公开(公告)号：CN105216795A

公开(公告)日：2016-01-06

申请号：CN201510363115.1

申请日：2015-06-26

Applicant: 富士重工业株式会社

Inventor： 长瀬贵之 ,  松野浩二 ,  江副志郎 ,  堀口阳宣 ,  小山哉 ,  鹰左右康 ,  沟口雅人 ,  高桥理

IPC: B60W30/14 ,  B60W10/20 ,  B60W10/06 ,  B60W40/00 ,  B60W40/06 ,  B60W40/105 ,  B60W40/107

CPC classification number: B60W30/18163 ,  B60W10/04 ,  B60W10/20 ,  B60W30/09 ,  B60W30/0953 ,  B60W30/0956 ,  B60W30/12 ,  B60W30/162 ,  B60W50/0097 ,  B60W2550/00 ,  B60W2550/20 ,  B60W2550/30 ,  B60W2550/306 ,  B60W2550/402 ,  B60W2600/00 ,  B60W2720/106 ,  B60W2720/24 ,  B60W2750/306 ,  B62D15/0255 ,  G06K9/00798 ,  G06K9/00825 ,  B60W30/14 ,  B60W2520/10 ,  B60W2520/105 ,  B60W2520/14 ,  B60W2550/10 ,  B60W2550/14 ,  B60W2710/06 ,  B60W2710/20

Abstract: 本发明提供一种根据开始超越前行车辆后的状况变化而适当判断是中止超车还是执行超车，而不会使驾驶员感到不安的驾驶辅助装置。本车辆为了超越前行车辆(B1)而从行驶车道(P1)移动到超车道(P2)，在超车道(P2)上出现了对向车辆(C1)时，即使对向车辆减速，在该减速变化量小于阈值的情况下，也判断为不能够安全地超越前行车辆而中止超车。另一方面，在对向车辆的减速变化量为阈值以上而能够确认与周围车辆的安全，判断为能够安全地返回到前行车辆的前方的情况下，执行对前行车辆的超车。由此，根据开始超越前行车辆后的状况变化来适当地判断是中止超车还是执行超车，而不会使驾驶员感到不安。

公开(公告)号：CN105216794A

公开(公告)日：2016-01-06

申请号：CN201510337318.3

申请日：2015-06-17

Applicant: 富士重工业株式会社

Inventor： 江副志郎 ,  长瀬贵之 ,  高桥理 ,  松野浩二 ,  堀口阳宣 ,  沟口雅人 ,  鹰左右康 ,  小山哉

IPC: B60W30/14 ,  B60W10/20 ,  B60W10/06 ,  B60W40/04 ,  B60W40/105 ,  B60W40/107 ,  B60W40/10

CPC classification number: B60W30/18163 ,  B60W30/14 ,  B60W2550/10 ,  B60W2550/30 ,  B60W2550/302 ,  B60W2550/304 ,  B60W2550/306 ,  B60W30/143 ,  B60W10/06 ,  B60W10/20 ,  B60W40/04 ,  B60W40/10 ,  B60W40/105 ,  B60W40/107 ,  B60W2520/10 ,  B60W2520/105 ,  B60W2520/14 ,  B60W2550/20 ,  B60W2710/06 ,  B60W2710/20

Abstract: 本发明提供一种根据开始超越前行车辆后的状况变化而适当判断是中止超车还是执行超车，而不会使驾驶员感到不安的驾驶辅助装置。本车辆(1)为了超越前行车辆(B1)而移动到跨越行驶车道(P1)与对向车道(P2)之间的边界部分的(A1)位置，在对向车道(P2)检测到对向车辆(C1)的情况下，暂时中断超车控制。并且，在确认了对向车辆(C1)偏离的情况下，解除超车控制的中断而执行超车，在对向车辆(C1)未偏离的情况下或虽然判定为对向车辆偏离，但是检测到后续车辆的情况下，维持超车控制的中断并返回到原来的行驶车道(P1)的前行车辆(B1)的后方。

公开(公告)号：CN104742911A

公开(公告)日：2015-07-01

申请号：CN201410833646.8

申请日：2014-12-26

Applicant: 富士重工业株式会社

Inventor： 小山哉

IPC: B60W50/02

CPC classification number: B60W30/00 ,  B60W30/12 ,  B60W50/0098 ,  B60W50/082 ,  B60W2050/0075 ,  B60W2420/42 ,  B60W2520/10 ,  B60W2540/18

Abstract: 本发明提供一种驾驶辅助装置。能够容易阐明即使驾驶员开启控制开关，驾驶辅助控制也无法启动，因此驾驶员抱有是否有故障的疑问的原因。在启动驾驶辅助控制时检查控制启动条件(S2)，检查作为该控制启动条件而设定的判定项目是否全部OK(控制启动条件成立)(S3)，当判定项目中的至少一个为NG时，判定为启动条件不成立，抽出该NG的判定项目(S5)。然后，基于车速V和持续时间T而从该NG的判定项目中缩限出驾驶员抱有是否有故障的疑问的判定项目(S6～S8)，将缩限出的判定项目作为NG代码进行存储(S9)。通过经销商的工作者读取所存储的NG代码，能够容易阐明原因。

公开(公告)号：CN103661388A

公开(公告)日：2014-03-26

申请号：CN201310421516.9

申请日：2013-09-16

Applicant: 富士重工业株式会社

Inventor： 松野浩二 ,  江副志郎 ,  小山哉 ,  田村悠一郎 ,  寺泽武 ,  渡边明博

IPC: B60W30/18 ,  B60W40/114

CPC classification number: B62D11/003 ,  B60K17/348 ,  B60W10/119 ,  B60W30/045 ,  B60W2520/14 ,  B60W2520/20 ,  B60W2520/28 ,  B60W2720/14 ,  B60W2720/406 ,  B60Y2300/82 ,  B60W30/02 ,  B60K17/16

Abstract: 本发明提供四轮驱动车的控制装置，可最大限度地发挥行驶阻力的降低效果，并能预防由驱动力分配机构的切换延迟引起的控制性降低，且不存在驱动系统旋转同步中的冲击及动作延迟，能稳定外界干扰下的车辆运行。当前方行驶道路存在弯道时，将行驶于弯道时的转弯外轮侧车轮离合器束缚的同时将转弯内轮侧车轮离合器开放，而如果不存在弯道，则预计在前方行驶过程中车辆将受到预定的外界干扰时，将左右车轮离合器同时束缚。计算出车辆的目标横摆力矩，并在前轴的左右轮平均车轮速度超过后轴的转弯外轮车轮速度的情况下，在将目标横摆力矩附加于车辆时，将后轴的转弯外轮侧车轮离合器束缚，并基于目标横摆力矩而控制动力分配装置离合器的束缚力。

公开(公告)号：CN105936294A

公开(公告)日：2016-09-14

申请号：CN201610103744.5

申请日：2016-02-25

Applicant: 富士重工业株式会社

Inventor： 小山哉

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D119/00 ,  B62D101/00 ,  B62D113/00 ,  B62D137/00

CPC classification number: G05D1/0077 ,  G05D1/0251 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0213 ,  B62D5/04 ,  B62D6/00

Abstract: 本发明提供一种车辆的行驶控制装置。将前方环境信息的置信度和地图信息的更新信息比较而适当地选择用于自动驾驶控制的信息，进行精度好、稳定的自动驾驶控制。在前方识别信息的置信度判定为“高”的情况下，根据前方环境信息，可靠地执行自动驾驶控制，在前方识别信息的置信度判定为“低”的情况下，根据地图信息，执行与地图信息的置信度、更新时刻相对应的自动驾驶控制。

公开(公告)号：CN105460008A

公开(公告)日：2016-04-06

申请号：CN201510609216.2

申请日：2015-09-22

Applicant: 富士重工业株式会社

Inventor： 小山哉 ,  沟口雅人 ,  鹰左右康 ,  松野浩二 ,  江副志郎 ,  秋山哲 ,  白石英一 ,  长濑贵之 ,  堀口阳宣

IPC: B60W30/02 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20

CPC classification number: B60W50/0225 ,  B60W10/18 ,  B60W10/184 ,  B60W10/20 ,  B60W30/12 ,  B60W50/029 ,  B60W2050/0215 ,  B60W2050/022 ,  B60W2050/0297 ,  B60W2540/18 ,  B60W2720/14 ,  B62D15/025 ,  B60W30/02 ,  B60W2550/10 ,  B60W2550/12 ,  B60W2550/402 ,  B60W2710/182

Abstract: 在自动驾驶控制中，即使例如得不到行驶环境信息的状况下转向系统产生异常时，也能够将车辆可靠地引导到安全的退避地点而确保车辆的安全。在进行自动驾驶控制时，进行自动驾驶所必需的行驶环境信息获取产生异常且检测到本车辆的转向系统的异常的情况下，以行驶环境信息的获取变为异常之前的最后检测到的行驶环境信息为基础，在该行驶环境内设定本车辆应当安全行进的退避路径，基于该退避路径利用制动控制装置(22)执行车辆的减速和对车辆施加横摆力矩的横摆制动控制。

公开(公告)号：CN104742959A

公开(公告)日：2015-07-01

申请号：CN201410811924.X

申请日：2014-12-23

Applicant: 富士重工业株式会社

Inventor： 小山哉

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D137/00

CPC classification number: B62D6/00 ,  B62D15/025

Abstract: 本发明的车辆的车道保持控制装置，在较宽的行驶路径上，驾驶者依赖车道保持控制进行自然且稳定的转向辅助，在较窄的行驶路径上，则在不干涉驾驶者的回避转向操作的情况下考虑实际的行驶环境实施最佳车道保持控制。基于驾驶者方向盘扭矩Td而设定马达基本电流Ipsb，基于行驶路径形状计算出前馈控制量Iff，计算出前方注视点处的车辆轨迹与目标路线的位置之间的偏移量Δx，计算出横向位置反馈控制量Ifb，基于车辆的横摆角计算出横摆角反馈控制量Ifby，在行驶路径宽度Wr宽的情况下，将横向位置反馈控制量Ifb的横向位置反馈增益设定为较大，在行驶路径宽度Wr窄的情况下，将横摆角反馈控制量Ifby的横摆角反馈增益设定为较大。

公开(公告)号：CN104512451A

公开(公告)日：2015-04-15

申请号：CN201410479674.4

申请日：2014-09-18

Applicant: 富士重工业株式会社

Inventor： 小山哉

IPC: B62D1/00

CPC classification number: B60W30/12 ,  B62D15/025

Abstract: 本发明公开一种车辆的车道保持控制装置。当驾驶员将转向操纵托付给装置时精确地进行稳定的控制，而在进行转向输入时则并不过多介入而继续执行控制，以使朝目标路线的迅速的跟随性与车辆行为的稳定性实现良好的平衡。基于行驶路径形状计算前馈控制量Iff，并在方向盘扭矩为阈值以上时计算当本车辆直行到第一前方注视点时第一前方注视点处的与目标路线间的位置的第一偏移量，计算第一横向位置反馈控制量Ifb1，而在方向盘扭矩小于阈值时，计算比第一前方注视点更远处的第二前方注视点处的估计的车辆轨迹与目标路线间的位置的第二偏移量，计算第二横向位置反馈控制量Ifb2，并至少利用fb1与Ifb2中任意个和Iff计算电动马达电流值。