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公开(公告)号：CN110930512B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN201911190031.7
申请日：2019-11-28
Applicant: 江苏金恒信息科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种钢捆标牌焊接方法及系统，利用双目匹配和双目测距原理生成钢筋端面的位置坐标，驱动焊接装置对准最凸出的钢筋端面，获取被对准的钢筋端面到焊接装置之间的距离，判断该距离与可焊接最大距离的大小关系，如果焊接距离小于或等于可焊接最大距离，则驱动焊接装置将被对准的钢筋端面作为初始焊接端面进行焊接，如果焊接距离大于可焊接最大距离，则将被对准的钢筋端面舍弃，并驱动焊接装置对准其他钢筋端面并判断是否可焊接，重复上述过程直至焊接完成。与现有技术相比，本申请实施例能够选择最合适的钢筋端面进行焊接，使得焊接的标牌既能满足焊接要求有能避免标牌撕裂设置焊接设备损坏的情况发生。
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公开(公告)号：CN111558791B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010458056.7
申请日：2020-05-27
Applicant: 江苏金恒信息科技股份有限公司
Abstract: 本申请涉及图像处理技术领域，公开了一种自动焊接标牌的方法及装置，该方法包括：获取当前钢捆的端面图像，并提取每根钢材的端面轮廓及端面轮廓的中心点坐标，设定当前钢捆的端面焊接区域，并将端面焊接区域分割为多个焊接子区域，从所有钢材端面轮廓的中心点中筛选出多个待焊接点，生成多个待焊接点集，每个待焊接点集包含的待焊接点数量与焊接子区域的数量一致，不同的待焊接点对应不同的焊接子区域，且，不同待焊接点之间的距离不小于需焊接标牌的尺寸，按照待焊接点集中的待焊接点进行焊接。上述方法中，在焊接之前便生成多个待焊接点集，因此在焊接过程中，无需重复进行图像采集及图像处理工作，可节约大量时间，有效提高焊接效率。
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公开(公告)号：CN111563911A
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN202010457835.5
申请日：2020-05-27
Applicant: 江苏金恒信息科技股份有限公司
Abstract: 本申请涉及图像处理技术领域，公开了一种基于多个钢捆的自动焊接标牌方法及装置，该方法中，首先获取待焊接钢捆的端面图像，从待焊接钢捆的端面图像中提取每根钢材的端面轮廓，并获取每根钢材端面轮廓的中心点坐标；对待焊接钢捆的端面图像进行膨胀处理，提取每个钢捆的外轮廓；根据每根钢材端面轮廓的中心点坐标及每个钢捆的外轮廓，获取每个钢捆对应的所有钢材的端面轮廓；根据每个钢捆对应的所有钢材的端面轮廓，获取每个钢捆的待焊接点集；按照每个钢捆的待焊接点集进行标牌焊接。上述方法中，在选取标牌焊接点之前，对重叠交叉的钢捆的外轮廓进行提取，并划分各自所属的所有钢材，提高后续标牌焊接点的选取精度。
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公开(公告)号：CN110930512A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911190031.7
申请日：2019-11-28
Applicant: 江苏金恒信息科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种钢捆标牌焊接方法及系统，利用双目匹配和双目测距原理生成钢筋端面的位置坐标，驱动焊接装置对准最凸出的钢筋端面，获取被对准的钢筋端面到焊接装置之间的距离，判断该距离与可焊接最大距离的大小关系，如果焊接距离小于或等于可焊接最大距离，则驱动焊接装置将被对准的钢筋端面作为初始焊接端面进行焊接，如果焊接距离大于可焊接最大距离，则将被对准的钢筋端面舍弃，并驱动焊接装置对准其他钢筋端面并判断是否可焊接，重复上述过程直至焊接完成。与现有技术相比，本申请实施例能够选择最合适的钢筋端面进行焊接，使得焊接的标牌既能满足焊接要求有能避免标牌撕裂设置焊接设备损坏的情况发生。
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公开(公告)号：CN108460798A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201711480667.6
申请日：2017-12-29
Applicant: 江苏金恒信息科技股份有限公司
Abstract: 本发明实施例提出一种试样槽口定位方法及装置，涉及钢铁行业自动化领域。该方法及装置根据接收到的试样冷却温度确定拍摄参数，并获取处于该拍摄参数状态下的一图像采集装置采集到的待处理样品图像，接着对待处理样品图像进行过滤处理以获取重点试样图像信息，最后基于多个预建立的图像识别模型以及重点试样图像信息获取试样槽口的位置信息；由于不同的试样冷却温度对拍摄结果有不同程度的影响，因而每种冷却温度下都存在与之对应的较为合适的拍摄参数，使得获取的待处理样品图像总是处于较为清晰的状态，便于后续进行背景分离、试样槽口定位等操作，不仅提高了获取试样槽口的位置信息的效率，还增加了位置信息的准确率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110421289B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN201910818446.8
申请日：2019-08-30
Applicant: 江苏金恒信息科技股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种标牌自动焊接机器人系统，包括钢材输送线、焊接机器人、焊接装置和牌钉供应设备；其中，焊接装置设置在焊接机器人的自由端；焊接机器人的自由端活动范围覆盖牌钉供应设备；焊接装置上设有标牌吸盘和伸缩焊枪；焊接装置通过标牌吸盘从牌钉供应设备处吸取标牌；焊接装置通过伸缩焊枪的进给运动，将标牌吸盘上吸取的标牌焊接在钢材输送线的钢材上。本申请将焊接装置设置在焊接机器人的自由端，以驱使焊接装置分别获取焊钉和标牌，并通过可完成往复进给运动的伸缩焊枪恒力、定距离的完成焊接动作，从而提高焊接质量，降低失误率。
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公开(公告)号：CN108515299A
公开(公告)日：2018-09-11
申请号：CN201810278201.6
申请日：2018-03-30
Applicant: 江苏金恒信息科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种棒材标牌焊接方法，包括以下步骤：对棒材捆中棒材采用倾斜光打光的方式将未对齐的棒材从图像中滤除；采用相机确定棒材的平面坐标，采用激光测距仪测量棒材的深度，然后得到棒材的空间坐标；所给定的坐标要进行检测，防止坐标之间位置过近，造成焊标牌过程中在焊完一个标牌后，标牌挡住别的坐标，无法焊接别的标牌；计算机确定棒材上的标牌焊接点，机器人移动到相应位置；激光测距仪测量出机器人和棒材之间的距离，与相机得到的平面坐标结合确定棒材端面的空间坐标，机器人进行焊接标牌。与现有焊标牌技术相比，本发明通过视觉定位，确定标牌焊接位置，减少人工和安全隐患，标牌焊接规整，焊接后比人工随意焊接更加坚固难脱落。
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公开(公告)号：CN111618855B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202010459796.2
申请日：2020-05-27
Applicant: 江苏金恒信息科技股份有限公司
Abstract: 本申请公开一种自动挂牌系统及方法，在待挂牌样品打包完成以后，控制机器人向待挂牌样品的中空区域移动，并接收测距传感器检测的相机与待挂牌样品内壁的间距；当间距为预设距离时，启动环形光源和相机，接收相机拍摄的第一样品图像；根据第一样品图像确定打包类型和基点；控制环形光源关闭，启动结构光源，接收相机拍摄的第二样品图像；根据第二样品图像和基点，计算最佳悬挂点；控制机器人移动，将夹爪夹持的标牌悬挂至最佳悬挂点的三维坐标处；对挂牌状态进行复检，若复检结果为挂牌失败，重复上述步骤直至挂牌成功，复检过程结束。本申请利用机器视觉自动确定最佳悬挂点，并通过机器人自动执行挂牌操作，提高了挂牌效率。
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公开(公告)号：CN111392370B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202010176891.1
申请日：2020-03-13
Applicant: 江苏金恒信息科技股份有限公司
IPC: B65G43/08
Abstract: 本申请涉及棒材计数技术领域，公开了一种应用于棒材计数的链床传输模式控制方法及装置，该控制方法中，通过获取当前棒材粘连密度值，设置链床当前的传输模式，其中当前棒材粘连密度值为在当前的预设时段内，所述链床的第一段传输链上出现重叠交叉的棒材数量，当前的传输模式为多种预设传输模式中的一种，每一种预设传输模式均根据所述链床的传输链总段数预先设定。本申请以当前棒材粘连密度值为依据，控制链床的传输模式，调节不同传输链之间的速度差，无论链床上棒材数量多少，都能够有效的减少棒材出现重叠交叉的数量，提高后续棒材计数的准确度。
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公开(公告)号：CN112288746A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011572244.9
申请日：2020-12-28
Applicant: 江苏金恒信息科技股份有限公司
Abstract: 本申请提供了一种基于机器视觉的脱方检测方法及检测系统。在入炉辊道的端部设置三维视觉设备，通过三维视觉设备对位于入炉辊道上的钢坯进行拍摄，得到钢坯端面图像，并从钢坯端面图像中确定三维点云数据，根据从三维点云数据中筛选出的多条棱线，确定钢坯位姿；如果钢坯为正常位姿，则根据任意两条相交的棱线中点云的三维点云数据，确定两条相交的棱线之间的夹角；如果夹角均符合第一预设角度范围，则确定所述钢坯为合格坯。相比于现有技术中人工检测脱方坯的方法而言，本申请实施例通过机器视觉技术实现对脱方坯的检测，并将识别出的脱方坯自动进行剔除，降低工人劳动强度，减少存在的安全隐患，提高脱方坯检测的准确度。
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