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公开(公告)号：CN112215846B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN202011433660.0
申请日：2020-12-10
Applicant: 江苏金恒信息科技股份有限公司
Abstract: 本申请公开一种基于三维点云的钢坯计数方法及系统，当接收到就位信号，控制三维视觉设备拍摄钢坯图像，就位信号是分坯装置检测到钢坯从冷床运输到预设位置时发送的；根据从钢坯图像中获取的三维点云数据，识别钢坯图像中包含的钢坯形态，钢坯形态包括单坯和并坯；每识别到一个单坯，将计数量累计加1；当识别到并坯时，根据并坯点云曲面中的Z坐标，确定并坯类型，并根据并坯类型统计并坯中包含的钢坯数量M，将计数量累计加M。本申请对计数量的不断累加和动态更新，实时自动、准确地统计出运输到分坯装置中的钢坯总数，尤其是遇到并坯形态时，仍能准确识别出并坯中的钢坯数量，避免漏识别和错识别，提高了钢坯计数的准确性和效率。
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公开(公告)号：CN112288747A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011572256.1
申请日：2020-12-28
Applicant: 江苏金恒信息科技股份有限公司
IPC: G06T7/00 , G06T7/90 , G06T7/13 , G06T7/136 , G01B11/02 , G01B11/24 , G01B11/28 , G01N21/84 , G01N21/88 , B65C9/40
Abstract: 本申请提供了一种钢坯的智能检测方法及装置，方法包括：将拍摄得到的含有待检测钢坯的照片，转换为由像素点组成的待识别图片；对待识别图片中符合预设阈值的像素点进行置黑处理；对经过置黑处理的待识别图片，进行区域选定，获取包含所有钢坯像素点的初始待识别区域；根据待检测钢坯的长以及待检测钢坯的宽，从初始待识别区域中确定出待检测钢坯的精确区域；确定待检测钢坯的精确区域包括的像素点中，符合预设颜色阈值的标记像素点，并统计标记像素点的个数；判断像素点个数比值，是否超过预设比值；如果像素点个数比值超过预设比值，则将待检测钢坯确定为不合格钢坯。本申请提供的方法通过置黑以及比值确定处理，提高了检测的精准度。
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公开(公告)号：CN112224590A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011430976.4
申请日：2020-12-10
Applicant: 江苏金恒信息科技股份有限公司
Abstract: 本申请公开一种基于三维点云的钢坯贴标方法及系统，当接收到就位信号，控制三维视觉设备拍摄钢坯图像，就位信号是分坯装置检测到钢坯从冷床运输到预设位置时发送的；根据从钢坯图像中获取的三维点云数据，识别钢坯图像中包含的钢坯形态；从钢坯形态中筛选出目标坯，计算目标坯的点云曲面中的质心坐标；目标坯包括单独的正常坯和并坯中的正常坯，正常坯是指非短坯并且非斜坯的钢坯；根据目标坯的质心坐标生成贴标路径；控制机器人按照贴标路径，将贴标机构吸附的标签贴设于目标坯的端面。本申请基于钢坯形态识别，筛选出能够准确有效贴标的目标坯，避免斜坯和并坯情况下存在的漏贴和贴标效果差的问题，提高了钢坯贴标效率、准确性和标签粘贴效果。
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公开(公告)号：CN112224582B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN202011430977.9
申请日：2020-12-10
Applicant: 江苏金恒信息科技股份有限公司
IPC: B65C9/02 , B65C9/26 , B65C9/40 , G01B11/00 , G01B11/24 , G01B11/26 , G06T7/11 , G06T7/136 , G06T7/66
Abstract: 本申请实施例公开了一种应用于连铸的方坯贴标方法及装置，该方法包括：获取相机拍摄的方坯图像，针对方坯图像，选定待处理区域；提取待处理区域内的方坯轮廓；获取目标线段；以检测线为基准，获取目标方坯轮廓的倾斜角度；根据目标线段的长度、倾斜角度以及方坯规格，获取目标方坯轮廓内包含的方坯根数；确定目标方坯轮廓内每根方坯的待贴标端面的中心位置；根据每根方坯的待贴标端面的端面中心位置，控制贴标机器人对目标方坯轮廓内的每根方坯进行贴标。上述方法能够准确判断出方坯轮廓包含的方坯根数，进而精准定位每根方坯的端面中心位置，防止出现方坯漏贴或贴标位置错误的后果。
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公开(公告)号：CN112224590B
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011430976.4
申请日：2020-12-10
Applicant: 江苏金恒信息科技股份有限公司
Abstract: 本申请公开一种基于三维点云的钢坯贴标方法及系统，当接收到就位信号，控制三维视觉设备拍摄钢坯图像，就位信号是分坯装置检测到钢坯从冷床运输到预设位置时发送的；根据从钢坯图像中获取的三维点云数据，识别钢坯图像中包含的钢坯形态；从钢坯形态中筛选出目标坯，计算目标坯的点云曲面中的质心坐标；目标坯包括单独的正常坯和并坯中的正常坯，正常坯是指非短坯并且非斜坯的钢坯；根据目标坯的质心坐标生成贴标路径；控制机器人按照贴标路径，将贴标机构吸附的标签贴设于目标坯的端面。本申请基于钢坯形态识别，筛选出能够准确有效贴标的目标坯，避免斜坯和并坯情况下存在的漏贴和贴标效果差的问题，提高了钢坯贴标效率、准确性和标签粘贴效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111558791A
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN202010458056.7
申请日：2020-05-27
Applicant: 江苏金恒信息科技股份有限公司
Abstract: 本申请涉及图像处理技术领域，公开了一种自动焊接标牌的方法及装置，该方法包括：获取当前钢捆的端面图像，并提取每根钢材的端面轮廓及端面轮廓的中心点坐标，设定当前钢捆的端面焊接区域，并将端面焊接区域分割为多个焊接子区域，从所有钢材端面轮廓的中心点中筛选出多个待焊接点，生成多个待焊接点集，每个待焊接点集包含的待焊接点数量与焊接子区域的数量一致，不同的待焊接点对应不同的焊接子区域，且，不同待焊接点之间的距离不小于需焊接标牌的尺寸，按照待焊接点集中的待焊接点进行焊接。上述方法中，在焊接之前便生成多个待焊接点集，因此在焊接过程中，无需重复进行图像采集及图像处理工作，可节约大量时间，有效提高焊接效率。
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公开(公告)号：CN111361819B
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN202010458050.X
申请日：2020-05-27
Applicant: 江苏金恒信息科技股份有限公司
IPC: B65C7/00
Abstract: 本申请公开一种线材的挂牌系统及方法，涉及视觉检测技术领域，在待挂牌样品打包完成后，控制机器人带动视觉定位装置移动至待挂牌样品的中空区域内，接收测距传感器检测的相机与待挂牌样品内壁的间距；当间距为预设距离时，启动环形光源和相机，接收相机拍摄的第一样品图像；根据第一样品图像确定打包类型和基点；控制环形光源关闭，启动结构光源，接收相机拍摄的第二样品图像；根据第二样品图像和基点，计算最佳悬挂点和按优先级排序的若干候选悬挂点；将夹爪夹持的标牌悬挂至最佳悬挂点的三维坐标处；对挂牌状态进行复检，如果复检结果为挂牌失败，按照优先级在候选悬挂点的三维坐标处进行挂牌直至挂牌成功，复检结束。本申请提高了挂牌效率。
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公开(公告)号：CN111392370A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010176891.1
申请日：2020-03-13
Applicant: 江苏金恒信息科技股份有限公司
IPC: B65G43/08
Abstract: 本申请涉及棒材计数技术领域，公开了一种应用于棒材计数的链床传输模式控制方法及装置，该控制方法中，通过获取当前棒材粘连密度值，设置链床当前的传输模式，其中当前棒材粘连密度值为在当前的预设时段内，所述链床的第一段传输链上出现重叠交叉的棒材数量，当前的传输模式为多种预设传输模式中的一种，每一种预设传输模式均根据所述链床的传输链总段数预先设定。本申请以当前棒材粘连密度值为依据，控制链床的传输模式，调节不同传输链之间的速度差，无论链床上棒材数量多少，都能够有效的减少棒材出现重叠交叉的数量，提高后续棒材计数的准确度。
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公开(公告)号：CN111361819A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010458050.X
申请日：2020-05-27
Applicant: 江苏金恒信息科技股份有限公司
IPC: B65C7/00
Abstract: 本申请公开一种线材的挂牌系统及方法，涉及视觉检测技术领域，在待挂牌样品打包完成后，控制机器人带动视觉定位装置移动至待挂牌样品的中空区域内，接收测距传感器检测的相机与待挂牌样品内壁的间距；当间距为预设距离时，启动环形光源和相机，接收相机拍摄的第一样品图像；根据第一样品图像确定打包类型和基点；控制环形光源关闭，启动结构光源，接收相机拍摄的第二样品图像；根据第二样品图像和基点，计算最佳悬挂点和按优先级排序的若干候选悬挂点；将夹爪夹持的标牌悬挂至最佳悬挂点的三维坐标处；对挂牌状态进行复检，如果复检结果为挂牌失败，按照优先级在候选悬挂点的三维坐标处进行挂牌直至挂牌成功，复检结束。本申请提高了挂牌效率。
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公开(公告)号：CN110766018B
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911387187.4
申请日：2019-12-30
Applicant: 江苏金恒信息科技股份有限公司
Abstract: 本申请涉及棒材计数技术领域，公开了一种棒材自动计数方法及装置，该方法中，首先获取棒材端面图像，选定待识别区域，通过对待识别区域进行预处理，提取所有端面轮廓，然后将所有端面轮廓按照面积划分为独立端面轮廓以及粘连端面轮廓。将粘连端面轮廓作为待分割端面轮廓，接着获取待分割端面轮廓的外轮廓以及棒材直径，划定分割线，通过外轮廓以及分割线，将待分割端面轮廓分割成多个子端面轮廓，最后根据逼近圆算法，对子端面轮廓进行处理，获取圆化子端面轮廓，根据圆化子端面轮廓以及独立端面轮廓，对棒材端面图像对应的棒材进行计数。上述方法中，在计数之前对粘连的棒材端面进行分割，准确识别每一根棒材端面的轮廓，有效提高计数精确度。
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