公开(公告)号：CN109067381A

公开(公告)日：2018-12-21

申请号：CN201810730273.X

申请日：2018-07-05

Applicant: 无锡北微传感科技有限公司

Inventor： 时广轶 ,  蒋晓伟 ,  马力

IPC: H03H21/00 ,  G01C21/16 ,  G01C19/00

CPC classification number: H03H21/0025 ,  G01C19/00 ,  G01C21/16 ,  H03H21/0043

Abstract: 本发明公开了一种MEMS陀螺仪随机噪声的实时滤波系统，包括MEMS陀螺仪和微处理器MCU，陀螺仪与MCU通过信号线连接。算法模块包括AMA模块、以及FAKF滤波器；所述FAKF滤波器包括RLS模块、FLC模块以及AKF模块。本发明的实时滤波方法采用改进的RLS拟合ARMA时间序列模型各项系数，对获得的陀螺仪的噪声序列实时更新模型中的系数a1、a2、c1和σ2，有效解决离线模型中的噪声模型与长时间运动后的噪声特性不一致的问题。本发明通过采用AMA方法检测陀螺仪运动过程中的突变点，对稳态运动状态采用较小Qi值，以提高其精度，而对剧烈变加速运动状态采用较大的Qi值，以提高其对运动的跟随能力，解决动态运动精度和跟随能力的问题。

公开(公告)号：CN109067381B

公开(公告)日：2023-05-02

申请号：CN201810730273.X

申请日：2018-07-05

Applicant: 无锡北微传感科技有限公司

Inventor： 时广轶 ,  蒋晓伟 ,  马力

IPC: H03H21/00 ,  G01C21/16 ,  G01C19/00

Abstract: 本发明公开了一种MEMS陀螺仪随机噪声的实时滤波系统，包括MEMS陀螺仪和微处理器MCU，陀螺仪与MCU通过信号线连接。算法模块包括AMA模块、以及FAKF滤波器；所述FAKF滤波器包括RLS模块、FLC模块以及AKF模块。本发明的实时滤波方法采用改进的RLS拟合ARMA时间序列模型各项系数，对获得的陀螺仪的噪声序列实时更新模型中的系数a1、a2、c1和σ2，有效解决离线模型中的噪声模型与长时间运动后的噪声特性不一致的问题。本发明通过采用AMA方法检测陀螺仪运动过程中的突变点，对稳态运动状态采用较小Qi值，以提高其精度，而对剧烈变加速运动状态采用较大的Qi值，以提高其对运动的跟随能力，解决动态运动精度和跟随能力的问题。