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    生产系统及产品生产方法
    11.
    发明公开
    生产系统及产品生产方法 无效

    公开(公告)号：CN104062949A

    公开(公告)日：2014-09-24

    申请号：CN201410015219.9

    申请日：2014-01-13

    Applicant: 株式会社安川电机

    Inventor： 福田拓也 ,  安藤慎悟

    IPC: G05B19/418

    CPC classification number: B23Q41/06 ,  B25J9/1682 ,  G05B19/4182 ,  G05B19/41865 ,  Y02P90/083 ,  Y02P90/20 ,  Y10T29/49829 ,  Y10T29/53048

    Abstract: 本发明提供一种生产系统及产品生产方法，其采用更合理的系统结构减少机器人的作业延迟。生产系统（1）具有：组装用机器人装置（10～50），对工件分工进行一系列加工作业；系统控制器（60），控制组装用机器人装置的加工作业；及搬运用机器人（70），能在组装用机器人装置之间搬运工件。系统控制器获取加工作业相对于规定的加工时间发生延迟的组装用机器人装置的作业延迟信息，还获取能代替进行由发生延迟的组装用机器人装置所进行的加工作业的其他组装用机器人装置的作业空闲信息，对照获取的作业延迟信息和作业空闲信息，根据对照结果利用搬运用机器人将工件从发生延迟的组装用机器人装置搬运至能进行代替加工的组装用机器人装置。

    生产系统、机器人单元装置及产品生产方法
    12.
    发明公开
    生产系统、机器人单元装置及产品生产方法 无效

    公开(公告)号：CN104043968A

    公开(公告)日：2014-09-17

    申请号：CN201410014593.7

    申请日：2014-01-13

    Applicant: 株式会社安川电机

    Inventor： 福田拓也 ,  安藤慎悟

    IPC: B23P21/00

    CPC classification number: B25J9/1687 ,  B23Q7/14 ,  B25J9/0084 ,  B25J9/0093 ,  B25J21/00 ,  Y10T29/49826

    Abstract: 本发明提供一种能够提高单元的配置自由度的生产系统以及产品生产方法。生产系统（1）包括：具有生产用机器人（12）及架台（14）的机器人单元装置（10）；具有生产用机器人（12）及架台（14）且与机器人单元装置邻接配置的机器人单元装置（20）；以及设定搬运用机器人（60）的搬运路径（T）的搬运路径设定部（54），搬运用机器人进行从机器人单元装置（10）接收工件以及向机器人单元装置（10）供给工件用部件的至少一者。在该生产系统中，在机器人单元装置（10，20）的架台（14）的下方设置有搬运用机器人（60）能够移动的空间（MA），搬运路径设定部（54）设定搬运用机器人的搬运路径使其包含空间（MA）。

    机器人系统、机器人控制装置和被加工物的制造方法
    13.
    发明授权
    机器人系统、机器人控制装置和被加工物的制造方法 有权

    公开(公告)号：CN109465817B

    公开(公告)日：2022-03-22

    申请号：CN201810869609.0

    申请日：2018-08-02

    Applicant: 株式会社安川电机

    Inventor： 安藤慎悟 ,  熊谷弘 ,  横山健

    IPC: B25J9/12 ,  B25J9/16 ,  B25J18/00

    Abstract: 机器人系统、机器人控制装置和被加工物的制造方法。机器人系统具备运送装置、机器人、取得部和机器人控制装置。运送装置对工件进行运送。机器人对运送中的工件进行作业。取得部取得工件的运送速度。机器人控制装置对机器人的动作进行控制。此外，机器人控制装置具备校正部，所述校正部根据取得部取得的运送速度对机器人的动作速度进行校正。

    机器人拾取系统以及被加工物的制造方法
    14.
    发明授权
    机器人拾取系统以及被加工物的制造方法 失效

    公开(公告)号：CN104057447B

    公开(公告)日：2016-01-06

    申请号：CN201410062122.3

    申请日：2014-02-24

    Applicant: 株式会社安川电机

    Inventor： 神谷阳介 ,  安藤慎悟

    IPC: B25J9/16 ,  B25J19/04

    CPC classification number: B25J9/1697 ,  B25J9/1676 ,  G05B2219/40053

    Abstract: 本发明提供机器人拾取系统、被加工物的制造方法。机器人拾取系统（1）具有：机器人（R），拾取收容有多个工件（W）的第一储料器（2）内的工件（W）；控制装置（4），控制机器人（R）的动作；以及图像获取装置（6），获取包含有与工件（W）相关的信息的图像数据。控制装置（4）具有：候补数据生成部（13），利用图像数据，生成包含作为拾取对象的候补的候补工件（WC）的信息的候补数据；以及对象工件选择部（19），利用候补数据，从候补工件（WC）中选择作为拾取对象的对象工件（WO）。

    机器人拾取系统及被加工物的制造方法
    18.
    发明公开
    机器人拾取系统及被加工物的制造方法 无效

    公开(公告)号：CN104057456A

    公开(公告)日：2014-09-24

    申请号：CN201410062129.5

    申请日：2014-02-24

    Applicant: 株式会社安川电机

    Inventor： 神谷阳介 ,  安藤慎悟

    IPC: B25J13/08

    CPC classification number: B25J9/1669 ,  G05B2219/40053

    Abstract: 本发明提供机器人拾取系统、被加工物的制造方法。机器人拾取系统（1）具有：机器人（R），具有用于拾取收容有多个工件（W）的第一储料器（2）内的对象工件（WO）的机械爪（11）；控制装置（4），控制机器人（R）的动作；以及图像获取装置（6），获取包含有与对象工件（WO）相关的信息的图像数据。控制装置（4）具有设定第一轨迹（T1）的轨迹计算部（18）,第一轨迹（T1）包括:第一区间（Z1），用于改变机械爪（11）的姿态；以及第二区间（Z2），用于使改变了姿态的机械爪（11）接近成为拾取对象的对象工件（WO）。

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