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公开(公告)号：CN116034201B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202180053562.0
申请日：2021-10-19
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 工程机械具备：角度计测装置，其检测向车身及作业装置的设置部分的加速度及角速度，并且基于检测结果运算该设置部分相对于基准面的角度；和控制器，其基于以来自角度计测装置的角度为基础运算出的车身及作业装置的姿势信息执行作业装置的操作支援。控制器基于对操作支援设定的第1要求精度而运算针对角度计测装置的角度运算的第2要求精度，基于角度计测装置的检测结果判断车身是否从动作过程中变化为停止状态，判断角度计测装置的运算精度是否满足第2要求精度，在车身变化为停止状态的情况且运算精度不满足第2要求精度的情况下采取作业装置的操作支援的停止或警告。
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公开(公告)号：CN114687395A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210474107.4
申请日：2018-11-08
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 提供不要求操作员进行复杂的操作就能够使碾压作业时的铲斗的按压力均匀的工程机械。控制装置(18)判断是否为碾压作业，运算从动臂(4)的转动支点到铲斗(6)的背面规定位置(B)为止的距离即前部距离(R)，以随着所述前部距离变大则所述铲斗接近平整土地目标面的速度变小的方式决定所述铲斗的目标速度，在进行碾压作业时，将用于达成所述铲斗的目标速度的操作装置(9a、9b)的操作内容通知至操作员，或者以达成所述铲斗的目标速度的方式控制液压执行机构(4a～6a)。
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公开(公告)号：CN110392754B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN201880017038.6
申请日：2018-03-05
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 包括：多关节型的前部装置(1)，其将包含铲斗(6)在内的多个被驱动部件(4～6)连结而构成；惯性测量装置(14～16)，其检测多个被驱动部件(4～6)的姿态信息；校正值运算部(153)，其对矫正惯性测量装置(14～16)的检测结果所使用的校正参数进行运算；以及作业位置运算部(154)，其基于惯性测量装置(14～16)的检测结果和校正值运算部(153)的运算结果来运算铲斗(6)相对于车身的相对位置，校正值运算部(153)基于与被驱动部件的数量对应的前部装置(1)的多个姿态下的惯性测量装置(14～16)的检测结果进行校正参数的运算，其中，在多个姿态中，在多个被驱动部件(4～6)上预先设定的基准点与基准位置一致，且多个被驱动部件(4～6)的至少一个姿态不同。由此能够以更加简单的构造进行作业机的高精度的姿态运算。
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公开(公告)号：CN113167052A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN201980081900.4
申请日：2019-11-21
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 基于使上部旋转体(2)相对于下部行驶体(3)朝向预先决定的方向的第一较正姿势下的前作业机(1)的惯性计测装置(14)～(16)以及车身惯性计测装置(13)的检测结果，来计算车身惯性计测装置(13)的绕着垂直于上部旋转体(2)的旋转轴地朝向前方设定的第一轴的安装误差，并基于使上部旋转体(2)相对于下部行驶体(3)从第一较正姿势旋转90度的第二较正姿势下的车身惯性计测装置(13)的检测结果、和车身惯性计测装置(13)的绕着第一轴的安装误差，来计算车身惯性计测装置(13)的绕着垂直于上部旋转体(2)的旋转轴以及第一轴地朝向侧方设定的第二轴的安装误差。由此，能够高精度地计算用于检测姿势信息的传感器的安装误差，能够提高传感器的较正精度。
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公开(公告)号：CN107407076B
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN201680010188.5
申请日：2016-03-11
Applicant: 日立建机株式会社
IPC: E02F9/22
Abstract: 提供一种工程机械的控制装置，即使在能够从发动机供给的动力和/或能够从蓄电装置供给的电力发生了变动的情况下，也能维持旋转复合动作的良好操作性。具备：前速度检测器，其检测前驱动部的速度；旋转体速度检测器，其检测旋转体驱动部的角速度；目标轨道运算部，其取入前操作装置的操作量、旋转操作装置的操作量、前速度检测器检测到的前驱动部的速度、和旋转体速度检测器检测到的旋转体驱动部的角速度，运算所述前驱动部的齿尖位置的目标轨道；以及执行机构动力运算部，其在前操作装置和旋转操作装置同时被操作时，以前驱动部的齿尖追随目标轨道运算部运算出的目标轨道的方式调节向前驱动部或旋转体驱动部供给的动力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107249951B
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201680011716.9
申请日：2016-06-01
Applicant: 日立建机株式会社
IPC: B60W20/13 , B60K6/485 , B60L50/15 , B60W10/06 , B60W10/08 , E02F9/20 , F02D29/00 , F02D29/06 , F02D41/14 , F02D45/00
Abstract: 提供能对蓄电池的蓄电余量进行精准管理的作业机械。本发明构成为，具有：运算蓄电池的蓄电余量的蓄电池控制器35；充放电要求运算部41A，其基于运算出的蓄电余量，来运算用于将蓄电池所输出的电力保持在规定范围的充放电要求量；运算电动发电机的目标转速指令值的目标转速运算部41B；以及根据运算出的目标转速指令值来控制电动发电机的逆变器32，蓄电池控制器35和逆变器32中的至少一方运算蓄电池34的实际的充放电量，目标转速运算部41B根据充放电要求量与实际的充放电量的差而算出目标转速修正值并对目标转速指令值进行修正。
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公开(公告)号：CN108779623A
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201780017103.0
申请日：2017-09-06
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 提供一种能够实现良好的复合操作性的工程机械。混合动力挖掘机包括：由来自液压泵(16b)的液压油驱动的动臂油缸(10)；由来自液压泵(16b)的液压油驱动的回转液压马达(5)；与回转液压马达(5)机械连接的回转电动马达(6)；控制回转电动马达(6)的动作的逆变器(19)；将用于控制回转电动马达(6)的电动转矩或发电转矩的转矩指令值向逆变器(19)输出的控制器(21)。控制器(21)具有转矩指令值运算部(24)，其在被输入操作杆装置(15a)的回转操作量信号和操作杆装置(15b)的动臂上提操作量信号、且判断为回转液压马达(5)的负载压力高于动臂油缸(10)的负载压力时，将回转电动马达(6)的发电转矩的转矩指令值向逆变器(19)输出。
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公开(公告)号：CN107923148A
公开(公告)日：2018-04-17
申请号：CN201680048365.9
申请日：2016-09-02
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 提供一种在向电动马达的供电受限制的状态下也能够抑制泵吸收动力过度地受到限制的混合动力式作业机械。该混合动力式作业机械具备发动机(22)、以能够进行转矩传递的方式与发动机(22)连接的辅助发电电动机(23)、对辅助发电电动机(23)进行供电的蓄电装置(24)、监视蓄电装置(24)而获取蓄电装置信息的监视装置(28)、被发动机(22)和辅助发电电动机(23)驱动的液压泵(41)、以及对液压泵(41)的排出流量进行调整的泵调节器(43)，并具备：基于泵吸收动力来计算与蓄电装置信息相应的允许增加率(r)的增加率运算装置(81)；基于允许增加率(r)来计算泵吸收动力的限制值(WPlim)的限制动力运算装置(82)；以及根据限制泵动力(WPlim)来控制液压泵(41)的排出流量的泵控制装置(86)。
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公开(公告)号：CN105421518B
公开(公告)日：2018-04-03
申请号：CN201510582510.9
申请日：2015-09-14
Applicant: 日立建机株式会社
CPC classification number: E02F9/2075 , B60L1/003 , B60L11/14 , B60L11/1851 , B60L15/20 , B60L2200/40 , B60L2240/421 , B60L2240/423 , B60L2240/441 , B60L2240/443 , B60W10/00 , B60W10/06 , B60W10/08 , B60W20/13 , B60W2510/0638 , B60W2510/0657 , B60W2510/081 , B60W2510/083 , B60W2510/244 , B60W2510/305 , B60W2710/0644 , B60W2710/0666 , B60W2710/0677 , B60W2710/081 , B60W2710/083 , B60W2710/086 , E02F9/2217 , E02F9/2246 , Y02T10/645 , Y02T10/70 , Y02T10/7005 , Y02T10/705 , Y02T10/7077 , Y02T10/7275 , Y10S903/93
Abstract: 本发明提供一种建筑机械，其能够抑制发动机的动作控制中的振荡的产生。本发明具备：负荷推定部，其推定泵吸取动力；再生动力运行请求运算部，其根据电池的充电状态，运算再生动力运行请求动力；发动机请求运算部，其根据泵吸取动力和再生动力运行请求动力来运算发动机请求动力；以及电动发电机控制部，其进行转速控制以及转矩控制中的任意一个，电动发电机控制部包含控制切换部，其根据发动机请求动力和发动机的转速，切换转速控制和转矩控制，控制切换部在进行转矩控制的期间，在发动机请求动力增大从而发动机的转速低于转速(Nmin)时，从转矩控制切换为转速控制。
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公开(公告)号：CN107075996A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201580059405.5
申请日：2015-03-13
Applicant: 日立建机株式会社
IPC: F01N3/023
CPC classification number: B60W20/16 , B60K6/48 , B60W10/06 , B60W10/08 , B60W10/26 , B60W10/30 , B60W30/1886 , B60W2300/17 , B60W2510/06 , B60W2540/00 , B60W2710/083 , B60W2710/086 , B60W2710/242 , B60W2710/305 , E02F9/2075 , F01N3/023 , F01N3/027 , F01N9/002 , Y02T10/54 , Y02T10/6221 , Y02T10/6286 , Y10S903/93
Abstract: 本发明提供一种混合动力式工程机械的控制装置，能够与车身和蓄电装置的状态无关地且尽可能不损害操作性地持续进行过滤器再生。该混合动力式工程机械具有：发动机；通过发动机而被驱动且能够发电的电动发电机；通过发动机和电动发电机的合计转矩而被驱动的液压泵；蓄电装置；逆变器；捕集发动机的废气中的颗粒状物质的过滤器；和输出控制电动发电机的动力运行动作或再生动作的指令信号的控制部，该控制装置具有动力运行动作限制部，其输入转矩指令值运算部运算出的电动发电机的通常的转矩指令和过滤器再生判断部判断出的过滤器的再生请求信号并根据这些信号来对指令信号进行运算，动力运行动作限制部在存在过滤器的再生请求信号时，对限制电动发电机的动力运行动作的指令信号进行运算。
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