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公开(公告)号：CN117576213A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311635666.X
申请日：2023-11-30
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了基于全局特征向量场投票网络的非合作目标位姿估计方法，包括：进行相机参数标定，得到相机参数值；构建目标的三维模型；对目标的三维模型进行扩展，得到扩充后的数据集；根据目标的三维模型，选取模型关键点，得到向量场真值与分割掩码图像；根据模型关键点，计算关键点权重；构建位姿估计网络；利用向量场真值与分割掩码图像，对位姿估计网络进行训练，得到训练好的位姿估计网络；将测试图像作为训练好的位姿估计网络的输入，得到分割掩码和指向物体关键点的向量场；根据分割掩码和指向物体关键点的向量场，结合模型关键点和相机参数值，得到估计位姿。
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公开(公告)号：CN117372517A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311233046.3
申请日：2023-09-22
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明涉及一种基于重建投影点的空间圆柱类目标位姿估计方法，包括：设置单目相机与八个激光器；定义相机坐标系和图像坐标系，标定单目相机和激光器，得到每个激光器在相机坐标系下的安装位置和方向向量，确定每个激光器发射激光的直线方程；拍摄八个激光器在圆柱目标上的投射点，得到八个投射点在图像坐标系下的坐标；建立连接相机光心与投射点的光学线的直线方程，联立激光的直线方程和光学线的直线方程，求解圆柱目标上的投射点的相机坐标；根据八个投影点的相机坐标建立圆柱目标参数方程并迭代求解关键参数。本发明能实时估算圆柱目标空间三维几何参数，在光照复杂和纹理缺失的场景下具有良好的鲁棒性和参数计算精度。
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公开(公告)号：CN116587260A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310747537.3
申请日：2023-06-25
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部 , 四川大学
Abstract: 本发明公开了一种可回转可拓展的绳驱连续型机械臂，属于空间机器人技术领域，其包括：依次连接的驱动装置、转动装置以及臂段；臂段包括多个依次连接的臂杆，相邻臂杆之间通过十字铰连接，靠近转动装置的臂杆也通过十字铰与转动装置连接；相邻十字铰之间通过联动绳连接，其中一个臂杆为驱动臂杆，其通过穿过转动装置的多根驱动绳与驱动装置连接。本发明相邻臂杆之间能通过驱动绳联动，减少了所需驱动电机的数量，增强了机械臂的控制精确性，整个联动方式简单、联动效率高；同时，还为臂段增加了转动自由度，能够对合作和非合作目标进行灵活抓捕、感知、操控、内部检查等操作，此外，本发明的机械臂的可拓展性较大。
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公开(公告)号：CN116175544A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211029575.7
申请日：2022-08-25
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种基于双目视觉的空间机械臂在轨参数辨识系统，对机械臂进行在轨运动学及动力学参数的辨识，包括信息处理单元、GNC控制器、测控分系统、机械臂运动规划与控制分系统、地面信息处理分系统，基于双目相机高精度视觉测量，在机械臂上设置靶标测量点，由机械臂在双目相机视场内进行不同操作任务时通过双目相机获取机械臂运动过程的视觉测量信息。将机械臂实际在轨运动过程与仿真模型对比，获取机械臂实际在轨运行特性，辨识地面无法准确测量的机械臂在轨参数。解决了空间机械臂动力学参数天地差异问题。
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公开(公告)号：CN115859488A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202210901081.7
申请日：2022-07-28
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G06F30/17 , G06F30/15 , G06F119/14
Abstract: 本发明设计了一种空间机械臂关节动力学模型修正与验证方法，建立关节动力学模型，进行拟合修正，利用拟合修正后的动力学模型进行开环测试仿真、闭环测试仿真，获取开环测试仿真结果、闭环测试仿真结果；对拟合修正前的动力学模型进行测试仿真，获取模型仿真结果；将模型仿真结果分别与开环测试仿真结果、闭环测试仿真结果进行对比，若满足稳态误差要求，则模型修正成功，否则重新进行动力学模型的拟合修正。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115610700A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211197879.4
申请日：2022-09-29
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G1/16 , B62D57/028
Abstract: 本发明公开了深空探测、空间机器人技术领域的可变构型轮腿足移动探测机器人，包括有四个六自由度腿、阻尼摇臂、阻尼摇臂展开机构)、车体、车轮、足部和末端工具；四个所述六自由度腿分别设置在所述车体底侧四端；所述车体底侧设置有与阻尼摇臂适配的空腔，所述阻尼摇臂与车体之间通过阻尼摇臂展开机构进行连接，所述阻尼摇臂展开机构用于将阻尼摇臂收拢或者展出车体的空腔内部；实现了其将轮行、腿行、步行、工具更换、协同操作、阻尼悬架等多种功能融为一体，具有轮腿悬架和四边形悬架两种悬架模式，极大提高了星表移动探测机器人的移动、越障、脱困、协同操作、样品采集等方面的能力，同时丰富了星表移动机器人种类。
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公开(公告)号：CN110298064B
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN201910392828.9
申请日：2019-05-13
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明涉及一种兼具高共振频率和热失配零翘曲的超结构及其确定方法，超结构用于异质结构的连接，包括多级微结构；每一级微结构包括多个微结构单元；所述多级微结构由外向内分布，各级微结构具有自相似特征每级微结构在面内形成的包络线与异质结构的面内外形轮廓线均具有几何相似关系。基于本发明提供的超结构，在温度变化时的翘曲变形接近于零，而且具有高的一阶共振频率的特性，满足航天器结构在轨尺寸稳定性和发射高刚度的使用要求。
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公开(公告)号：CN111516911B
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202010257770.X
申请日：2020-04-02
Applicant: 北京科技大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明提供一种动作时序解耦的小型空间对接机构，属于航天器空间在轨服务领域。该机构包括服务端和目标端，利用边缘型面进行大角度容差的导向对接过程，采用空间凸轮机构完成电连接器的插拔过程，为小型空间对接机构提供了在大对接容差下实现“先机械锁紧后电连接器插接”的机电热一体化对接设计方案，解决了在不占用额外资源的情况下实现动作时序解耦的问题，从设计根源上提高了对接可靠性，本发明设计简单紧凑，占用空间小，导向容差大。
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公开(公告)号：CN113562204A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110850603.0
申请日：2021-07-27
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部 , 北京科技大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明公开了一种基于机械锁紧、电磁解锁的空间电磁对接机构，涉及航天器空间在轨对接技术领域，包括：服务端与目标端，二者在电磁力作用下通过轴孔配合实现柔性对接与可控分离，二者之间通过锁珠式锁紧器实现机械锁定；本发明的空间电磁对接机构是一种可重复使用的弱撞击对接机构：基于电磁线圈相互作用，实现了捕获、导向、校正和拉近功能以及机构的可靠解锁和分离，利用锁珠式锁紧器实现了对接机构的可靠锁定，从而保证了该空间电磁对接机构迅速作动与重复使用功能。
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公开(公告)号：CN108908291B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201810695987.1
申请日：2018-06-29
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种在轨维修的多臂空间机器人，属于在轨故障维修技术领域，该空间机器人安装在服务航天器上，包括；抓捕机械臂和操作机械臂；所述抓捕机械臂安装在服务航天器的舱壁上，用于捕获目标航天器，还用于解锁安装在服务航天器舱壁上的操作机械臂，并将操作机械臂移动至故障操作位置；所述操作机械臂包括适配器和安装在适配器上的两条多自由度机械臂，开展维修工作时，通过抓捕机械臂的末端抓捕机构抓取所述适配器并将操作机械臂从服务航天器的舱壁上解锁，并通过两条多自由度机械臂精确地实施修理任务；本发明能够对高轨高价值目标航天器进行捕获与对接，同时还可以完成精细的在轨维修操作，实现对目标航天器的在轨维修。
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