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公开(公告)号：CN109866206B
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN201811312190.5
申请日：2018-11-06
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 本发明涉及机器人系统以及机器人系统的控制方法。提供能够进行高节拍化的机器人系统。机器人系统(1)具有：机器人(10)，对工件W进行预定作业；移动体(20)，搭载机器人(10)而移动；相机(3)拍摄用于机器人(10)进行预定作业的标志(41、46)；图像获取部(36)，获取在移动体(20)移动的状态下通过相机(3)在不同的定时拍摄的标志(41、46)的两个以上的图像；以及机器人控制器(15)，基于两个以上的图像来控制机器人(10)，使其在移动体(20)移动的状态下进行预定作业。
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公开(公告)号：CN104044140B
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201410006731.7
申请日：2014-01-07
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1676 , G05B19/4061 , G05B2219/40202 , G05B2219/40203
Abstract: 本发明提供一种能够以高级别实现安全性和工作性的机器人系统。机器人系统（2）具有：机器人（3），具有能够动作的工作用臂（4）；动作速度检测单元（5），检测工作用臂（4）的动作速度；区域设定单元（6），在机器人（3）的周围设定规定的范围的区域（10）；移动体检测单元（7），检测机器人（3）以外的移动体（9）的位置；以及异常判定单元（8），在检测到移动体（9）的位置位于区域10）内时，判定为异常，区域设定单元（6）根据工作用臂（4）的动作速度，来改变区域（10）的范围。
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公开(公告)号：CN103934833B
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201410025021.9
申请日：2014-01-20
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J17/02
CPC classification number: B25J9/1697 , B25J13/084 , B25J19/06 , G06F3/0421 , Y10S901/09 , Y10S901/47
Abstract: 一种机器人装置。机器人装置具备具有外皮（C1）的臂、和检测外皮（C1）的变形的检测机构（40）。检测机构（40）具有：信号发出部（E1），其发出信号；信号接收部（E2），其接收信号；以及传送路径（R1），其沿着外皮（C1）设置，对信号进行引导，检测机构（40）根据信号是否到达信号接收部（E2）来检测外皮（C1）的变形。
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公开(公告)号：CN104108098B
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201410023083.6
申请日：2014-01-17
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: G05B19/19 , B25J5/007 , B25J9/0087 , G05B2219/39013 , Y10S901/01
Abstract: 提供一种使得能够更高效地进行作业的移动机器人、移动机器人的定位系统及定位方法。一种移动用机器人，其具有：底座部、使底座部移动的移动装置和机器人部，机器人部具有安装到底座部的基部、可绕与底座部和基部的安装面垂直的垂直轴旋转的机体、和具有多个关节并与机体连结的臂，底座部具有面对机器人部进行作业的对象物即作业对象的第1面和与第1面不同的第2面，臂形成为通过机体绕垂直轴旋转，臂与第1面的位置关系和臂与第2面的位置关系实质上等同。
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公开(公告)号：CN104597901A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201410601478.X
申请日：2014-10-30
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1676 , G01S17/936 , G05B2219/40298 , G05D1/0225 , G05D1/0236 , G05D2201/0216 , Y10S901/01 , Y10S901/47
Abstract: 本发明提供一种能进一步提高使用自由度的移动体、移动体的移动方法、机器人系统和加工品的制造方法。本实施方式涉及的移动体具有：主体部、移动机构部、传感器部、识别部、第一移动调整部、第二地标识别部和第二移动调整部。移动机构部用于使主体部移动。传感器部用于检测出到达主体部的周围的对象物的距离和方向。识别部根据传感器部的检测结果来识别地标。第一移动调整部根据地标，以使主体部向目标位置移动的方式来控制移动机构部。当到达地标的距离小于第一阈值时，第二地标识别部识别第二地标。第二移动调整部根据第二地标，以使主体部向目标位置移动的方式来控制移动机构部。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104044143A
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201410099392.1
申请日：2014-03-17
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/0084 , B25J9/1682 , B25J9/1692 , B25J21/00 , Y10S901/08
Abstract: 本发明提供一种对布局不产生影响的其他校正方法、利用该校正方法的机器人系统及被加工物制造方法。机器人系统具有：多个机器人；用于控制各机器人的控制部；供多个机器人进行作业的共用的作业台；以及校正部，根据机器人的坐标已被校正的一个机器人和其他的机器人之间的位置关系，校正其他的机器人的坐标。
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公开(公告)号：CN104044140A
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201410006731.7
申请日：2014-01-07
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1676 , G05B19/4061 , G05B2219/40202 , G05B2219/40203
Abstract: 本发明提供一种能够以高级别实现安全性和工作性的机器人系统。机器人系统（2）具有：机器人（3），具有能够动作的工作用臂（4）；动作速度检测单元（5），检测工作用臂（4）的动作速度；区域设定单元（6），在机器人（3）的周围设定规定的范围的区域（10）；移动体检测单元（7），检测机器人（3）以外的移动体（9）的位置；以及异常判定单元（8），在检测到移动体（9）的位置位于区域（10）内时，判定为异常，区域设定单元（6）根据工作用臂（4）的动作速度，来改变区域（10）的范围。
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公开(公告)号：CN103934833A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410025021.9
申请日：2014-01-20
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J17/02
CPC classification number: B25J9/1697 , B25J13/084 , B25J19/06 , G06F3/0421 , Y10S901/09 , Y10S901/47
Abstract: 一种机器人装置。机器人装置具备具有外皮（C1）的臂、和检测外皮（C1）的变形的检测机构（40）。检测机构（40）具有：信号发出部（E1），其发出信号；信号接收部（E2），其接收信号；以及传送路径（R1），其沿着外皮（C1）设置，对信号进行引导，检测机构（40）根据信号是否到达信号接收部（E2）来检测外皮（C1）的变形。
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公开(公告)号：CN104044137B
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201410015251.7
申请日：2014-01-13
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1676 , B25J9/1674 , G05B19/4061 , G05B2219/40202 , G05B2219/40203
Abstract: 本发明提供一种安全性进一步得到提高的机器人系统及机器人系统的控制方法。该机器人系统（2）具有机器人（3）和用于控制机器人（3）的动作的控制器（4），该控制器（4）具有：动作模式存储部（5），所述动作模式存储部（5）中存储有多个用于控制机器人的动作模式，以使得在满足预先设定的第一条件时将机器人（3）的动作方式从通常的动作方式切换到特别的动作方式；以及动作模式切换部（6），在存储于动作模式存储部（5）中的特定的动作模式被执行又满足该特定的动作模式的执行条件的状态下，而且满足预先设定的第二条件时，所述动作模式切换部（6）将动作模式切换为存储在动作模式存储部（5）中的其他的动作模式。
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公开(公告)号：CN104044141B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201410019965.5
申请日：2014-01-16
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1676 , B25J9/1674 , G05B19/4061 , G05B2219/40202 , G05B2219/40203
Abstract: 本发明提供一种安全性进一步提高的机器人系统及机器人系统的控制方法。机器人系统（2）具有：机器人（3），具有通过致动器（11）驱动的工作用臂（4）；动作时负载检测单元（5），检测致动器（11）的动作时负载；区域设定单元（6），在机器人（3）的周围设定规定的范围的区域（10）；移动体检测单元（7），检测机器人（3）以外的移动体（9）的位置；以及异常判定单元（8），当检测到移动体（9）的位置位于区域（10）内时，判定为异常，区域设定单元（6）根据致动器（11）的动作时负载，改变区域（10）的范围。
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