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公开(公告)号：CN109910880B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201910172670.4
申请日：2019-03-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W40/10 , G06Q10/04
Abstract: 本发明提出一种车辆行为规划的方法、装置、存储介质和终端设备，其中，所述方法包括：根据主车的当前状态，确定能够影响所述主车的至少一个第一障碍目标，并且对所述至少一个第一障碍目标的运动轨迹进行第一预测；根据所述第一预测的结果，规划所述主车能够执行的候选行车行为；基于所述候选行车行为和所述至少一个第一障碍目标的当前状态，确定能够影响所述主车的至少一个第二障碍目标，并且基于所述候选行车行为对所述至少一个第二障碍目标的运动轨迹进行第二预测；以及根据所述第二预测的结果，从所述候选行车行为中确定所述主车待执行的行车行为。采用本发明，可以有效提高预测的效率和准确程度。
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公开(公告)号：CN109760675B
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN201910186291.0
申请日：2019-03-12
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: B60W30/095 , G05D1/02
Abstract: 本发明提出一种预测车辆轨迹的方法、装置、存储介质和终端设备，其中，所述方法包括：获取自动驾驶车辆的状态数据；利用设定的自动驾驶算法，根据所述状态数据，预测所述自动驾驶车辆当前的行驶轨迹；识别所述自动驾驶车辆将要进入的行驶场景；根据所述行驶场景，判断是否需要修正所述行驶轨迹；以及如果需要修正所述行驶轨迹，根据所述行驶场景，修正所述行驶轨迹。采用本发明，可以有效提高决策的准确程度，降低行车风险。
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公开(公告)号：CN109583151A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201910127534.3
申请日：2019-02-20
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例提出一种车辆的行驶轨迹预测方法和装置，方法包括：计算主车的感知范围内的目标车辆在预设时间内可能行驶到的多个位置；从多个位置中筛选出目标位置；预测目标车辆行驶到目标位置的多条行驶轨迹；基于目标车辆周围的环境信息，从多条行驶轨迹中筛选出至少一条行驶轨迹作为预测结果。装置包括：位置计算模块，用于计算主车的感知范围内的目标车辆可能行驶到的多个位置；筛选模块，用于从中筛选出目标位置；行驶轨迹模块，用于预测目标车辆行驶到目标位置的行驶轨迹；预测模块，用于从多条行驶轨迹中筛选出至少一条行驶轨迹作为预测结果。本发明实施例基于行驶状态信息和环境信息，能够准确的预测出主车周围的目标车辆的行驶轨迹。
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公开(公告)号：CN109878515B
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN201910185821.X
申请日：2019-03-12
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: B60W30/095
Abstract: 本发明提出一种预测车辆轨迹的方法、装置、存储介质和终端设备，其中，所述方法包括：在自动驾驶车辆进入路口区域的情况下，确定进入所述路口区域的障碍车；获取所述障碍车在所述路口区域内行驶的历史行驶数据；根据所述障碍车的历史行驶数据和所述障碍车在当前的行驶状态，预测所述障碍车可能的行驶轨迹；以及根据所述障碍车可能的行驶轨迹和所述自动驾驶车辆在当前的行驶状态，预测所述自动驾驶车辆在所述路口区域的行驶轨迹。采用本发明，可以有效提高自动驾驶的决策准确程度，降低行车风险。
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公开(公告)号：CN109927719B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN201711351196.9
申请日：2017-12-15
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W40/04 , B60W40/105 , B60W50/14
Abstract: 本申请提供一种基于障碍物轨迹预测的辅助驾驶方法和系统，所述方法包括，获取车载传感器所采集的本车周围的环境数据；基于所述环境数据,确定本车周围的动态障碍物的可行驶区域；利用动态障碍物的历史状态信息和可行驶区域，预测动态障碍物的行驶轨迹；判断动态障碍物的行驶轨迹与本车行驶轨迹冲突的风险状况。可以计算障碍物轨迹与本车轨迹的风险系数，进行提前预警。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109910880A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910172670.4
申请日：2019-03-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W40/10 , G06Q10/04
Abstract: 本发明提出一种车辆行为规划的方法、装置、存储介质和终端设备，其中，所述方法包括：根据主车的当前状态，确定能够影响所述主车的至少一个第一障碍目标，并且对所述至少一个第一障碍目标的运动轨迹进行第一预测；根据所述第一预测的结果，规划所述主车能够执行的候选行车行为；基于所述候选行车行为和所述至少一个第一障碍目标的当前状态，确定能够影响所述主车的至少一个第二障碍目标，并且基于所述候选行车行为对所述至少一个第二障碍目标的运动轨迹进行第二预测；以及根据所述第二预测的结果，从所述候选行车行为中确定所述主车待执行的行车行为。采用本发明，可以有效提高预测的效率和准确程度。
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公开(公告)号：CN109801508A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201910142037.0
申请日：2019-02-26
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G08G1/0967 , G05D1/02
Abstract: 本发明实施例提出一种路口处障碍物的运动轨迹预测方法和装置，方法包括：获取车辆将要通过的道路路口处的环境信息以及车辆感知范围内的可视障碍物信息；将路口障碍物信息与可视障碍物信息融合，筛选出车辆在道路路口处的盲区障碍物信息；根据道路信息预测与盲区障碍物信息对应的障碍物的运动轨迹。装置包括：获取模块，用于获取车辆将要通过的道路路口处的环境信息以及车辆的可视障碍物信息；融合模块，用于筛选出车辆在道路路口处的盲区障碍物信息；轨迹预测模块，用于预测与盲区障碍物信息对应障碍物的运动轨迹。本发明实施例通过获取道路路口处的环境信息，弥补车辆在到达路口之前存在感知盲区的问题，提升车辆对道路路口障碍物的预测能力。
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公开(公告)号：CN109927719A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201711351196.9
申请日：2017-12-15
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W40/04 , B60W40/105 , B60W50/14
Abstract: 本申请提供一种基于障碍物轨迹预测的辅助驾驶方法和系统，所述方法包括，获取车载传感器所采集的本车周围的环境数据；基于所述环境数据,确定本车周围的动态障碍物的可行驶区域；利用动态障碍物的历史状态信息和可行驶区域，预测动态障碍物的行驶轨迹；判断动态障碍物的行驶轨迹与本车行驶轨迹冲突的风险状况。可以计算障碍物轨迹与本车轨迹的风险系数，进行提前预警。
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公开(公告)号：CN109878515A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910185821.X
申请日：2019-03-12
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: B60W30/095
Abstract: 本发明提出一种预测车辆轨迹的方法、装置、存储介质和终端设备，其中，所述方法包括：在自动驾驶车辆进入路口区域的情况下，确定进入所述路口区域的障碍车；获取所述障碍车在所述路口区域内行驶的历史行驶数据；根据所述障碍车的历史行驶数据和所述障碍车在当前的行驶状态，预测所述障碍车可能的行驶轨迹；以及根据所述障碍车可能的行驶轨迹和所述自动驾驶车辆在当前的行驶状态，预测所述自动驾驶车辆在所述路口区域的行驶轨迹。采用本发明，可以有效提高自动驾驶的决策准确程度，降低行车风险。
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公开(公告)号：CN109885943B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN201910140320.X
申请日：2019-02-26
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: B60W30/095 , H04W4/029 , H04W4/40
Abstract: 本发明提出一种行车决策的预测方法、装置、存储介质和终端设备，其中，所述方法包括：获取车辆在行驶过程中遇到的障碍物的预测运动轨迹和真实运动轨迹；根据获取到的预测运动轨迹和真实运动轨迹，计算所述预测运动轨迹的准确率和/或召回率；以及根据所述准确率和/或所述召回率，调整所述车辆的行车决策。采用本发明，可以有效提高行车决策的准确度。
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