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公开(公告)号：CN115703216A
公开(公告)日：2023-02-17
申请号：CN202110895625.9
申请日：2021-08-05
Applicant: 江苏金恒信息科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种穿孔标牌输出定位装置，包括激光打标机、标牌定位机构，激光打标机用于打印标牌，标牌上开设有穿孔，标牌定位机构包括安装座、滑板、限位侧板、侧板气缸、限位底板、底板气缸，滑板通过安装座倾斜设置于激光打标机的出口处，滑板下端一侧开设有侧豁口、背面设置侧板气缸和底板气缸，侧板气缸的输出端连接限位侧板，底板气缸的输出端连接限位底板，限位侧板位于滑板的下端两侧，并在侧板气缸的驱动下张开或夹紧，限位底板位于滑板底端，并在底板气缸的驱动下抬升或下降。本发明的优点是：通过高精度的标牌定位及检测结构，为实现标牌与挂钩的自动装夹提供了基础，从而使全自动化的线材盘卷挂标牌作业成为可能。
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公开(公告)号：CN115703143A
公开(公告)日：2023-02-17
申请号：CN202110895649.4
申请日：2021-08-05
Applicant: 江苏金恒信息科技股份有限公司
IPC: B21F45/00 , B23K26/362 , B23K26/70 , B23P19/04 , B23P19/00
Abstract: 本发明公开了一种线材盘卷自动挂标牌系统，包括盘卷支撑座、制钩机、机器人本体、执行机构、激光打标机、标牌移载装置，盘卷支撑座、制钩机、激光打标机围绕机器人本体摆放，制钩机用于制备挂钩，标牌移载装置设置于激光打标机的出口处，用于承载和定位激光打标机输出的标牌，机器人本体的活动范围覆盖标牌移载装置、制钩机、线材盘卷；执行机构包括安装杆、图像采集装置、挂钩夹爪，安装杆一端连接机器人本体、另一端所述挂钩夹爪、中部固定图像采集装置。本发明的优点是：通过自动定位取钩、自动定位取牌、自动挂牌等结构的设计，实现了全自动化的线材盘卷挂标牌作业。同时，设计有挂钩合格检测和标牌到位检测，提高了自动化程度。
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公开(公告)号：CN112224590B
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011430976.4
申请日：2020-12-10
Applicant: 江苏金恒信息科技股份有限公司
Abstract: 本申请公开一种基于三维点云的钢坯贴标方法及系统，当接收到就位信号，控制三维视觉设备拍摄钢坯图像，就位信号是分坯装置检测到钢坯从冷床运输到预设位置时发送的；根据从钢坯图像中获取的三维点云数据，识别钢坯图像中包含的钢坯形态；从钢坯形态中筛选出目标坯，计算目标坯的点云曲面中的质心坐标；目标坯包括单独的正常坯和并坯中的正常坯，正常坯是指非短坯并且非斜坯的钢坯；根据目标坯的质心坐标生成贴标路径；控制机器人按照贴标路径，将贴标机构吸附的标签贴设于目标坯的端面。本申请基于钢坯形态识别，筛选出能够准确有效贴标的目标坯，避免斜坯和并坯情况下存在的漏贴和贴标效果差的问题，提高了钢坯贴标效率、准确性和标签粘贴效果。
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公开(公告)号：CN111361819B
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN202010458050.X
申请日：2020-05-27
Applicant: 江苏金恒信息科技股份有限公司
IPC: B65C7/00
Abstract: 本申请公开一种线材的挂牌系统及方法，涉及视觉检测技术领域，在待挂牌样品打包完成后，控制机器人带动视觉定位装置移动至待挂牌样品的中空区域内，接收测距传感器检测的相机与待挂牌样品内壁的间距；当间距为预设距离时，启动环形光源和相机，接收相机拍摄的第一样品图像；根据第一样品图像确定打包类型和基点；控制环形光源关闭，启动结构光源，接收相机拍摄的第二样品图像；根据第二样品图像和基点，计算最佳悬挂点和按优先级排序的若干候选悬挂点；将夹爪夹持的标牌悬挂至最佳悬挂点的三维坐标处；对挂牌状态进行复检，如果复检结果为挂牌失败，按照优先级在候选悬挂点的三维坐标处进行挂牌直至挂牌成功，复检结束。本申请提高了挂牌效率。
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公开(公告)号：CN111361819A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010458050.X
申请日：2020-05-27
Applicant: 江苏金恒信息科技股份有限公司
IPC: B65C7/00
Abstract: 本申请公开一种线材的挂牌系统及方法，涉及视觉检测技术领域，在待挂牌样品打包完成后，控制机器人带动视觉定位装置移动至待挂牌样品的中空区域内，接收测距传感器检测的相机与待挂牌样品内壁的间距；当间距为预设距离时，启动环形光源和相机，接收相机拍摄的第一样品图像；根据第一样品图像确定打包类型和基点；控制环形光源关闭，启动结构光源，接收相机拍摄的第二样品图像；根据第二样品图像和基点，计算最佳悬挂点和按优先级排序的若干候选悬挂点；将夹爪夹持的标牌悬挂至最佳悬挂点的三维坐标处；对挂牌状态进行复检，如果复检结果为挂牌失败，按照优先级在候选悬挂点的三维坐标处进行挂牌直至挂牌成功，复检结束。本申请提高了挂牌效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115908426B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310145660.8
申请日：2023-02-22
Applicant: 江苏金恒信息科技股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种基于三维点云定位算法的板材试样加工方法及系统；所述方法包括：获取试样初始位置信息、试样数量及试样类型信息，以及对所述试样进行图像采集，得到试样的第一三维点云信息；对所述第一三维点云信息进行预处理，得到第二三维点云信息；根据所述试样类型信息，确定试样取样模式，所述取样模式为吸取模式或夹取模式；若取样模式为吸取模式，则对所述第二三维点云信息进行聚类分割，得到所述试样的中心点坐标；若取样模式为夹取模式，则对所述第二三维点云信息进行边界提取，得到试样的长度、宽度信息。通过自动定位的方法获取板材试样的位置，控制机械臂取样，以提高加工效率。
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公开(公告)号：CN111272756B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202010157827.9
申请日：2020-03-09
Applicant: 江苏金恒信息科技股份有限公司
Abstract: 本申请公开一种合金分析系统，包括机器人、合金分析仪、视觉定位装置和控制系统，视觉定位装置包括结构光源、第一相机和第二相机；控制系统被配置为执行：响应于视觉定位装置移动至预设拍摄位，启动结构光源，控制第一相机拍摄第一图像，控制第二相机拍摄第二图像；从第一图像中提取第一结构光条纹，从第二图像中提取第二结构光条纹；计算第一结构光条纹中的第一最凸点以及第二结构光条纹中的第二最凸点；根据第一最凸点和第二最凸点，计算最佳检测点的三维坐标；根据机器人的当前位置和最佳检测点的三维坐标，生成机器人的目标运动轨迹；控制机器人按照目标运动轨迹移动，使探头与最佳检测点接触；控制合金分析仪对最佳检测点进行检测。
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公开(公告)号：CN111618855A
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN202010459796.2
申请日：2020-05-27
Applicant: 江苏金恒信息科技股份有限公司
Abstract: 本申请公开一种自动挂牌系统及方法，在待挂牌样品打包完成以后，控制机器人向待挂牌样品的中空区域移动，并接收测距传感器检测的相机与待挂牌样品内壁的间距；当间距为预设距离时，启动环形光源和相机，接收相机拍摄的第一样品图像；根据第一样品图像确定打包类型和基点；控制环形光源关闭，启动结构光源，接收相机拍摄的第二样品图像；根据第二样品图像和基点，计算最佳悬挂点；控制机器人移动，将夹爪夹持的标牌悬挂至最佳悬挂点的三维坐标处；对挂牌状态进行复检，若复检结果为挂牌失败，重复上述步骤直至挂牌成功，复检过程结束。本申请利用机器视觉自动确定最佳悬挂点，并通过机器人自动执行挂牌操作，提高了挂牌效率。
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公开(公告)号：CN111562262A
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN202010457852.9
申请日：2020-05-27
Applicant: 江苏金恒信息科技股份有限公司
Abstract: 本申请公开一种合金分析系统及其复检方法，包括：机器人、合金分析仪、与机器人连接的结构光源和用于拍摄样品图像的相机组件；控制系统被配置为执行：从样品图像中提取的结构光条纹；根据结构光条纹计算第一检测点和候选检测点；将第一检测点和候选检测点按优先级排序组合成检测点集合；控制机器人移动合金分析仪，使探头与第一检测点接触，并控制合金分析仪对第一检测点进行检测；响应于未接收到合金分析仪反馈的有效检测数据，按照检测点集合中优先级从高到底的顺序，控制合金分析仪对候选检测点进行顺次复检，直至接收到有效检测数据，则复检过程结束。本申请提高了合金分析系统的检测效率，缩短工作节拍，使合金分析系统更适于快速检测场景。
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公开(公告)号：CN110567963B
公开(公告)日：2020-02-04
申请号：CN201911073340.6
申请日：2019-11-06
Applicant: 江苏金恒信息科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种合金分析视觉定位方法、装置及合金分析系统，当机器人控制图像采集设备向待测样品移动时，获取图像采集设备与待测样品之间的距离；其中，所述图像采集设备配备有结构光源；如果图像采集设备与待测样品之间的距离等于预设距离，控制所述图像采集设备对待测样品的表面进行拍摄，得到样品图像；从所述样品图像中提取出多条结构光条纹；根据每条结构光条纹的中心点集合，确定最佳检测点，计算所述最佳检测点的三维位置坐标；中心点集合包括结构光条纹中除两侧边缘区域像素点之外的其他像素点。本发明在检测区域只需拍摄一幅样品图像，即可计算出最佳检测点的三维位置坐标，计算量减少，且无需复杂的图像处理过程，计算和定位效率更高。
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