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公开(公告)号：CN109927719A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201711351196.9
申请日：2017-12-15
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W40/04 , B60W40/105 , B60W50/14
Abstract: 本申请提供一种基于障碍物轨迹预测的辅助驾驶方法和系统，所述方法包括，获取车载传感器所采集的本车周围的环境数据；基于所述环境数据,确定本车周围的动态障碍物的可行驶区域；利用动态障碍物的历史状态信息和可行驶区域，预测动态障碍物的行驶轨迹；判断动态障碍物的行驶轨迹与本车行驶轨迹冲突的风险状况。可以计算障碍物轨迹与本车轨迹的风险系数，进行提前预警。
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公开(公告)号：CN109927719B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN201711351196.9
申请日：2017-12-15
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W40/04 , B60W40/105 , B60W50/14
Abstract: 本申请提供一种基于障碍物轨迹预测的辅助驾驶方法和系统，所述方法包括，获取车载传感器所采集的本车周围的环境数据；基于所述环境数据,确定本车周围的动态障碍物的可行驶区域；利用动态障碍物的历史状态信息和可行驶区域，预测动态障碍物的行驶轨迹；判断动态障碍物的行驶轨迹与本车行驶轨迹冲突的风险状况。可以计算障碍物轨迹与本车轨迹的风险系数，进行提前预警。
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公开(公告)号：CN109910880A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910172670.4
申请日：2019-03-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W40/10 , G06Q10/04
Abstract: 本发明提出一种车辆行为规划的方法、装置、存储介质和终端设备，其中，所述方法包括：根据主车的当前状态，确定能够影响所述主车的至少一个第一障碍目标，并且对所述至少一个第一障碍目标的运动轨迹进行第一预测；根据所述第一预测的结果，规划所述主车能够执行的候选行车行为；基于所述候选行车行为和所述至少一个第一障碍目标的当前状态，确定能够影响所述主车的至少一个第二障碍目标，并且基于所述候选行车行为对所述至少一个第二障碍目标的运动轨迹进行第二预测；以及根据所述第二预测的结果，从所述候选行车行为中确定所述主车待执行的行车行为。采用本发明，可以有效提高预测的效率和准确程度。
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公开(公告)号：CN109801508A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201910142037.0
申请日：2019-02-26
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G08G1/0967 , G05D1/02
Abstract: 本发明实施例提出一种路口处障碍物的运动轨迹预测方法和装置，方法包括：获取车辆将要通过的道路路口处的环境信息以及车辆感知范围内的可视障碍物信息；将路口障碍物信息与可视障碍物信息融合，筛选出车辆在道路路口处的盲区障碍物信息；根据道路信息预测与盲区障碍物信息对应的障碍物的运动轨迹。装置包括：获取模块，用于获取车辆将要通过的道路路口处的环境信息以及车辆的可视障碍物信息；融合模块，用于筛选出车辆在道路路口处的盲区障碍物信息；轨迹预测模块，用于预测与盲区障碍物信息对应障碍物的运动轨迹。本发明实施例通过获取道路路口处的环境信息，弥补车辆在到达路口之前存在感知盲区的问题，提升车辆对道路路口障碍物的预测能力。
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公开(公告)号：CN109855641B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201910127571.4
申请日：2019-02-20
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明提出一种预测运动轨迹的方法、装置、存储介质和终端设备，其中，所述方法包括：根据目标对象所在的位置区域，获取所述目标对象在所述位置区域的历史导航信息和所述位置区域的地图信息；根据所述历史导航信息和所述地图信息，确定所述目标对象将要到达的目的地；根据所述地图信息，规划所述目标对象从所述当前位置到所述目的地的优选路径；确定所述目标对象在所述优选路径上运动的速度变化情况；以及根据所述目标对象在所述优选路径上运动的速度变化情况和所述优选路径，预测所述目标对象的运动轨迹。采用本发明，可以无需要利用硬件设备进行实时采集目标对象的运动轨迹，成本低、效率高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109801508B
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN201910142037.0
申请日：2019-02-26
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G08G1/0967 , G05D1/02
Abstract: 本发明实施例提出一种路口处障碍物的运动轨迹预测方法和装置，方法包括：获取车辆将要通过的道路路口处的环境信息以及车辆感知范围内的可视障碍物信息；将路口障碍物信息与可视障碍物信息融合，筛选出车辆在道路路口处的盲区障碍物信息；根据道路信息预测与盲区障碍物信息对应的障碍物的运动轨迹。装置包括：获取模块，用于获取车辆将要通过的道路路口处的环境信息以及车辆的可视障碍物信息；融合模块，用于筛选出车辆在道路路口处的盲区障碍物信息；轨迹预测模块，用于预测与盲区障碍物信息对应障碍物的运动轨迹。本发明实施例通过获取道路路口处的环境信息，弥补车辆在到达路口之前存在感知盲区的问题，提升车辆对道路路口障碍物的预测能力。
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公开(公告)号：CN109855641A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910127571.4
申请日：2019-02-20
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明提出一种预测运动轨迹的方法、装置、存储介质和终端设备，其中，所述方法包括：根据目标对象所在的位置区域，获取所述目标对象在所述位置区域的历史导航信息和所述位置区域的地图信息；根据所述历史导航信息和所述地图信息，确定所述目标对象将要到达的目的地；根据所述地图信息，规划所述目标对象从所述当前位置到所述目的地的优选路径；确定所述目标对象在所述优选路径上运动的速度变化情况；以及根据所述目标对象在所述优选路径上运动的速度变化情况和所述优选路径，预测所述目标对象的运动轨迹。采用本发明，可以无需要利用硬件设备进行实时采集目标对象的运动轨迹，成本低、效率高。
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公开(公告)号：CN109760675A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201910186291.0
申请日：2019-03-12
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: B60W30/095 , G05D1/02
Abstract: 本发明提出一种预测车辆轨迹的方法、装置、存储介质和终端设备，其中，所述方法包括：获取自动驾驶车辆的状态数据；利用设定的自动驾驶算法，根据所述状态数据，预测所述自动驾驶车辆当前的行驶轨迹；识别所述自动驾驶车辆将要进入的行驶场景；根据所述行驶场景，判断是否需要修正所述行驶轨迹；以及如果需要修正所述行驶轨迹，根据所述行驶场景，修正所述行驶轨迹。采用本发明，可以有效提高决策的准确程度，降低行车风险。
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公开(公告)号：CN109910880B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201910172670.4
申请日：2019-03-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W40/10 , G06Q10/04
Abstract: 本发明提出一种车辆行为规划的方法、装置、存储介质和终端设备，其中，所述方法包括：根据主车的当前状态，确定能够影响所述主车的至少一个第一障碍目标，并且对所述至少一个第一障碍目标的运动轨迹进行第一预测；根据所述第一预测的结果，规划所述主车能够执行的候选行车行为；基于所述候选行车行为和所述至少一个第一障碍目标的当前状态，确定能够影响所述主车的至少一个第二障碍目标，并且基于所述候选行车行为对所述至少一个第二障碍目标的运动轨迹进行第二预测；以及根据所述第二预测的结果，从所述候选行车行为中确定所述主车待执行的行车行为。采用本发明，可以有效提高预测的效率和准确程度。
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公开(公告)号：CN109760675B
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN201910186291.0
申请日：2019-03-12
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: B60W30/095 , G05D1/02
Abstract: 本发明提出一种预测车辆轨迹的方法、装置、存储介质和终端设备，其中，所述方法包括：获取自动驾驶车辆的状态数据；利用设定的自动驾驶算法，根据所述状态数据，预测所述自动驾驶车辆当前的行驶轨迹；识别所述自动驾驶车辆将要进入的行驶场景；根据所述行驶场景，判断是否需要修正所述行驶轨迹；以及如果需要修正所述行驶轨迹，根据所述行驶场景，修正所述行驶轨迹。采用本发明，可以有效提高决策的准确程度，降低行车风险。
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