公开(公告)号：CN116175550A

公开(公告)日：2023-05-30

申请号：CN202211604363.7

申请日：2022-12-13

Applicant: 燕山大学

Inventor： 史亚鹏 ,  陈馨 ,  刘桂江 ,  许梦凯 ,  李欣荣 ,  宋颜和 ,  俞滨 ,  巴凯先 ,  孔祥东 ,  潘刚

IPC: B25J9/16 ,  B62D57/032 ,  G06F30/20 ,  G06F17/11 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明涉及一种能适应不同刚度地面的液压腿SLIP模型变刚度控制方法，其包括以下步骤：基于串联总刚度获取不同地面刚度下笛卡尔空间z方向腿部刚度；引入SLIP模型，获取沿足端到质心的SLIP模型变刚度参数；分别构建足端与关节广义力、广义位置的刚度关系，推导液压腿足端与关节等效刚度映射关系，获取关节变刚度参数；建立液压腿SLIP模型液压缸变刚度参数；最后结合液压腿SLIP模型液压缸变刚度参数与环境变刚度参数，实现不同环境刚度下的变刚度控制。其得到一套完整对应关系获取关节到等效SLIP刚度关系式，在该关系式下能精确调节液压驱动关节的主动柔顺参数，实现关节的主动变刚度控制，以适应不同环境刚度。

公开(公告)号：CN115010007B

公开(公告)日：2023-05-05

申请号：CN202210639424.7

申请日：2022-06-07

Applicant: 燕山大学

Inventor： 史亚鹏 ,  李信杰 ,  许梦凯 ,  陈馨 ,  刘桂江 ,  俞滨 ,  巴凯先

IPC: B66C23/04 ,  B66C23/36 ,  B66C23/62 ,  B66C23/69 ,  B66C23/84 ,  B66C1/02 ,  B66C13/22 ,  B66C13/20 ,  B66C13/40

Abstract: 本发明提供一种电机和气泵混合驱动的搬运装置，其包括平移机构、旋转机构、升降机构、行走机构和末端执行机构，平移机构的平移齿条垂直于行走机构的行走齿条，平移机构、旋转机构、升降机构和末端执行机构均位于行走机构上方，平移机构的平移滑块与旋转机构的第二轴承外座固定连接，旋转机构的旋转滑块与升降机构的升降滑块连接，升降机构的升降齿轮与行走机构的行走齿条啮合，末端执行机构的气泵支架与平移机构的平移齿条连接。本发明通过控制各电机，使末端执行机构实现水平、竖直移动和定轴转动三个自由度的运动，确保末端执行机构完成不同工况下货物的吸附搬运工作，有效地解决了现有搬运装置结构复杂和工作效率低的问题。

公开(公告)号：CN116989032A

公开(公告)日：2023-11-03

申请号：CN202310853249.6

申请日：2023-07-12

Applicant: 燕山大学

Inventor： 俞滨 ,  高宾 ,  李化顺 ,  李信杰 ,  许梦凯 ,  任旺 ,  刘旭 ,  刘桂江 ,  张秋实 ,  史亚鹏

IPC: F15B21/00 ,  F15B21/0423 ,  F15B21/041 ,  F15B1/02 ,  F15B19/00

Abstract: 本发明提供一种具有前馈控制的集成化可移动液压油源，其包括油源控制模块和手推轮式运动模块。高度集成化的油源控制模块具有调节参数的功能，手推轮式运动模块可以实现液压油源的灵活移动。油源控制模块采用集成式阀块使液压元件排布紧密，有效减小了液压油源装置的体积。进油路安装有粗过滤器和精过滤器，回油路安装有回油过滤器，液压油经第一级粗过滤器进行粗过滤，再经过第二级精滤器进行精过滤，过滤后的液压油再进入管路，满足多种工况下液压油的纯净度要求，使其具有更强的适应性。本发明与现有技术相比，具有集成化、油温油压监测可视化、适应性强、对流散热性强和移动灵活等优势，可作为液压移动机器人等高端装备液压系统的外部动力输入。

公开(公告)号：CN114750175B

公开(公告)日：2023-09-22

申请号：CN202210260395.3

申请日：2022-03-16

Applicant: 燕山大学

Inventor： 史亚鹏 ,  李信杰 ,  陈馨 ,  许梦凯 ,  刘桂江 ,  巴凯先 ,  俞滨

IPC: B25J11/00 ,  B25J15/06 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明提供一种电机和气泵混合驱动的机械手，其包括驱动机构、支撑组件、夹取机构和气动组件，驱动机构的滚珠丝杠通过连接件与支撑组件的第二支撑座旋转配合连接，驱动机构的驱动电机固定安装在支撑组件的电机支座上，夹取机构的驱动臂和平行臂分别与支撑组件的第一支撑座旋转连接，气动组件的九通接头通过管路与夹取机构的管接头连接，气动组件的气泵固定安装在支撑组件的气泵支座上，本发明能根据使用环境决定末端执行器对目标物体采用抓取或吸取方式，更好地适应不同场景和具有不同形状尺寸的物体，解决了现有的机械手功能单一的问题，实现生产的自动化和机械化，具有结构简单、适应性强、功能实用、方便操作、工作效率高等优点。

公开(公告)号：CN116161578A

公开(公告)日：2023-05-26

申请号：CN202310353225.4

申请日：2023-04-04

Applicant: 安徽乐聚人工智能应用技术服务有限公司 ,  燕山大学

Inventor： 柯真东 ,  史亚鹏 ,  吴雨璁 ,  何治成 ,  许梦凯 ,  高宾 ,  张秋实 ,  王松

IPC: B66F7/02 ,  B66F7/28 ,  F16F15/02

Abstract: 本发明公开一种抬升装置，包括支架主体、移动台、抬升臂、竖向驱动机构、横向驱动机以及移动底盘，所述支架主体与移动台之间竖向滑动连接，抬升臂与移动台之间横向移动连接，所述竖向驱动机构用于驱动所述移动台竖向移动，所述横向驱动机构用于驱动所述抬升臂横向移动，所述移动底盘安装在所述支架主体的底部，所述抬升臂的端部设置有转动臂，所述转动臂通过旋转驱动机构实现转动。

公开(公告)号：CN114454980B

公开(公告)日：2022-10-28

申请号：CN202111601303.5

申请日：2021-12-24

Applicant: 燕山大学

Inventor： 俞滨 ,  朱琦歆 ,  李信杰 ,  许梦凯 ,  巴凯先 ,  孔祥东

IPC: B62D57/028

Abstract: 本发明提供一种高灵活性的七自由度轮足机器人腿部结构,其自上而下包括依次连接的髋关节模块、大腿、膝关节、小腿、踝关节模块和轮式运动模块，在液压驱动单元和伺服电机的混合驱动下，髋关节能实现偏航、横摆和俯仰运动，膝关节可以实现俯仰运动，踝关节可以实现俯仰运动和车轮沿连接轴承轴线的翻转运动，轮式运动模块可以实现车轮沿轴线的旋转运动。本发明涉及的轮足机器人腿部结构具有七个自由度，整体灵活度更高、运动速度更快、对复杂环境的适应性更强、运动更平稳、功重比更高、机器人整体的重量和体积更小、实用性更强。

公开(公告)号：CN114982476A

公开(公告)日：2022-09-02

申请号：CN202210575528.6

申请日：2022-05-24

Applicant: 燕山大学

Inventor： 史亚鹏 ,  陈馨 ,  刘桂江 ,  李信杰 ,  许梦凯 ,  俞滨 ,  巴凯先

IPC: A01D46/00 ,  A01D46/22 ,  B07B1/28

Abstract: 本发明提供一种用于带刺作物的便携式采摘收集装置及其采摘收集方法，采摘收集装置，其包括采摘机构、驱动机构、剪切机构、运输机构、接头、分离收集机构和行走机构，采摘机构的第一端设有驱动机构和剪切机构，运输机构位于剪切机构的下方，运输机构的软管通过接头与分离收集机构的收集箱连接，分离收集机构的收集箱底部设有行走机构的车轮，本发明通过采摘机构进行采摘，采用刀片剪切柄杆，采摘效率高，避免手部被植杆所带尖刺刮伤，运输机构的软管或布袋中在鼓风机的作用下形成负压，且设置的振动筛既可振动分离散状的带刺作物，也可完成收集任务，解决了花椒、刺梨等带刺作物采摘效率低、采摘不便，收集困难且无法实现品质分离的问题。

公开(公告)号：CN109516221A

公开(公告)日：2019-03-26

申请号：CN201811352135.9

申请日：2018-11-14

Applicant: 燕山大学

Inventor： 董志奎 ,  焦云静 ,  梁朋伟 ,  董晓蕊 ,  刘甲亮 ,  邢珂 ,  李雪阳 ,  朱嘉淇 ,  耿彬彬 ,  闫哲 ,  许梦凯

IPC: B65G57/11

Abstract: 本发明公开一种堆垛装置，包括转运机构、支撑机构和堆垛机构，转运机构包括第一底座、转运支架、转运台和转运提升组件，转运提升组件由转运升降驱动装置驱动将货物由地面提升至转运台上并返回至地面；支撑机构包括支撑框架、第二底座和旋转轴，旋转轴由一堆垛转动驱动装置驱动绕旋转轴的轴线转动；堆垛机构包括堆垛后板、堆垛底板、卸货挡板和卸货侧板，堆垛底板固定设置于堆垛后板的底端，卸货侧板由卸货驱动装置驱动在滑板上沿远离或靠近堆垛后板的方向往复移动，堆垛后板竖向滑动连接于旋转轴上并由堆垛升降驱动装置驱动在旋转轴上沿竖向往复移动。该堆垛装置能够将货物堆垛起来，方便堆垛车的运输，降低工人劳动强度，提高工作效率。

公开(公告)号：CN109005890B

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN201811056332.6

申请日：2018-09-11

Applicant: 燕山大学

Inventor： 姚建涛 ,  冼贤钊 ,  李锐 ,  许梦凯 ,  徐宗国 ,  赵永生

IPC: A01D45/00

Abstract: 一种连续式菠萝采摘机器人，主要包括采摘装置、摆放装置、框架及轮式驱动机构，其特征在于：采摘装置固定连接在框架前方顶部位置的下方，摆放装置安装在框架内部的左侧位置，框架底部固定连接轮式驱动部分。本发明可实现采收运输一体化，替代人工采摘时弯腰、采摘、背框、田间抛运等一系列劳动。由于正弦机构非匀速的独特性，使其向菠萝运动时速率小，菠萝受力大，回复时速率快，不与摆放产生干涉。有效解决了高精度与低效率这普遍存在于现有菠萝采摘设计中的矛盾。

公开(公告)号：CN115416017A

公开(公告)日：2022-12-02

申请号：CN202210987039.1

申请日：2022-08-17

Applicant: 燕山大学

Inventor： 巴凯先 ,  朱琦歆 ,  许梦凯 ,  李信杰 ,  孙璐轩 ,  管锡康 ,  袁立鹏 ,  俞滨

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供了一种液压四足机器人机电液控感仿真平台搭建方法，其包括：通过足端轨迹规划模块，对液压四足机器人的足端轨迹进行规划，通过运动学模块得到液压四足机器人D‑H坐标角，通过关节空间与液压驱动单元行程映射模块得到液压驱动单元期望行程，通过液压驱动单元位置控制模块得到液压驱动单元实际旋转角度和实际行程，在MatlabSimMechanics工具箱中建立动力学模型模块，根据各模块间信号流转与各关节驱动单元受力与负载力之间的关系，共同构建得到液压四足机器人机电液控感仿真平台，进而验证所建立的液压四足机器人机电液控感仿真平台的行程和速度结果的准确性。本发明借助Matlab中SimMechanics工具箱，对液压四足机器人进行模块化仿真设计，缩短设计和优化周期。