公开(公告)号：CN117576213A

公开(公告)日：2024-02-20

申请号：CN202311635666.X

申请日：2023-11-30

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 李中衡 ,  谭启蒙 ,  陈磊 ,  李大明 ,  郭宇 ,  马超 ,  徐超凡 ,  王耀兵 ,  杜晓东 ,  王捷 ,  李佳霏 ,  邱均宁 ,  王飞

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/77 ,  G06V10/80

Abstract: 本发明公开了基于全局特征向量场投票网络的非合作目标位姿估计方法，包括：进行相机参数标定，得到相机参数值；构建目标的三维模型；对目标的三维模型进行扩展，得到扩充后的数据集；根据目标的三维模型，选取模型关键点，得到向量场真值与分割掩码图像；根据模型关键点，计算关键点权重；构建位姿估计网络；利用向量场真值与分割掩码图像，对位姿估计网络进行训练，得到训练好的位姿估计网络；将测试图像作为训练好的位姿估计网络的输入，得到分割掩码和指向物体关键点的向量场；根据分割掩码和指向物体关键点的向量场，结合模型关键点和相机参数值，得到估计位姿。