹和属性，判断各障碍物的运动轨迹是否需要进行重组；以及如果需要进行重组，则将需要进行重组的各障碍物的运动轨迹重新进行拆分或合并。采用本发明，可以有效提高仿真驾驶训练的准确程度以及提供仿真结果的精度。
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公开(公告)号：CN109583151A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201910127534.3
申请日：2019-02-20
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例提出一种车辆的行驶轨迹预测方法和装置，方法包括：计算主车的感知范围内的目标车辆在预设时间内可能行驶到的多个位置；从多个位置中筛选出目标位置；预测目标车辆行驶到目标位置的多条行驶轨迹；基于目标车辆周围的环境信息，从多条行驶轨迹中筛选出至少一条行驶轨迹作为预测结果。装置包括：位置计算模块，用于计算主车的感知范围内的目标车辆可能行驶到的多个位置；筛选模块，用于从中筛选出目标位置；行驶轨迹模块，用于预测目标车辆行驶到目标位置的行驶轨迹；预测模块，用于从多条行驶轨迹中筛选出至少一条行驶轨迹作为预测结果。本发明实施例基于行驶状态信息和环境信息，能够准确的预测出主车周围的目标车辆的行驶轨迹。
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公开(公告)号：CN104156694B
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201410342455.1
申请日：2014-07-18
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明的目的是提供一种识别图像中的目标对象的方法与设备。具体地，根据经用户涂覆的第一图像确定所述第一图像中被涂覆的第二图像；识别所述第二图像中的一个或多个候选对象；根据所述一个或多个候选对象确定与所述第二图像所对应的涂覆区域信息相匹配的一个或多个目标对象。与现有技术相比，本发明识别到的目标对象与所述第二图像所对应的涂覆区域信息相匹配，即与用户涂覆的涂覆区域相匹配，从而实现了在准确识别用户的真实需求，并能够比较精细的识别用户涂覆区域的同时，提高了对用户涂覆的涂覆区域中的内容进行识别的准确度，相应地，也提高了用户获取信息的效率，并提升了用户的识别体验以及用户对识别结果的满意度。
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公开(公告)号：CN109242251B
公开(公告)日：2020-03-06
申请号：CN201810878321.X
申请日：2018-08-03
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例提供一种行车行为安全性检测方法、装置、设备及存储介质。本发明实施例的方法，通过在车辆行驶过程中获取车辆当前的行驶数据；根据车辆当前的行驶数据确定车辆当前的行车行为特征数据；将车辆当前的行车行为特征数据输入实时安全检测模型，计算车辆当前的行车行为对应的安全感分数；根据车辆当前的行车行为对应的安全感分数，确定车辆当前的行车行为是否安全，实现了针对车辆的行车行为是否会造成用户产生不安全感来检测车辆当前行车行为的安全性，通常乘车用户对车辆行驶行为产生的不安全感时，车辆还未发生危险，本发明实施例的方法可以辅助车辆驾驶系统的优化，可以降低车辆行驶的安全风险，改善用户乘车体验。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109927719A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201711351196.9
申请日：2017-12-15
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W40/04 , B60W40/105 , B60W50/14
Abstract: 本申请提供一种基于障碍物轨迹预测的辅助驾驶方法和系统，所述方法包括，获取车载传感器所采集的本车周围的环境数据；基于所述环境数据,确定本车周围的动态障碍物的可行驶区域；利用动态障碍物的历史状态信息和可行驶区域，预测动态障碍物的行驶轨迹；判断动态障碍物的行驶轨迹与本车行驶轨迹冲突的风险状况。可以计算障碍物轨迹与本车轨迹的风险系数，进行提前预警。
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公开(公告)号：CN109878515A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910185821.X
申请日：2019-03-12
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: B60W30/095
Abstract: 本发明提出一种预测车辆轨迹的方法、装置、存储介质和终端设备，其中，所述方法包括：在自动驾驶车辆进入路口区域的情况下，确定进入所述路口区域的障碍车；获取所述障碍车在所述路口区域内行驶的历史行驶数据；根据所述障碍车的历史行驶数据和所述障碍车在当前的行驶状态，预测所述障碍车可能的行驶轨迹；以及根据所述障碍车可能的行驶轨迹和所述自动驾驶车辆在当前的行驶状态，预测所述自动驾驶车辆在所述路口区域的行驶轨迹。采用本发明，可以有效提高自动驾驶的决策准确程度，降低行车风险。
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公开(公告)号：CN109858561A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910127223.7
申请日：2019-02-20
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提出一种体感预测方法、装置和终端，所述方法包括：将预设时间长度内的第一体感指标数据划分为体感训练样本，体感训练样本中包括已标注的体感类型和体感分数的对应关系；利用体感训练样本进行训练，得到体感打分模型；将预设时间长度内的第二体感指标数据输入至体感打分模型中，得到第二体感指标数据对应的预测体感分数。通过提取人工标注的体感训练样本，训练得到体感打分模型，例如，前倾感打分模型、晃动感打分模型或者顿挫感打分模型。将预设时间长度内的体感指标数据输入至体感打分模型中进行预测，得到预设时间长度内的前倾感分数、晃动感分数以及顿挫感分数。无需人工打分，提高预测体感分数的效率，与人工打分的结果相近。
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公开(公告)号：CN109839937A
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201910185825.8
申请日：2019-03-12
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提出了确定车辆自动驾驶的规划策略的方法、装置、计算机设备和计算机可读存储介质，其中确定车辆自动驾驶的规划策略的方法可以包括：采集驾驶员驾驶过程中的轨迹数据和场景数据；从轨迹数据和场景数据中提取驾驶员驾驶策略；向驾驶员驾驶策略输入相应的场景数据，从而产生想象的规划策略；将驾驶员驾驶策略与想象的规划策略进行比较，使用机器学习方法，确定车辆自动驾驶的规划策略。这样解决了自动驾驶情况下存在的驾驶策略上的冲突，使得自动驾驶车辆进一步满足了安全性和舒适性的要求。
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公开(公告)号：CN109886602B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN201910185823.9
申请日：2019-03-12
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06Q10/0639
Abstract: 本发明提出了车辆驾驶策略的评估方法、装置、计算机设备和计算机可读存储介质，其中车辆驾驶策略的评估方法，可以包括：比较在一段路程内自动驾驶策略和驾驶员驾驶策略在道路场景情况下的分布区别；比较在自动驾驶策略和驾驶员驾驶策略情况下，车辆在路程内的驾驶状况的变化率占比；比较在自动驾驶策略和驾驶员驾驶策略情况下，车辆在路程内的路径相似程度，根据分布区别、变化率占比和路径相似程度得到述车辆驾驶策略的评估结果。
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