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公开(公告)号：CN119904612A
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202311419021.2
申请日：2023-10-27
Applicant: 比亚迪股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于鱼眼相机的目标检测方法及其装置、车辆，所述目标检测方法包括：获取所述鱼眼相机的相机坐标系和所述世界坐标系之间的第一转换关系，所述鱼眼相机的所述相机坐标系和像素坐标系之间的第二转换关系；根据所述第一转换关系、所述第二转换关系以及所述鱼眼相机的光轴相对所述世界坐标系中设定平面的偏转角度，确定所述鱼眼相机拍摄的图像中目标点在所述世界坐标系中的对应坐标。无需使鱼眼相机的光心与目标检测对象的中心处于同一水平面，支持鱼眼相机不同的安装角度，降低安装要求和安装难度，使用场景更多。
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公开(公告)号：CN118810800A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202311121046.4
申请日：2023-08-31
Applicant: 比亚迪股份有限公司
IPC: B60W50/00
Abstract: 本发明公开了一种车辆控制方法、装置、系统及车辆，其中，车辆控制方法包括：获取车辆在多种工况下的行驶数据；利用获取的行驶数据对前馈参数进行优化，得到优化后前馈参数；根据优化后前馈参数更新前馈控制器，以使前馈控制器利用优化后前馈参数进行车辆控制。本发明公开的技术方案，利用获取到的车辆在多种工况下的行驶数据对前馈控制器的前馈参数进行优化和动态更新，以实现利用范围广、种类多的行驶数据来对前馈参数进行优化和动态更新，从而使得优化得到的前馈参数可以很好地适应于多种工况，进而使得前馈控制器在多种工况下均能表现出较好的控制性能。
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公开(公告)号：CN118810780A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202311129483.0
申请日：2023-08-31
Applicant: 比亚迪股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种车辆转向控制方法、装置、自动驾驶系统及车辆，所述方法包括：获取用于转向控制的输入信息，其中所述输入信息包括轮胎转角信息，所述轮胎转角信息指示需求的轮胎转角；将所述输入信息输入到训练好的神经网络中，所述神经网络基于所述输入信息输出方向盘转角信息，所述方向盘转角信息指示目标方向盘转角；基于所述方向盘转角信息控制车辆的方向盘以所述目标方向盘转角转动，使得所述轮胎实现以所述需求的轮胎转角进行转向。本方法具有提高车辆转向控制的精确度的效果。
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公开(公告)号：CN117842037A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202211212637.8
申请日：2022-09-30
Applicant: 比亚迪股份有限公司
IPC: B60W30/182 , B60W50/00
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，本发明公开了一种车辆驾驶模式的确定方法、装置、设备及存储介质。该方法通过在获取远程监控平台发送的驾驶模式控制指令后，确认当前时刻车辆的第一驾驶模式，以用于驾驶模式的后续选项；在车辆重新上电时，根据驾驶模式控制指令、第一驾驶模式和驾驶模式优先级，确定出车辆的可选驾驶模式，从而完成对车辆驾驶模式进行控制，以提高无人驾驶技术中，车辆控制的稳定性。
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公开(公告)号：CN112482265B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN201910866978.9
申请日：2019-09-12
Applicant: 比亚迪股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种道闸系统、自动驾驶车辆及车辆通行道闸的方法，所述道闸系统包括：地感线圈，用于检测到闸杆前停靠车辆，输出车辆感测信号；车辆检测器，用于根据所述车辆感测信号对所述车辆进行识别，并在确定所述车辆合法时输出通过信号；闸杆控制器，用于检测到所述通过信号，控制所述闸杆抬起；光发射器，用于在所述闸杆完全抬起后发射光线，以提示所述车辆通过。根据本发明实施例的道闸系统可以消除在闸杆未完全抬起时车辆通行的安全隐患，提高自动驾驶车辆通行道闸的自动化程度，成本低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113936383A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202010603755.6
申请日：2020-06-29
Applicant: 比亚迪股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种物品存储装置及其控制方法和电子终端及车辆，其中，物品存储装置包括箱体、多个置物架、移动装置、放置装置、传送装置和控制器，箱体设置于车体；多个置物架均设在箱体内；放置装置设于移动装置上，可通过移动装置上下左右移动；传送装置沿车体侧面延伸；控制器用于接收到点单信息，根据点单信息获得目标物品位置和点单乘客位置，控制放置装置移动至目标物品位置，并控制放置装置移动至所述物品投放口，放置装置倾倒以将目标物品投放至传送装置上，以及根据点单乘客位置控制传送装置将目标物品传送至目标点单乘客处。本发明的物品存储装置及车辆，结构简单，适于设置在现有车辆内，改动量小，容易实施。
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公开(公告)号：CN113126533A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN201911407966.6
申请日：2019-12-31
Applicant: 比亚迪股份有限公司 , 南京市比亚迪汽车有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本申请提供一种车辆控制方法，所述方法包括，获取站台高度H0；根据所述站台高度H0以及站台高度与车辆悬架高度的对应关系调整车辆悬架高度H1。本申请提供一种车辆控制方法、车辆控制装置及车辆，通过获取站台高度，并根据获取的站台高度调整车辆悬架高度，从而实现车辆地板高度的调整，在一定程度上改善了乘客的上下车体验。
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公开(公告)号：CN112537297A
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN201910891831.5
申请日：2019-09-20
Applicant: 比亚迪股份有限公司
Abstract: 本发明提出了一种车道保持方法、系统及车辆，其中，车道保持方法包括：获取车辆的姿态参数；根据所述姿态参数采用多项式规划目标回正轨迹；根据所述目标回正轨迹建立车辆模型；根据所述车辆模型获得目标方向盘转角和目标方向盘转角速度；根据所述目标方向盘转角和所述目标方向盘转角速度输出车道保持控制命令，以控制转向系统追踪所述目标回正轨迹。本发明的车道保持方法，通过多项式规划车辆目标回正轨迹，在车辆发生无意识侧偏时，通过车道保持系统对侧偏车辆进行及时回正，实现车道保持功能。
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公开(公告)号：CN119705469A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202311283948.8
申请日：2023-09-28
Applicant: 比亚迪股份有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了一种车道数据融合的方法、装置及相关介质，该方法可以包括以下步骤：车辆接收预设范围内的目标装置发送的第一车道数据，第一车道数据包括第一车道图像；车辆通过第一图像拾取器获取车道原始图像；车辆根据车道原始图像获取第二车道图像；对第一车道图像和第二车道图像进行图像融合操作，得到第三车道图像。实施本申请实施例方法，车辆能够合理地选择车道数据的来源，并且还会将合适的车道数据来源与本车获取到的车道数据进行融合，有助于补充在本车视角盲区的车道数据，还有助于让本车或客户了解更远距离的车道信息，从而提高车道数据的正确性和可靠性。
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