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公开(公告)号：CN109885943B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN201910140320.X
申请日：2019-02-26
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: B60W30/095 , H04W4/029 , H04W4/40
Abstract: 本发明提出一种行车决策的预测方法、装置、存储介质和终端设备，其中，所述方法包括：获取车辆在行驶过程中遇到的障碍物的预测运动轨迹和真实运动轨迹；根据获取到的预测运动轨迹和真实运动轨迹，计算所述预测运动轨迹的准确率和/或召回率；以及根据所述准确率和/或所述召回率，调整所述车辆的行车决策。采用本发明，可以有效提高行车决策的准确度。
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公开(公告)号：CN109839937B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201910185825.8
申请日：2019-03-12
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提出了确定车辆自动驾驶的规划策略的方法、装置、计算机设备和计算机可读存储介质，其中确定车辆自动驾驶的规划策略的方法可以包括：采集驾驶员驾驶过程中的轨迹数据和场景数据；从轨迹数据和场景数据中提取驾驶员驾驶策略；向驾驶员驾驶策略输入相应的场景数据，从而产生想象的规划策略；将驾驶员驾驶策略与想象的规划策略进行比较，使用机器学习方法，确定车辆自动驾驶的规划策略。这样解决了自动驾驶情况下存在的驾驶策略上的冲突，使得自动驾驶车辆进一步满足了安全性和舒适性的要求。
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公开(公告)号：CN109855641B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201910127571.4
申请日：2019-02-20
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明提出一种预测运动轨迹的方法、装置、存储介质和终端设备，其中，所述方法包括：根据目标对象所在的位置区域，获取所述目标对象在所述位置区域的历史导航信息和所述位置区域的地图信息；根据所述历史导航信息和所述地图信息，确定所述目标对象将要到达的目的地；根据所述地图信息，规划所述目标对象从所述当前位置到所述目的地的优选路径；确定所述目标对象在所述优选路径上运动的速度变化情况；以及根据所述目标对象在所述优选路径上运动的速度变化情况和所述优选路径，预测所述目标对象的运动轨迹。采用本发明，可以无需要利用硬件设备进行实时采集目标对象的运动轨迹，成本低、效率高。
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公开(公告)号：CN109858561B
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN201910127223.7
申请日：2019-02-20
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提出一种体感预测方法、装置和终端，所述方法包括：将预设时间长度内的第一体感指标数据划分为体感训练样本，体感训练样本中包括已标注的体感类型和体感分数的对应关系；利用体感训练样本进行训练，得到体感打分模型；将预设时间长度内的第二体感指标数据输入至体感打分模型中，得到第二体感指标数据对应的预测体感分数。通过提取人工标注的体感训练样本，训练得到体感打分模型，例如，前倾感打分模型、晃动感打分模型或者顿挫感打分模型。将预设时间长度内的体感指标数据输入至体感打分模型中进行预测，得到预设时间长度内的前倾感分数、晃动感分数以及顿挫感分数。无需人工打分，提高预测体感分数的效率，与人工打分的结果相近。
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公开(公告)号：CN109801508B
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN201910142037.0
申请日：2019-02-26
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G08G1/0967 , G05D1/02
Abstract: 本发明实施例提出一种路口处障碍物的运动轨迹预测方法和装置，方法包括：获取车辆将要通过的道路路口处的环境信息以及车辆感知范围内的可视障碍物信息；将路口障碍物信息与可视障碍物信息融合，筛选出车辆在道路路口处的盲区障碍物信息；根据道路信息预测与盲区障碍物信息对应的障碍物的运动轨迹。装置包括：获取模块，用于获取车辆将要通过的道路路口处的环境信息以及车辆的可视障碍物信息；融合模块，用于筛选出车辆在道路路口处的盲区障碍物信息；轨迹预测模块，用于预测与盲区障碍物信息对应障碍物的运动轨迹。本发明实施例通过获取道路路口处的环境信息，弥补车辆在到达路口之前存在感知盲区的问题，提升车辆对道路路口障碍物的预测能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109849934B
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN201910122816.4
申请日：2019-02-19
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提出一种轨迹处理的方法、装置、存储介质和终端设备，其中，所述方法包括：获取车辆行驶过程中的各障碍物的运动轨迹和属性；根据各障碍物的运动轨迹和属性，判断各障碍物的运动轨迹是否需要进行重组；以及如果需要进行重组，则将需要进行重组的各障碍物的运动轨迹重新进行拆分或合并。采用本发明，可以有效提高仿真驾驶训练的准确程度以及提供仿真结果的精度。
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公开(公告)号：CN109885943A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910140320.X
申请日：2019-02-26
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提出一种行车决策的预测方法、装置、存储介质和终端设备，其中，所述方法包括：获取车辆在行驶过程中遇到的障碍物的预测运动轨迹和真实运动轨迹；根据获取到的预测运动轨迹和真实运动轨迹，计算所述预测运动轨迹的准确率和/或召回率；以及根据所述准确率和/或所述召回率，调整所述车辆的行车决策。采用本发明，可以有效提高行车决策的准确度。
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公开(公告)号：CN109855641A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910127571.4
申请日：2019-02-20
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明提出一种预测运动轨迹的方法、装置、存储介质和终端设备，其中，所述方法包括：根据目标对象所在的位置区域，获取所述目标对象在所述位置区域的历史导航信息和所述位置区域的地图信息；根据所述历史导航信息和所述地图信息，确定所述目标对象将要到达的目的地；根据所述地图信息，规划所述目标对象从所述当前位置到所述目的地的优选路径；确定所述目标对象在所述优选路径上运动的速度变化情况；以及根据所述目标对象在所述优选路径上运动的速度变化情况和所述优选路径，预测所述目标对象的运动轨迹。采用本发明，可以无需要利用硬件设备进行实时采集目标对象的运动轨迹，成本低、效率高。
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公开(公告)号：CN109760675A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201910186291.0
申请日：2019-03-12
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: B60W30/095 , G05D1/02
Abstract: 本发明提出一种预测车辆轨迹的方法、装置、存储介质和终端设备，其中，所述方法包括：获取自动驾驶车辆的状态数据；利用设定的自动驾驶算法，根据所述状态数据，预测所述自动驾驶车辆当前的行驶轨迹；识别所述自动驾驶车辆将要进入的行驶场景；根据所述行驶场景，判断是否需要修正所述行驶轨迹；以及如果需要修正所述行驶轨迹，根据所述行驶场景，修正所述行驶轨迹。采用本发明，可以有效提高决策的准确程度，降低行车风险。
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公开(公告)号：CN109910880B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201910172670.4
申请日：2019-03-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W40/10 , G06Q10/04
Abstract: 本发明提出一种车辆行为规划的方法、装置、存储介质和终端设备，其中，所述方法包括：根据主车的当前状态，确定能够影响所述主车的至少一个第一障碍目标，并且对所述至少一个第一障碍目标的运动轨迹进行第一预测；根据所述第一预测的结果，规划所述主车能够执行的候选行车行为；基于所述候选行车行为和所述至少一个第一障碍目标的当前状态，确定能够影响所述主车的至少一个第二障碍目标，并且基于所述候选行车行为对所述至少一个第二障碍目标的运动轨迹进行第二预测；以及根据所述第二预测的结果，从所述候选行车行为中确定所述主车待执行的行车行为。采用本发明，可以有效提高预测的效率和准确程度。
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