公开(公告)号：CN112224590B

公开(公告)日：2021-03-19

申请号：CN202011430976.4

申请日：2020-12-10

Applicant: 江苏金恒信息科技股份有限公司

Inventor： 朱正清 ,  孙茂杰 ,  李福存 ,  张楠 ,  汪光明 ,  刘彦麟 ,  杨文 ,  朱慧东

IPC: B65C9/40 ,  B65C9/42 ,  G06T19/00 ,  G06T7/00 ,  G06T7/62

Abstract: 本申请公开一种基于三维点云的钢坯贴标方法及系统，当接收到就位信号，控制三维视觉设备拍摄钢坯图像，就位信号是分坯装置检测到钢坯从冷床运输到预设位置时发送的；根据从钢坯图像中获取的三维点云数据，识别钢坯图像中包含的钢坯形态；从钢坯形态中筛选出目标坯，计算目标坯的点云曲面中的质心坐标；目标坯包括单独的正常坯和并坯中的正常坯，正常坯是指非短坯并且非斜坯的钢坯；根据目标坯的质心坐标生成贴标路径；控制机器人按照贴标路径，将贴标机构吸附的标签贴设于目标坯的端面。本申请基于钢坯形态识别，筛选出能够准确有效贴标的目标坯，避免斜坯和并坯情况下存在的漏贴和贴标效果差的问题，提高了钢坯贴标效率、准确性和标签粘贴效果。

公开(公告)号：CN112224590A

公开(公告)日：2021-01-15

申请号：CN202011430976.4

申请日：2020-12-10

Applicant: 江苏金恒信息科技股份有限公司

Inventor： 孙茂杰 ,  张楠 ,  朱正清 ,  汪光明 ,  刘彦麟 ,  杨文 ,  朱慧东

IPC: B65C9/40 ,  B65C9/42 ,  G06T19/00 ,  G06T7/00 ,  G06T7/62

Abstract: 本申请公开一种基于三维点云的钢坯贴标方法及系统，当接收到就位信号，控制三维视觉设备拍摄钢坯图像，就位信号是分坯装置检测到钢坯从冷床运输到预设位置时发送的；根据从钢坯图像中获取的三维点云数据，识别钢坯图像中包含的钢坯形态；从钢坯形态中筛选出目标坯，计算目标坯的点云曲面中的质心坐标；目标坯包括单独的正常坯和并坯中的正常坯，正常坯是指非短坯并且非斜坯的钢坯；根据目标坯的质心坐标生成贴标路径；控制机器人按照贴标路径，将贴标机构吸附的标签贴设于目标坯的端面。本申请基于钢坯形态识别，筛选出能够准确有效贴标的目标坯，避免斜坯和并坯情况下存在的漏贴和贴标效果差的问题，提高了钢坯贴标效率、准确性和标签粘贴效果。