公开(公告)号：CN101360588B

公开(公告)日：2010-06-16

申请号：CN200780001652.5

申请日：2007-01-19

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 中元善太 ,  松熊研司 ,  半田博幸

IPC: B25J13/08 ,  B25J5/00 ,  B25J15/08

CPC classification number: B25J9/1612 ,  B25J5/00 ,  B25J13/084 ,  B25J13/085 ,  B25J15/0009 ,  G05B2219/39523 ,  G05B2219/40564 ,  G05B2219/40607

Abstract: 本发明提供一种通过最合适的夹持方法及夹持力，能安全、稳定地进行物体夹持的机器人系统。机器人控制部(7)，具备：基于来自图像处理部(8)的图像信息计算出夹持物体的大小及形状的夹持物体信息计算部(21)；基于计算出的夹持物体信息判定对夹持物体进行夹持的方法的夹持方法判定部(22)；用已判定的夹持方法执行拿起夹持物体的夹持执行部(23)；以1个以上的组合处理执行时的各传感器信息，控制夹持力的传感器信息处理部(24)；及基于传感器信息处理结果修正对夹持物体进行夹持的方法的夹持方法修正部(25)。

公开(公告)号：CN101360588A

公开(公告)日：2009-02-04

申请号：CN200780001652.5

申请日：2007-01-19

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 中元善太 ,  松熊研司 ,  半田博幸

IPC: B25J13/08 ,  B25J5/00 ,  B25J15/08

CPC classification number: B25J9/1612 ,  B25J5/00 ,  B25J13/084 ,  B25J13/085 ,  B25J15/0009 ,  G05B2219/39523 ,  G05B2219/40564 ,  G05B2219/40607

Abstract: 本发明提供一种通过最合适的夹持方法及夹持力，能安全、稳定地进行物体夹持的机器人系统。机器人控制部(7)，具备：基于来自图像处理部(8)的图像信息计算出夹持物体的大小及形状的夹持物体信息计算部(21)；基于计算出的夹持物体信息判定对夹持物体进行夹持的方法的夹持方法判定部(22)；用已判定的夹持方法执行拿起夹持物体的夹持执行部(23)；以1个以上的组合处理执行时的各传感器信息，控制夹持力的传感器信息处理部(24)；及基于传感器信息处理结果修正对夹持物体进行夹持的方法的夹持方法修正部(25)。

公开(公告)号：CN103934833B

公开(公告)日：2016-07-06

申请号：CN201410025021.9

申请日：2014-01-20

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 宫内信和 ,  中村民男 ,  中元善太 ,  河野大

IPC: B25J17/02

CPC classification number: B25J9/1697 ,  B25J13/084 ,  B25J19/06 ,  G06F3/0421 ,  Y10S901/09 ,  Y10S901/47

Abstract: 一种机器人装置。机器人装置具备具有外皮（C1）的臂、和检测外皮（C1）的变形的检测机构（40）。检测机构（40）具有：信号发出部（E1），其发出信号；信号接收部（E2），其接收信号；以及传送路径（R1），其沿着外皮（C1）设置，对信号进行引导，检测机构（40）根据信号是否到达信号接收部（E2）来检测外皮（C1）的变形。

公开(公告)号：CN103934833A

公开(公告)日：2014-07-23

申请号：CN201410025021.9

申请日：2014-01-20

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 宫内信和 ,  中村民男 ,  中元善太 ,  河野大

IPC: B25J17/02

CPC classification number: B25J9/1697 ,  B25J13/084 ,  B25J19/06 ,  G06F3/0421 ,  Y10S901/09 ,  Y10S901/47

Abstract: 一种机器人装置。机器人装置具备具有外皮（C1）的臂、和检测外皮（C1）的变形的检测机构（40）。检测机构（40）具有：信号发出部（E1），其发出信号；信号接收部（E2），其接收信号；以及传送路径（R1），其沿着外皮（C1）设置，对信号进行引导，检测机构（40）根据信号是否到达信号接收部（E2）来检测外皮（C1）的变形。

公开(公告)号：CN102934148A

公开(公告)日：2013-02-13

申请号：CN201180028197.4

申请日：2011-06-09

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 中元善太 ,  梅野真 ,  松熊研司

IPC: G07F9/00 ,  A23P1/00 ,  B25J9/06 ,  G07F13/00

CPC classification number: B25J9/161 ,  A23G9/08 ,  A23G9/288 ,  A23G9/322 ,  B25J9/0003 ,  B25J9/0084 ,  B25J9/0087 ,  G07F11/70 ,  G07F17/26

Abstract: 提供即使无人或者比通常少的人员也能提供更多种商品和服务的服务提供系统和服务提供方法。本发明的实施方式的服务提供系统具备：机器人单元；接口，其受理定购输入信息的输入；以及控制单元，其与机器人单元以及接口连接，根据通过接口输入的定购输入信息，使机器人单元执行作业。并且，服务提供系统通过接口受理定购输入信息的输入，根据通过接口输入的定购输入信息，使机器人单元执行加工作业，提供通过机器人单元施加加工作业后的商品。