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公开(公告)号：CN110954103A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911315146.4
申请日：2019-12-18
Applicant: 无锡北微传感科技有限公司
IPC: G01C21/18
Abstract: 本申请提供一种基于MEMS传感的车体动态姿态估计的方法及系统，获取车载加速度计的测量数据；获取车载陀螺仪的测量数据；获取车载速度计的测量数据；将以上三种测量数据进行加速度数据处理后利用卡尔曼滤波进行处理，根据滤波处理后的数据输出新的姿态角。由此，可以更准确补偿加速度计与陀螺仪的值，有了更准确的加速度计和陀螺仪的值，就可以得到更准确的姿态信息该算法可以获得准确的角度值，并且可以在动态环境中使用，以使动态车辆控制系统能够稳定运行。
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公开(公告)号：CN110954102A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911309264.4
申请日：2019-12-18
Applicant: 无锡北微传感科技有限公司
Abstract: 本申请提供一种提供用于机器人定位的磁力计辅助惯性导航系统的方法，包括以下步骤：构建三轴加速度计、三轴陀螺仪以及三轴磁力计构成的导航系统；采集加速度计、陀螺仪以及磁力计输出的数据，透过加速度计解算姿态，通过磁力计解算航向；解算速度并对速度量进行误差补偿；解算位置并对位置进行误差补偿；利用扩展卡尔曼滤波对以上信息进行处理后输出最终的位置信息。由此，利用本申请的技术方案能够准确反映移动机器人姿态和位置信息。
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公开(公告)号：CN110887481A
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201911262998.1
申请日：2019-12-11
Applicant: 中国空气动力研究与发展中心低速空气动力研究所 , 无锡北微传感科技有限公司
Abstract: 一种基于MEMS惯性传感器的载体动态姿态估计方法，包括以下步骤：获取三轴加速度计数据并通过加速度计噪声模型进行处理；获取三轴陀螺仪数据并通过陀螺仪噪声模型进行处理；将以上三轴陀螺仪处理后的数据和三轴加速度计数据处理后的数据通过EKF滤波器处理，然后再进行多传感信息融合，求取姿态角，更新姿态信息。由此，通过加速度计噪声模型对加速度计数据进行处理，通过陀螺仪噪声模型对陀螺仪数据进行处理，将以上三轴陀螺仪处理后的数据和三轴加速度计数据处理后的数据通过EKF滤波器进行多传感信息融合，进而稳定准确地得到动态载体的姿态信息。
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公开(公告)号：CN119935084A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510082487.0
申请日：2025-01-20
Applicant: 无锡北微传感科技有限公司
Abstract: 本申请公开了一种基于加速度计在振动场景下的倾角解算方法及测量设备，属于倾角测量技术领域；其中，采集原始加速度数据；对原始加速度数据进行滑动平均滤波处理得到滑动平均滤波后的加速度数据；获取滑动平均滤波数据差值；判断滑动平均滤波数据差值是否处于设定的运动区间阈值，判断区别出被测物运动状态或静止状态；根据被测物处于运动状态或者静止状态下，采取不同的加速度数据进行倾角解算。本申请通过对加速度计信号的特征判断来区别出被测物的运动状态和静止状态，并根据不同的状态下采用不同的角度解算策略，达到运动状态下角度快速响应，静止状态下角度稳定不受振动影响的效果。
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公开(公告)号：CN119844292A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202510060448.0
申请日：2025-01-15
Applicant: 无锡北微传感科技有限公司
IPC: F03D7/04
Abstract: 本发明公开了基于Mems传感器的偏航过程误差补偿方法及系统，属于风力发电机控制技术领域。该方法包括：获取并分析Mems传感器基本参数得到误差影响值；采集并分析环境影响参数，得到Mems传感器的误差变化值；偏航控制器提取Mems传感器采集信息获取风电机的初始偏航角，综合误差影响值和误差变化值得到误差补偿值，偏航控制器根据误差补偿值对风电机的偏航角进行误差补偿；监测并分析偏航控制器驱动系统的表现性能数据对偏航控制器驱动系统进行调节。本发明通过根据Mems传感器的基本特征和环境特征进行误差补偿并调节偏航控制器驱动系统，达到了准确地对风机的偏航过程进行误差补偿，解决了现有技术中无法准确地对风机的偏航过程进行误差补偿的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118228681B
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202410223838.0
申请日：2024-02-28
Applicant: 无锡北微传感科技有限公司
IPC: G06F30/398 , G06F30/337
Abstract: 本发明公开了一种数字系统电源分配网络阻抗的优化方法及系统，涉及电源分配网络技术领域。该数字系统电源分配网络阻抗的优化方法，基于数字系统电源的寄生参数匹配PDN去耦方案集；利用PDN去耦方案集对数字系统电源的贴装PCB和微系统基板进行去耦，确定PDN去耦效果最好的PDN去耦方案为基准PDN去耦方案；基于基准PDN去耦方案匹配得到优化方案集；利用匹配得到优化方案集对基准PDN去耦方案进行优化，获取最优PDN去耦方案。通过匹配得到的PDN去耦方案集和优化方案集，考虑了数字系统电源的寄生参数、贴装PCB和微系统基板的去耦需求，解决了微系统内部空间有限与去耦电容需求量大的矛盾。
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公开(公告)号：CN117544957A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311477005.9
申请日：2023-11-08
Applicant: 无锡北微传感科技有限公司
IPC: H04W12/122 , H04W40/32 , H04W84/18
Abstract: 本发明涉及安全分析的技术领域，公开了一种无线传感网络安全分析方法，所述方法包括：将传感器节点划分为中心节点和叶子节点；构建无线传感网络叶子节点安全度评估模型并对叶子节点进行安全度评估；构建无线传感网络中心节点安全度评估模型并对中心节点进行安全度评估；分别确定叶子节点和中心节点的自适应信任阈值；将安全度评估结果低于信任阈值的传感器节点从无线传感网络中筛除。本发明根据传感器节点的通信频率、通信行为以及所感知数据的可靠程度对传感器节点的安全度进行评估，分别确定叶子节点和中心节点的自适应信任阈值，将安全度评估结果低于信任阈值的传感器节点从无线传感网络中筛除，实现无线传感网络的安全分析。
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公开(公告)号：CN110887481B
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN201911262998.1
申请日：2019-12-11
Applicant: 中国空气动力研究与发展中心低速空气动力研究所 , 无锡北微传感科技有限公司
Abstract: 一种基于MEMS惯性传感器的载体动态姿态估计方法，包括以下步骤：获取三轴加速度计数据并通过加速度计噪声模型进行处理；获取三轴陀螺仪数据并通过陀螺仪噪声模型进行处理；将以上三轴陀螺仪处理后的数据和三轴加速度计数据处理后的数据通过EKF滤波器处理，然后再进行多传感信息融合，求取姿态角，更新姿态信息。由此，通过加速度计噪声模型对加速度计数据进行处理，通过陀螺仪噪声模型对陀螺仪数据进行处理，将以上三轴陀螺仪处理后的数据和三轴加速度计数据处理后的数据通过EKF滤波器进行多传感信息融合，进而稳定准确地得到动态载体的姿态信息。
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公开(公告)号：CN110887480A
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201911262990.5
申请日：2019-12-11
Applicant: 中国空气动力研究与发展中心低速空气动力研究所 , 无锡北微传感科技有限公司
Abstract: 本发明公开了基于MEMS传感器的飞行姿态估计方法及系统，该方法包括：采集加速度计和磁力计的数据，确定载体坐标系；将载体坐标系转化成地面坐标系，并求误差；使用误差校正陀螺仪输出的数据；使用校正后的陀螺仪数据进行四元数更新，得到新的姿态角；使用新的姿态角进行卡尔曼滤波得到飞行姿态估计结果。本发明提供的基于MEMS传感器的飞行姿态估计方法及系统，通过加速度计和磁力计的数据计算载体坐标系，再求误差，使用该误差来校正陀螺仪的输出，使陀螺仪的输出更准确，有效解决陀螺仪产生累计漂移误差的问题，增加卡尔曼滤波器输出结果的精确度；使用四元数参与计算，降低整体的运算量，降低运算成本。
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公开(公告)号：CN109067381A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810730273.X
申请日：2018-07-05
Applicant: 无锡北微传感科技有限公司
CPC classification number: H03H21/0025 , G01C19/00 , G01C21/16 , H03H21/0043
Abstract: 本发明公开了一种MEMS陀螺仪随机噪声的实时滤波系统，包括MEMS陀螺仪和微处理器MCU，陀螺仪与MCU通过信号线连接。算法模块包括AMA模块、以及FAKF滤波器；所述FAKF滤波器包括RLS模块、FLC模块以及AKF模块。本发明的实时滤波方法采用改进的RLS拟合ARMA时间序列模型各项系数，对获得的陀螺仪的噪声序列实时更新模型中的系数a1、a2、c1和σ2，有效解决离线模型中的噪声模型与长时间运动后的噪声特性不一致的问题。本发明通过采用AMA方法检测陀螺仪运动过程中的突变点，对稳态运动状态采用较小Qi值，以提高其精度，而对剧烈变加速运动状态采用较大的Qi值，以提高其对运动的跟随能力，解决动态运动精度和跟随能力的问题。
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